适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节的制作方法

1.本发明涉及水下电机技术领域，具体而言，涉及一种适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节。


背景技术：

2.随着海洋探测技术的发展，建设深海空间站，开展海底探测被提上日程，未来的海洋探测器应当具备多样的探测和作业能力。为了应对日益复杂的深海探测任务需求，研究人员提出将足式机器人应用于深海探测，而一种性能先进可靠的驱动电机是深海足式机器人的关键技术之一。
3.目前，深海电机多应用于auv(无缆水下机器人)、rov(遥控无人潜水器)等的推进器驱动，其转速较快导致输出力矩较小，且电机本身尺寸和质量较大，功能单一，集成化程度和可拓展性较差，输出力矩较小，不能直接应用于深海足式机器人的关节驱动。


技术实现要素：

4.本发明旨解决现有的深海电机输出力矩小的问题。
5.为解决上述问题，本发明提供了一种适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节，包括：
6.机壳；
7.动力发生组件，其设置于所述机壳内，所述动力发生组件包括电机轴，所述电机轴适于绕所述机壳的轴向转动；
8.减速组件，其设置于所述动力发生组件的一侧且用于降低所述电机轴的输出转速，所述减速组件包括谐波输入轴、波发生器、柔轮、刚轮和刚轮轴承，所述柔轮包括柔轮本体部和柔轮法兰部，所述谐波输入轴与所述电机轴同轴连接，所述波发生器安装于所述谐波输入轴上，所述柔轮套设于所述波发生器上，且所述柔轮法兰部与所述机壳连接，所述刚轮轴承套设于所述柔轮本体部上并与所述柔轮法兰部连接，所述刚轮套设于所述柔轮本体部上并与所述刚轮轴承的内圈连接；以及
9.输出法兰组件，其适于与所述刚轮连接。
10.本发明提供的一种适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节，相较于现有技术，具有但不局限于以下有益效果：
11.通过将谐波输入轴与电机轴同轴可拆卸连接，使得电机轴的力矩传递给谐波输入轴，减速组件中的波发生器安装于谐波输入轴上，柔轮套于谐波发生器上并与谐波发生器配合传动，并且柔轮是固定的，刚轮是旋转的，即柔轮的柔轮法兰部与机壳连接实现固定，刚轮轴承以及刚轮分别套于柔轮上，刚轮轴承的外圈与柔轮法兰部连接实现固定，刚轮与刚轮轴承的内圈连接实现固定，如此，波发生器、刚轮以及刚轮轴承在轴向上都位于柔轮轴向两端之间，集成度高，占空空间小，且在机壳的径向上，刚轮可与刚轮轴承的内圈重合，即刚轮与刚轮轴承的内圈的端部连接，并且刚轮轴承外圈的外径小于或等于柔轮法兰部的外
径，即刚轮轴承于径向上没有超出柔轮法兰部，进一步提高了集成度。另外，采用柔轮固定，刚轮旋转输出的方式，柔轮变形较小，传动更加稳定。可以调整波发生器的椭圆曲率，以调整刚轮与柔轮的齿差，达成不同的减速比，可以满足大力矩的输出需求。
12.进一步地，所述减速组件还包括减速器安装座和输入轴轴承，所述输入轴轴承套设于所述谐波输入轴上并位于所述波发生器和所述动力发生组件之间，所述输入轴轴承的内圈与所述谐波输入轴连接，所述减速器安装座套设于所述输入轴轴承的外圈上，所述减速器安装座分别与所述输入轴轴承的外圈以及所述机壳连接，其中所述柔轮法兰部通过所述减速器安装座与所述机壳连接。
13.进一步地，所述机壳两侧端面开口设置，所述柔轮法兰部与所述机壳的一端连接，所述输出法兰组件同轴插设于所述动力发生组件和所述减速组件内，所述输出法兰组件的一端与所述刚轮连接且适于与所述刚轮轴承密封连接，所述输出法兰组件的另一端适于与所述机壳远离所述减速组件的一端密封连接。
14.进一步地，所述输出法兰组件包括输出法兰组件本体和与所述输出法兰本体连接的中空轴，所述中空轴设置于所述机壳的轴线上，且同轴插设于所述动力发生组件和所述减速组件内，所述输出法兰组件本体与所述刚轮连接，所述输出法兰本体适于与所述刚轮轴承密封连接，所述中空轴远离所述输出法兰本体的一端适于与所述机壳远离所述减速组件的一端密封连接。
15.进一步地，适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节还包括压力补偿组件，用于平衡所述机壳内外的压力，所述压力补偿组件包括环形补偿活塞、第一导向件和第一弹性件，所述输出法兰组件本体包括关节输出法兰和端盖法兰，所述端盖法兰与所述中空轴连接，所述关节输出法兰与所述刚轮连接，所述关节输出法兰远离所述减速组件的一端开设有环形槽，所述环形槽设置有通液孔，所述通液孔延伸至所述关节输出法兰靠近所述减速组件的一端，所述环形补偿活塞设置于所述环形槽中并适于沿所述环形槽的轴线移动，所述第一导向件和被压缩的所述第一弹性件分别设置于所述环形补偿活塞与所述端盖法兰之间，所述第一导向件用于限定所述关节输出法兰与所述端盖法兰同步旋转，所述中空轴的外壁与所述机壳内壁之间围合形成密封空间，所述密封空间中适于充装高压液体，所述高压液体适于通过所述通液孔作用于所述环形补偿活塞上。
16.进一步地，所述中空轴远离所述端盖法兰的一端与所述机壳远离所述减速组件的一端之间设置有第一动密封结构，所述关节输出法兰与所述刚轮轴承之间设置有第二动密封结构，所述第二动密封结构包括动环、静环、第二导向件和第二弹性件，所述静环套设于所述刚轮上并与所述刚轮轴承的外圈连接，所述动环套设于刚轮上并与所述关节输出法兰连接，所述第二导向件和所述第二弹性件分别设置于所述动环与所述关节输出法兰之间，所述第二导向件适于限定所述动环与所述关节输出法兰同步旋转，所述第二弹性件适于驱动所述动环沿所述第二导向件移动并压紧在所述静环上。
17.进一步地，所述动力发生组件还包括电机定子和电机转子，所述电机定子的外壁与所述机壳的内壁连接，所述电机转子的内壁与所述电机轴连接，所述电机定子的轴向长度小于电机定子的外径，所述电机转子的轴上长度小于所述电机定子的外径，所述电机轴的轴上长度小于电机轴的外径。
18.进一步地，适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节还包括离合器组件，所述
离合器组件设置于所述动力发生组件远离所述减速组件的一侧，所述离合器组件包括离合器定子和离合器转子，所述离合器定子与机壳连接，所述离合器转子与所述电机轴连接。
19.进一步地，适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节还包括感知组件，所述感知组件设置于机壳中，用于检测所述电机轴和所述输出法兰组件的转速比。
20.进一步地，所述机壳由多个分段筒体依次可拆卸连接形成，且相邻所述分段筒体之间设置有机械密封件。
附图说明
21.图1为本发明实施例的适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节的示意性半剖图；
22.图2为本发明实施例的适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节的示意性结构图；
23.图3为本发明实施例的柔轮的示意性结构图。
24.附图标记说明：
[0025]1‑
机壳，11
‑
第一分段筒体，111
‑
水密接头，12
‑
第二分段筒体，13
‑
第三分段筒体，2
‑
动力发生组件，21
‑
电机定子，22
‑
电机转子，23
‑
电机轴，231
‑
电机延长轴，24
‑
电机压板，3
‑
减速组件，31
‑
谐波输入轴，32
‑
波发生器，33
‑
柔轮，331
‑
柔轮本体部，332
‑
柔轮法兰部，34
‑
刚轮，35
‑
刚轮轴承，36
‑
减速器安装座，37
‑
输入轴轴承，4
‑
输出法兰组件，41
‑
关节输出法兰，42
‑
端盖法兰，43
‑
中空轴，431
‑
中空轴轴承，44
‑
减速器输出法兰，5
‑
压力补偿组件，51
‑
环形补偿活塞，52
‑
第一导向件，6
‑
第二动密封结构，61
‑
静环，62
‑
动环，63
‑
动环固定架，64
‑
第二导向件，7
‑
离合器组件，71
‑
离合器定子，72
‑
离合器转子，73
‑
离合器安装座，8
‑
感知组件，81
‑
绝对值编码器，82
‑
增量编码器定子，83
‑
增量编码器转子，84
‑
编码器固定座，85
‑
绝对编码器压板。
具体实施方式
[0026]
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
[0027]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0028]
而且，附图中x轴表示纵向，也就是前后位置，并且x轴的正向(也就是x轴的箭头指向)表示前，x轴的负向(也就是与x轴的正向相反的方向)表示后。
[0029]
同时需要说明的是，前述x轴的表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0030]
参见图1和图3，本发明实施例的一种适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节，包括机壳1、动力发生组件2、减速组件3和输出法兰组件4；动力发生组件2设置于所述机壳1内，所述动力发生组件2包括电机轴23，所述电机轴23适于绕所述机壳1的轴向转动；减
速组件3设置于所述动力发生组件2的一侧且用于降低所述电机轴23的输出转速，所述减速组件3包括谐波输入轴31、波发生器32、柔轮33、刚轮34和刚轮轴承35，所述柔轮33包括柔轮本体部331和柔轮法兰部332，所述谐波输入轴31与所述电机轴23同轴连接，所述波发生器32安装于所述谐波输入轴31上，所述柔轮33套设于所述波发生器32上，且所述柔轮法兰部332与所述机壳1连接，所述刚轮轴承35套设于所述柔轮本体部331上并与所述柔轮法兰部332连接，所述刚轮34套设于所述柔轮本体部331上并与所述刚轮轴承35的内圈连接；输出法兰组件4适于与所述刚轮34连接。
[0031]
本实施例中，通过将谐波输入轴31与电机轴23同轴可拆卸连接，使得电机轴23的力矩传递给谐波输入轴31，减速组件3中的波发生器32安装于谐波输入轴31上，柔轮33套于谐波发生器32上并与谐波发生器32配合传动，并且柔轮33是固定的，刚轮34是旋转的，即柔轮33的柔轮法兰部332与机壳1连接实现固定，刚轮轴承35以及刚轮34分别套于柔轮33上，刚轮轴承35的外圈与柔轮法兰部332连接实现固定，刚轮34与刚轮轴承35的内圈连接实现固定，如此，波发生器32、刚轮34以及刚轮轴承35在轴向上都位于柔轮33轴向两端之间，集成度高，占空空间小，且在机壳1的径向上，刚轮34可与刚轮轴承35的内圈重合，即刚轮34与刚轮轴承35的内圈的端部连接，并且刚轮轴承35外圈的外径小于或等于柔轮法兰部332的外径，即刚轮轴承35于径向上没有超出柔轮法兰部332，进一步提高了集成度。另外，采用柔轮33固定，刚轮34旋转输出的方式，柔轮33变形较小，传动更加稳定。可以调整波发生器32的椭圆曲率，以调整刚轮34与柔轮33的齿差，达成不同的减速比，可以满足大力矩的输出需求。
[0032]
参见图1，可选地，所述减速组件3还包括减速器安装座36和输入轴轴承37，所述输入轴轴承37套设于所述谐波输入轴31上并位于所述波发生器32和所述动力发生组件2之间，所述输入轴轴承37的内圈与所述谐波输入轴31连接，所述减速器安装座36套设于所述输入轴轴承37的外圈上，所述减速器安装座36分别与所述输入轴轴承37的外圈以及所述机壳1连接，其中所述柔轮法兰部332通过所述减速器安装座36与所述机壳1连接。
[0033]
这里，通过件减速器安装座36与机壳1连接实现固定，减速器安装座36呈t形筒体结构，即减速器安装座36包括筒体部和连接于筒体部一端的环形安装板结构，减速器安装座36的筒体部套于输入轴轴承37外圈上并与输入轴轴承37的外圈固定连接，通过输入轴轴承37保证谐波输入轴31运动稳定。柔轮本体部331套设于减速器安装座36的筒体部和波发生器32上，且柔轮本体部331与波发生器32配合传动，柔轮法兰部332与减速器安装座36连接固定，刚轮轴承35和刚轮34套设于柔轮本体部331上，且刚轮轴承35的外圈与柔轮法兰部332、减速器安装座36的环形安装板结构以及机壳1连接固定，刚轮34与刚轮轴承35的内圈连接固定，集成度高且传动更加稳定。
[0034]
其中，除了谐波输入轴31的后端的部分伸入机壳1的前端中与电机轴23连接固定，减速组件3中的其他部件都是设置于机壳1的外部，具体是设置于机壳1的前端开口处，通过将减速器安装座36与机壳1的前端开口固定连接，刚轮轴承35的外圈与柔轮法兰部332以及减速器安装座36连接固定，相较于将减速组件3设置与机壳1内与机壳1的内壁连接，本实施例的减速组件3的周向外侧不需要机壳1包覆，可以减小机壳1的径向上所占空间，提高了径向上的集成度。
[0035]
参见图1，可选地，所述机壳1两侧端面开口设置，所述柔轮法兰部332与所述机壳1
的一端连接，所述输出法兰组件4同轴插设于所述动力发生组件2和所述减速组件3内，所述输出法兰组件4的一端(前端)与所述刚轮34连接且适于与所述刚轮轴承35密封连接，所述输出法兰组件4的另一端(后端)适于与所述机壳1远离所述减速组件3的一端密封连接。
[0036]
这里，机壳1的两侧端面开口，即前端和后端开口，便于安装内部结构，可在将动力发生组件2安装于机壳1后，再将减速组件3安装于机壳1和动力发生组件2的前端，最后，将输出法兰组件4的后端依次穿过减速组件3和动力发生组件2后与机壳1的后端之间密封连接，而输出法兰组件4的前端与刚轮轴承35的前端密封连接。
[0037]
其中，所述刚轮轴承35可以是旋转交叉滚子轴承，具有更好的承载性能。
[0038]
参见图1，可选地，所述输出法兰组件4包括输出法兰组件本体和与所述输出法兰本体连接的中空轴43，所述中空轴43设置于所述机壳1的轴线上，且同轴插设于所述动力发生组件2和所述减速组件3内，所述输出法兰组件本体与所述刚轮34连接，所述输出法兰本体适于与所述刚轮轴承35密封连接，所述中空轴43远离所述输出法兰本体的一端适于与所述机壳1远离所述减速组件3的一端密封连接。
[0039]
这里，所述中空轴43的外壁与所述机壳1内壁之间围合形成密封空间，该密封空间是动力发生组件的安装空间，中空轴43内部具有中心孔。如此，输出法兰组件4与外部负载连接时，可以通过中心孔实现走线，进行线缆布置，一方面可以保证线缆集成在机壳1内，另一方面保证输出法兰组件4绕轴线旋转时，不会发生线缆缠绕的现象。
[0040]
参见图1，可选地，适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节还包括压力补偿组件5，用于平衡所述机壳1内外的压力，所述压力补偿组件5包括环形补偿活塞51、第一导向件52和第一弹性件，所述输出法兰组件本体包括关节输出法兰41和端盖法兰42，所述端盖法兰42与所述中空轴43连接，所述关节输出法兰41与所述刚轮34连接，所述关节输出法兰41远离所述减速组件3的一端开设有环形槽，所述环形槽设置有通液孔，所述通液孔延伸至所述关节输出法兰41靠近所述减速组件3的一端，所述环形补偿活塞51设置于所述环形槽中并适于沿所述环形槽的轴线移动，所述第一导向件52和被压缩的所述第一弹性件分别设置于所述环形补偿活塞51与所述端盖法兰42之间，所述第一导向件用于限定所述关节输出法兰41与所述端盖法兰42同步旋转，所述中空轴43的外壁与所述机壳1内壁之间围合形成密封空间，所述密封空间中适于充装高压液体，所述高压液体适于通过所述通液孔作用于所述环形补偿活塞51上。
[0041]
这里，可以向密封空间中冲入高压液体，如此，高压液体会通过通液孔作用于环形补偿活塞51的后端，海水会通过端盖法兰42的法兰孔中作用于环形补偿活塞51的前端，海水的压力加上第一弹性件的弹力构成外压力，密封空间中的高压液体的压力构成内压力，通过环形补偿活塞51在环形槽中的轴向移动，可以使内压力于外压力趋于平衡。
[0042]
其中，第一导向件52可以是第一导向销，第一弹性件可以是第一弹簧，其设置于第一导向件52上。
[0043]
其中，输出法兰组件本体还包括减速器输出法兰44，减速器输出法兰于刚轮固定连接，关节输出法兰41与减速器输出法兰44连接固定，即关节输出法兰41通过减速器输出法兰44与刚轮34连接固定。其中减速器输出法兰44可以将刚轮34压紧固定在刚轮轴承35的内圈上。
[0044]
参见图1，可选地，所述中空轴43远离所述端盖法兰42的一端与所述机壳1远离所
述减速组件3的一端之间设置有第一动密封结构，所述关节输出法兰41与所述刚轮轴承35之间设置有第二动密封结构6，所述第二动密封结构6包括动环62、静环61、第二导向件64和第二弹性件，所述静环61套设于所述刚轮34上并与所述刚轮轴承35的外圈连接，所述动环62套设于刚轮34上并与所述关节输出法兰41连接，所述第二导向件64和所述第二弹性件分别设置于所述动环62与所述关节输出法兰41之间，所述第二导向件64适于限定所述动环62与所述关节输出法兰41同步旋转，所述第二弹性件适于驱动所述动环62沿所述第二导向件64移动并压紧在所述静环61上。
[0045]
这里，由于输出法兰组件4是要旋转的，因此通过在中空轴43的后端外壁与机壳1后端内壁之间设置第一动密封结构(图中未显示)，在关节输出法兰41与刚轮轴承35的外圈之间设置第二动密封结构6，进而保证对应位置处的密封性能。第一动密封结构与第二动密封结构6的结构类似，只是在于位置不同。
[0046]
其中，示例性对第二动密封结构6进行说明，静环61与刚轮轴承35的外圈连接固定，动环62通过动环固定架63与关节输出法兰41连接固定，其中，动环62和静环61套于刚轮34上，提高集成度，动环固定架63与关节输出法兰41之间设置有第二导向件64与第二弹性件，第二导向件64一方面限定动环固定架63轴向移动，另一方方面限定动环固定架63与关节输出法兰41同步旋转，第二弹性件的弹力将动环固定架63向着静环61的方向驱动，即将动环62压紧在静环61上，实现动密封。动环62和静环61为硬质材料，静环61可以是碳化硅材质，动环62可以是陶瓷材质，动环62相对静环61旋转时，动环62发生轻微磨损形成一层膜实现接触面的动密封，密封效果好。
[0047]
需要说明的时，即使动密封结构处发生泄漏，由于密封空间中高压液体的内压力也大于外部的海水压力，也是内部高压液体向外部泄漏，不会发生外部海水侵入内部而侵蚀内部电气元件。
[0048]
参见图1，可选地，所述动力发生组件2还包括电机定子21和电机转子22，所述电机定子21的外壁与所述机壳1的内壁连接，所述电机转子22的内壁与所述电机轴23连接，所述电机定子21的轴向长度小于电机定子21的外径，所述电机转子22的轴上长度小于所述电机定子21的外径，所述电机轴23的轴上长度小于电机轴23的外径。
[0049]
这里，电机转子22可以由电机压板24压紧固定在电机轴23上，电机定子21可以通过胶水固定连接在机壳1内壁处，而且将谐波输入轴31设计成与电机轴23可拆卸连接，谐波输入轴31具体是与电机压板24可拆卸连接，可以方便电机转子22的装入。电机定子21通电后，电机定子21产生电磁力带动电机转子22旋转。电机转子22由于与电机压板24、电机轴23、谐波输入轴31通过螺栓固定，进而电机转子22带动这些部件一起旋转，谐波输入轴31与波发生器32相配合、波发生器32与柔轮33相配合、柔轮33与刚轮34相啮合，由于柔轮33固定，故当谐波输入轴31旋转时会带动刚轮34一定的减速比旋转，最终通过与刚轮34连接的输出法兰组件将力输出出去。
[0050]
其中，所述电机定子21的轴向长度小于电机定子21的外径，所述电机转子22的轴上长度小于所述电机定子21的外径，所述电机轴23的轴上长度小于电机轴23的外径，也即是将动力发生组件2设计成大直径扁平结构，使得其同等质量下，相较于小直径长件结构而言，力矩密封更大。另外，由于减速组件3紧凑的情况下，将动力发生组件2设计成大直径扁平结构，保证机壳1轴向上不会过长，使动力发生组件2与减速组件3之间更紧凑。
[0051]
参见图1，可选地，适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节还包括离合器组件7，所述离合器组件7设置于所述动力发生组件2远离所述减速组件3的一侧，所述离合器组件7包括离合器定子71和离合器转子72，所述离合器定子71与机壳1连接，所述离合器转子72与所述电机轴23连接。
[0052]
这里，离合器定子71固定连接在离合器安装座73上，离合器安装座73与机壳1固定连接。当离合器定子71断电后，会通过弹簧压力将离合器转子72压下进而抱死，使得与其相连电机轴23、谐波输入轴31停止旋转，实现断电抱闸保护，更加安全。
[0053]
参见图1，可选地，适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节还包括感知组件8，所述感知组件8设置于机壳1中，用于检测所述电机轴23和所述输出法兰组件4的转速比。
[0054]
这里，通过感知组件8包括：绝对编码器压板85、绝对值编码器81、编码器固定座84、增量编码器定子82、增量编码器转子83。绝对值编码器81通过绝对编码器压板85压在编码器固定座84上，编码器固定座84与机壳1连接固定，增量编码器定子82安装在编码器固定座84上，绝对值编码器81内侧与中空轴43过盈配合，电机轴23通过螺栓连接有电机延长轴231，电机延长轴231并可通过胶粘与增量编码器转子83相连固定。绝对值编码器81内侧通过与中空轴43相连以测量输出法兰组件4的绝对位置，增量编码器转子83通过与电机延长轴231相连以测量电机轴23的角速度和相对位置，以此得出柔轮33和刚轮34传动的精确的减速比，以精确控制输出法兰组件4停止在某一角度。
[0055]
参见图1和图2，可选地，所述机壳1由多个分段筒体依次可拆卸连接形成，且相邻所述分段筒体之间设置有机械密封件。
[0056]
这里，机壳1可以由多个不同的分段筒体可拆卸连接形成，比如，机壳1包括从后至前的第三分段筒体13、第二分段筒体12和第一分段筒体11，在连接使，从后至前的方向上，第三分段筒体13、第二分段筒体12、离合器安装座73、第一分段筒体11依次连接。第一分段筒体11内安装动力发生组件2和离合器组件7，或者将第一分段筒体11分为两个可拆卸的部分，一部分用于安装动力发生组件2，另一部分用于安装离合器组件7，第二分段筒体12可用于安装感知组件8，第三分段筒体13用于安装第一动密封结构实现与中空轴43后端外壁之间的动密封。如此，便于安装内部各个结构组件，且可以将根据所需安装内部的结构组件设计成不同尺寸的分段筒体，使整体结构更加紧凑，集成度更高。
[0057]
参见图1和图2，可选地，机壳1上设置有水密接头111，具体是第一分段筒体11上设置有水密接头111，通过水密接头111用于与内部电气元件，比如与电机定子21、离合器定子71、感知组件8通电。水密接头111与机壳1之间的静密封通过水密接头111自带的密封圈实现密封。
[0058]
其中，可以在第三分段筒体13或第二分段筒体12内壁设置有中空轴轴承431，用于支撑中空轴43的后端，保证中空轴43与第三分段筒体13之间的第一动密封结构运行稳定。
[0059]
术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”和“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0060]
虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。