一种适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置的制作方法

技术特征：
1.一种适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，包括两个相对设置的第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和所述第二安装座之间并联设有气动阻尼杆和弹簧，所述第一安装座或/和所述第二安装座上连接有绳固定部。2.根据权利要求1所述的适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，所述弹簧采用压缩弹簧，所述第一安装座上连接有绳固定部，所述第二安装座上设有供线驱动机械臂的驱动绳穿过的限位孔，所述限位孔的开设方向与所述气动阻尼杆或压缩弹簧的作用方向相同。3.根据权利要求2所述的适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，所述压缩弹簧设有一个，所述气动阻尼杆设有两个并分设于所述压缩弹簧的两侧，所述压缩弹簧置于所述绳固定部和所述限位孔之间。4.根据权利要求2或3所述的适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，还包括用于固定在驱动绳上的绳限位部，所述绳限位部置于第一安装座和第二安装座之间，所述绳限位部距离第二安装座的最远距离不大于所述气动阻尼杆能够输出的长度。5.根据权利要求4所述的适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，所述绳限位部包括开设有通孔的限位块，所述限位块的一侧开设有螺钉孔，所述螺钉孔内连接有内六角紧定螺钉。6.根据权利要求1所述的适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，所述气动阻尼杆的两端分别与所述第一安装座和所述第二安装座铰接。7.根据权利要求6所述的适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，所述气动阻尼杆的输出端与所述第一安装座铰接。8.根据权利要求1所述的适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，所述绳固定部包括开设有通孔的固定块，所述固定块的一侧开设有螺钉孔，所述螺钉孔内连接有内六角紧定螺钉。9.根据权利要求8所述的适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，其特征在于，所述第一安装座或所述第二安装座上开设有固定孔，所述绳固定部抵接于固定孔一侧设置。

技术总结
本实用新型涉及一种适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，该适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，包括两个相对设置的第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和所述第二安装座之间并联设有气动阻尼杆和弹簧，所述第一安装座或/和所述第二安装座上连接有绳固定部。该适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，应用在线驱动机械臂的关节中时，通过气动阻尼杆和弹簧的并联作用，可以在关节作用时对其起到较为平稳的缓冲作用，降低了关节作用时的惯量影响，显著提高了关节作用时的柔顺性，从而使线驱动机械臂获得较好的被动柔顺功能。械臂获得较好的被动柔顺功能。械臂获得较好的被动柔顺功能。


技术研发人员：石振杰 刘延俊 王一铭 薛祎凡 贾华 王雨 白发刚
受保护的技术使用者：山东大学
技术研发日：2021.07.21
技术公布日：2021/11/28