一种末端机械手功能性试验负载样块的制作方法

1.本实用新型应用于机械手功能性试验领域，具体是一种末端机械手功能性试验负载样块。


背景技术：

2.对于排爆机器人而言，末端机械手的功能性试验至关重要，是确保排爆机器人准确执行排爆任务的关键。一般来说排爆机器人的机械手功能试验是在机器人装配为整体之后进行，在gat 142
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1996《排爆机器人通用技术条件》中6.4机械手功能试验要求机器人末端机械手需夹紧5kg的试样，启动机械手各关节驱动装置，机械手达空间任意位置且试样不松动方为合格。目前，市场上的排爆机器人末端机械手负载一般均大于5kg，且由于排爆机器人尺寸与应用场景不同，机械手开合尺寸有较大差异，因此，单一质量、单一尺寸的传统样块无法满足相应的机械手负载测试要求。即现有的传统样块无法配合不同开合尺寸的机械手进行使用。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种末端机械手功能性试验负载样块。
4.为解决上述技术问题，本实用新型的一种末端机械手功能性试验负载样块，包括：内芯、环式配重和盘式配重，所述环式配重可拆卸套设包裹于内芯外侧壁，该环式配重用于增大内芯的直径并增加内芯重量，所述盘式配重可拆卸连接于内芯两端，该盘式配重用于在内芯直径不变的情况下增加内芯重量。
5.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述内芯为圆柱体，该内芯两端均设有第一外牙螺栓，且其外侧壁均匀开设有四组第一内牙螺纹孔。
6.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述环式配重截面为环形套设于内芯外侧，且环式配重侧壁对应内芯上的第一内牙螺纹孔的位置与尺寸开设有第二内牙螺纹孔。
7.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述环式配重由一对半弧形配重组成。
8.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述半弧形配重内径与内芯外经相等，且其外经比内径大30mm。
9.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述盘式配重包括第一配重盘和第二配重盘，所述第一配重盘中心贯穿设有与第一外牙螺栓相配合的第三内牙螺纹孔，所述第二配重盘一端中心设有与第一外牙螺栓尺寸相等的第二外牙螺栓，其另一端中心开设有与第一外牙螺栓相配合的第四内牙螺纹孔。
10.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述第一配重盘的直径大于第二配重盘直径，所述第一配重盘的厚度小于第二配重盘直径。
11.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述半弧形配重的质量与第一配重盘的质量相等。
12.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述内芯加上两组半弧形配重的质量与内芯加上两组第一配重盘的质量相等且均为5kg。
13.作为一种可能的实施方式，进一步的，所述内芯、环式配重和盘式配重均由q235钢制成，且表面镀镍处理。
14.本实用新型采用以上技术方案，具有以下有益效果：
15.本实用新型通过拆卸组装可实现对不同尺寸规格的机器人末端机械手夹爪的开合大小进行机械手功能试验，确保排爆机器人末端机械手功能达到设计要求，解决了单一质量、单一尺寸的传统样块无法满足相应的机械手负载测试要求，无法配合不同开合尺寸的机械手进行使用的问题。
附图说明
16.下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明：
17.图1为本实用新型结构爆炸示意图；
18.图2为本实用新型结构示意图。
具体实施方式
19.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
20.如图1
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2所示，本实用新型提供了一种末端机械手功能性试验负载样块，包括：内芯1、环式配重2和盘式配重3，所述内芯1、环式配重2和盘式配重3均由q235钢制成，且表面镀镍处理。所述内芯1为圆柱体，该内芯1两端均设有第一外牙螺栓11，且其外侧壁均匀开设有四组第一内牙螺纹孔12。所述环式配重2可拆卸套设包裹于内芯1外侧壁，该环式配重2用于增大内芯1的直径并增加内芯1重量，所述环式配重2截面为环形套设于内芯1外侧，且环式配重2侧壁对应内芯1上的第一内牙螺纹孔12的位置与尺寸开设有第二内牙螺纹孔21，使用时利用螺钉对应拧入第一内牙螺纹孔12与第二内牙螺纹孔21从而连接内芯1与环式配重2完成二者的固定安装。所述环式配重2由一对半弧形配重22组成。所述半弧形配重22内径与内芯1外经相等，且其外经比内径大30mm。所述盘式配重3可拆卸连接于内芯1两端，该盘式配重3用于在内芯1直径不变的情况下增加内芯1重量。所述盘式配重3包括第一配重盘31和第二配重盘32，所述第一配重盘31中心贯穿设有与第一外牙螺栓11相配合的第三内牙螺纹孔311，所述第二配重盘32一端中心设有与第一外牙螺栓11尺寸相等的第二外牙螺栓321，其另一端中心开设有与第一外牙螺栓11相配合的第四内牙螺纹孔322。所述第一配重盘31的直径大于第二配重盘32直径，所述第一配重盘31的厚度小于第二配重盘32直径。所述半弧形配重22的质量与第一配重盘31的质量相等。所述内芯1加上两组半弧形配重22的质量与内芯1加上两组第一配重盘31的质量相等且均为5kg。
21.对大型机器人末端机械手(例如大型排爆机器人末端机械手)进行抓夹等测试时，由于其末端机械手开合角度较大，而现有的单一质量、单一尺寸的传统样块抓夹段的直径对于大型机械手而言较大且不好调整，此时使用本方案的负载样块，利用螺钉配合第一内牙螺纹孔12与第二内牙螺纹孔21将环式配重2固定于内芯1侧壁在增大内芯1抓夹段半径的同时增加了内芯1的重量使其达到5kg的测试标准。
22.对小型机器人末端机械手(例如小型排爆机器人末端机械手)进行抓夹等测试时，由于其末端机械手开合角度较小，而现有的单一质量、单一尺寸的传统样块抓夹段的直径对于小型机械手而言较小，但若缩小抓夹段的半径则传统样块的重量无法达到所需的测试标准5kg，此时使用本方案的负载样块，将两组第一配重盘31的第三内牙螺纹孔311对准第一外牙螺栓11旋入连接使得负载样块在保持抓夹段半径较小(为内芯半径)的同时达到测试所需的重量5kg，便于小型机器人末端机械手进行抓夹。
23.在经上述方式调节抓夹半径后，若测试需要更重的重量，则可将第二配重盘32的第四内牙螺纹孔322对准第一外牙螺栓11拧入达到增重效果，后续可利用外界其余的第二配重盘32的第四内牙螺纹孔322对准上一组已安装的第二配重盘32的第二外牙螺栓321拧入从而继续增加重量。
24.以上所述为本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本实用新型的涵盖范围。


技术特征：
1.一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于，包括：内芯、环式配重和盘式配重，所述环式配重可拆卸套设包裹于内芯外侧壁，该环式配重用于增大内芯的直径并增加内芯重量，所述盘式配重可拆卸连接于内芯两端，该盘式配重用于在内芯直径不变的情况下增加内芯重量。2.根据权利要求1所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述内芯为圆柱体，该内芯两端均设有第一外牙螺栓，且其外侧壁均匀开设有四组第一内牙螺纹孔。3.根据权利要求2所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述环式配重截面为环形套设于内芯外侧，且环式配重侧壁对应内芯上的第一内牙螺纹孔的位置与尺寸开设有第二内牙螺纹孔。4.根据权利要求3所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述环式配重由一对半弧形配重组成。5.根据权利要求4所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述半弧形配重内径与内芯外经相等，且其外经比内径大30mm。6.根据权利要求5所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述盘式配重包括第一配重盘和第二配重盘，所述第一配重盘中心贯穿设有与第一外牙螺栓相配合的第三内牙螺纹孔，所述第二配重盘一端中心设有与第一外牙螺栓尺寸相等的第二外牙螺栓，其另一端中心开设有与第一外牙螺栓相配合的第四内牙螺纹孔。7.根据权利要求6所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述第一配重盘的直径大于第二配重盘直径，所述第一配重盘的厚度小于第二配重盘直径。8.根据权利要求7所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述半弧形配重的质量与第一配重盘的质量相等。9.根据权利要求8所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述内芯加上两组半弧形配重的质量与内芯加上两组第一配重盘的质量相等且均为5kg。10.根据权利要求1
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9任意一项所述的一种末端机械手功能性试验负载样块，其特征在于：所述内芯、环式配重和盘式配重均由q235钢制成，且表面镀镍处理。

技术总结
本实用新型公开一种末端机械手功能性试验负载样块，包括：内芯、环式配重和盘式配重，所述环式配重可拆卸套设包裹于内芯外侧壁，该环式配重用于增大内芯的直径并增加内芯重量，所述盘式配重可拆卸连接于内芯两端，该盘式配重用于在内芯直径不变的情况下增加内芯重量。通过拆卸组装可实现对不同尺寸规格的机器人末端机械手夹爪的开合大小进行机械手功能试验，确保排爆机器人末端机械手功能达到设计要求，解决了单一质量、单一尺寸的传统样块无法满足相应的机械手负载测试要求，无法配合不同开合尺寸的机械手进行使用的问题。开合尺寸的机械手进行使用的问题。开合尺寸的机械手进行使用的问题。


技术研发人员：胡建玥 李擎 陈浩龙 蔡钟山
受保护的技术使用者：福建省特种设备检验研究院
技术研发日：2021.05.27
技术公布日：2021/11/17