扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及扫地机的技术领域，尤其涉及一种扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着物联网技术的发展，智能家居的功能变得越来越丰富，扫地机在实际生活中扮演的角色越来越重要，目前，扫地机除了传统的扫地方式，还添加了更加智能的屋内清扫地图构建、路径规划、清扫区域/禁区选择等功能。但进行路径规划需要用户在手机软件(application，app)上操作，划出清扫区域和禁区，扫地机再执行。因此，需要用户的软件学习成本，且需要清扫前耗费操作app的时间，给用户的使用带了极大地不方便。因此，如何智能且便捷的控制扫地机进行清扫是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质，旨在智能且便捷的控制扫地机，提高用户的使用体验。
4.第一方面，本技术提供一种扫地机控制方法，所述扫地机控制方法包括以下步骤：
5.获取用户触发的扫地机的语音控制指令，并对所述语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符；
6.根据所述至少一个家电设备的无线标识符，确定所述扫地机的目标清扫区域；
7.控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫。
8.第二方面，本技术还提供一种扫地机控制系统，所述扫地机控制系统包括智能设备、云端和扫地机，其中：
9.所述智能设备，用于采集用户的语音，得到语音控制数据，并将所述语音控制数据发送至云端；
10.所述云端，用于接收所述智能设备发送的语音控制数据，并将语音控制数据转换成文本信息，得到语音控制指令；
11.所述云端，还用于将所述语音控制指令发送至扫地机；
12.所述扫地机，用于接收所述云端发送的语音控制指令，并对所述语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符；
13.所述扫地机，还用于根据所述至少一个家电设备的无线标识符，确定所述扫地机的目标清扫区域；
14.所述扫地机，还用于对所述目标清扫区域进行清扫。
15.第三方面，本技术还提供一种扫地机，所述扫地机包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的扫地机控制方法的步骤。
16.第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上
存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的扫地机控制方法的步骤。
17.本技术提供一种扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质，本技术通过获取用户触发的扫地机的语音控制指令，并对该语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符；然后根据该至少一个家电设备的无线标识符，确定该扫地机的目标清扫区域；之后控制该扫地机对所述目标清扫区域进行清扫。通过获取用户的语音命令，并基于该语音命令确定目标清扫区域，然后控制扫地机对该目标清扫区域进行清扫，通过语音控制提高了扫地机的智能性和用户使用的便捷性，极大地提高了用户的使用体验。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本技术实施例提供的一种扫地机控制方法的流程示意图；
20.图2为本技术实施例中的全屋清扫路线地图的一示意图；
21.图3为本技术实施例中家电设备在全屋清扫路线地图中的位置示意图；
22.图4为本技术实施例中的清扫区域的一布局示意图；
23.图5为本技术的实施例提供的一种扫地机控制系统的结构示意框图；
24.图6为本技术实施例提供的一种扫地机的结构示意性框图。
25.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
26.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
28.本技术实施例提供一种扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质。其中，该扫地机控制方法可应用于扫地机中，也可以应用于控制设备，该控制设备可以为手机、平板电脑、智能冰箱、智能电视、智能音箱、移动终端和服务器等设备，例如，例如移动终端获取用户触发的扫地机的语音控制指令，并对语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符；根据至少一个家电设备的无线标识符，确定扫地机的目标清扫区域；控制扫地机对所述目标清扫区域进行清扫。
29.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.请参照图1，图1为本技术的实施例提供的一种扫地机控制方法的流程示意图。
31.如图1所示，该扫地机控制方法包括步骤s101至步骤s103。
32.步骤s101、获取用户触发的扫地机的语音控制指令，并对所述语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符。
33.其中，该语音控制指令用于对扫地机的控制，该语音控制指令例如为清扫客厅、清扫洗衣机周边和避开厨房清扫等控制指令。该家电设备的无线标识符用于唯一标识家电设备，该预设无线网络可以根据实际情况进行选择，本技术对此不作具体限定，例如该预设无线网络为wifi网络，洗衣机在该wifi网络中的无线标识符可以为wifi-洗衣机、智能冰箱在该wifi网络中的无线标识符可以为wifi-冰箱和电视机在该wifi网络中的无线标识符可以为wifi-电视机，若存在多个类似的家电，还可以进行编号区别，例如存在三台电视机，可以将三台电视机的无线标识符分别标识为wifi-电视机1号、wifi-电视机2号和wifi-电视机3号。
34.在一实施例中，用户发出唤醒附近智能设备的语音，得到附近智能设备响应之后，用户发出控制扫地机的语音，则该智能设备采集用户发出的语音，得到语音控制数据。该智能设备将该语音控制数据转换成文本信息，并对该文本信息进行解析，得到语音控制指令，并将该语音控制指令通过无线通信网络发送至云端；当云端接收到该语音控制指令之后通过无线通信网络将该语音控制指令发送至扫地机，以使扫地机接收到用户触发的扫地机的语音控制指令。其中，对该文本信息进行解析的具体方式为：获取该文本信息中至少一个目标关键词和获取预存关键词集合；根据该目标关键词和预存关键词集合，得到语音控制指令；该预存关键词集合为预先存储好的关键词的集合。通过该方式能准确的接收到用户命令，极大地提高了用户的使用体验。
35.其中，用户发出唤醒附近智能设备的语音，能得到附近智能设备的响应为基于神经网络的语音唤醒技术，该神经网络唤醒技术可以根据实际情况进行选择，本技术对此不作具体限定，例如该神经网络唤醒技术为第三代端到端的唤醒方案；该通信网络可以根据实际情况进行选择，本技术对此不作具体限定，例如，wifi网络、蓝牙或者zigbee等多种无线通信传输方式；该云端可以根据实际情况进行选择，本技术对此不作具体限定，例如该云端为云端服务器。
36.需要说明的是，该智能设备将该语音控制数据转换成文本信息，得到语音控制指令，具体为：将该语音控制数据输入至预设语音识别模型，从而得到语音控制指令，该预设语音识别模型为预先训练好的神经网络识别模型；该预设语音识别模型的具体训练方法为：获取样本语音数据，根据文本信息对类别对应的类别标识对该样本语音数据进行标注，以构建样本数据集；基于该样本数据集对该神经网络进行迭代训练，直到该神经网络收敛，从而得到该语音识别模型。其中，上述神经网络模型包括卷积神经网络模型、循环神经网络模型和循环卷积神经网络模型，当然也可以采用其他网络模型训练得到的语音识别模型，本技术在此不做具体限定。
37.示例性的，若唤醒智能设备接收语音的关键词为“扫地”。当用户发出“扫地”的语音时，则用户附近的智能设备进入采集语音的模式，用户发出“清扫客厅”的语音，智能设备采集到“清扫客厅”的语音数据，将该“清扫客厅”的语音数据输入至预设语音识别模型，得到“清扫客厅”的文本语音控制指令，然后通过无线通信网络将该“清扫客厅”的语音控制指令发送至云端，云端接收到该“清扫客厅”的语音控制指令之后，并将该“清扫客厅”的语音控制指令发送至扫地机，以使扫地机接收到“清扫客厅”的语音控制指令。
38.在另一实施例中，用户发出唤醒附近智能设备的语音，得到附近智能设备响应之后，用户发出控制扫地机的语音，则该智能设备采集用户发出的语音，得到语音控制数据，并将该语音控制数据发送至云端；该云端接收到该语音控制数据后，并将该语音控制数据转换成文本信息，对该文本信息进行解析，得到语音控制指令；然后通过无线通信网络将该语音控制指令发送至扫地机，以使扫地机接收到用户触发的扫地机的语音控制指令。其中，对该文本信息进行解析的具体方式为：获取该文本信息中至少一个目标关键词和获取预存关键词集合；根据该目标关键词和预存关键词集合，得到语音控制指令；该预存关键词集合为预先存储好的关键词的集合。
39.在一实施例中，扫地机接收云端发送的语音控制指令，从而得到用户触发的扫地机的语音控制指令。需要说明的是，扫地机在未工作的状态时处于休眠状态，当云端向扫地机发生语音控制指令时，将扫地机唤醒，以达到节能的效果。
40.在一实施例中，该扫地机通过自带的预置语音采集装置采集用户的语音，得到语音控制数据；将该语音控制数据输入至预设语音识别模型，得到文本信息，对该文本信息进行解析，从而得到语音控制指令。其中，该预置语音采集装置的具体类型和具体安装位置可以根据实际情况进行选择，本技术对此不作具体限定，例如，该预置语音采集装置可以为智能麦克风，安装在扫地机的顶部。其中，对该文本信息进行解析的具体方式为：获取该文本信息中至少一个目标关键词和获取预存关键词集合；根据该目标关键词和预存关键词集合，得到语音控制指令；该预存关键词集合为预先存储好的关键词的集合。通过扫地机直接接收用户的语音，简化了控制的步骤，提高了扫地机的工作效率。
41.在一实施例中，获取所述语音控制指令中的至少一个目标关键词，并获取每个家电设备的无线标识符各自对应的关键词，根据所述每个家电设备的无线标识符各自对应的关键词和所述目标关键词，确定至少一个家电设备的无线标识符。其中，每个家电设备的无线标识符各自对应的关键词为预先设定好的，例如，wifi_电视机1的对应的关键词为客厅。
42.示例性的，获取的语音控制指令为“清扫客厅”，获取到语音控制指令中的目标关键词为“客厅”，获取每个家电设备的无线标识符各自对应的关键词，并找出关键词为“客厅”的家电设备，关键词为“客厅”的家电设备即为目标家电设备，从而得到wifi_电视机1的家电设备的无线标识符。
43.步骤s102、根据所述至少一个家电设备的无线标识符，确定所述扫地机的目标清扫区域。
44.其中，目标清扫区域即为扫地机进行清扫的区域，例如，客厅、阳台和卧室等。
45.在一实施例中，获取每个清扫区域与至少一个家电设备的无线标识符的绑定关系；根据所述至少一个家电设备的无线标识符和所述绑定关系，确定所述扫地机的目标清扫区域。
46.示例性的，家电设备的无线标识符为wifi_洗衣机，获取与家电设备的无线标识符为wifi_洗衣机绑定的清扫区域，得到该清扫区域为阳台，则确定扫地机的目标清扫区域为阳台。
47.示例性的，家电设备的无线标识符为wifi_洗衣机和wifi_浴霸，获取与家电设备的无线标识符wifi_洗衣机和wifi_浴霸绑定的清扫区域，得到wifi_洗衣机绑定的为阳台，wifi_浴霸绑定的为浴室，则确定扫地机的目标清扫区域为阳台和浴室。
48.其中，得到每个清扫区域与至少一个家电设备的无线标识符的绑定关系的具体方法为：构建全屋清扫路线地图，并获取每个家电设备的无线信号强度；根据每个家电设备的无线信号强度，确定每个家电设备在该全屋路线地图中的位置坐标；根据每个家电设备的位置坐标，将该全屋清扫路线地图划分为多个清扫区域；获取每个所述清扫区域内的家电设备的无线标识符，并建立每个清扫区域与至少一个家电设备的无线标识符的绑定关系。
49.具体地，控制扫地机对全屋进行清扫，并通过预置激光雷达将进行全屋清扫的路径记录和获取全屋地形特征，根据全屋清扫的路径记录和全屋地形特征，得到全屋清扫路线地图。其中，该预置激光雷达安装在扫地机上，安装的具体位置可以根据实际情况进行选择，本身对此不作具体限定。
50.示例性的，如图2所示，控制扫地机对全屋进行清扫，通过预置激光雷达将进行全屋清扫的路径记录，得到清扫的路径a，获取全屋地形特征b，根据清扫的路径a和全屋地形特征b，得到全屋清扫路线地图c。
51.具体地，获取室内定位系统发送的基于每个家电设备的无线信号强度确定的室内定位信息，并根据该室内定位信息确定每个家电设备的位置信息；根据每个家电设备的位置信息和全屋清扫路线地图，确定每个家电设备在该全屋路线地图中的位置坐标。其中，该室内定位系统根据实际情况进行选择，本技术对此不作具体限定。例如，该室内定位系统为室内蓝牙定位系统或者wifi定位系统。
52.示例性的，如图3所示，获取家电设备1、家电设备2、家电设备3、家电设备4和家电设备5的无线信号强度的室内定位信息，根据家电设备1、家电设备2、家电设备3、家电设备4和家电设备5的无线信号强度的室内定位信息和全屋清扫路线地图，得到家电设备1、家电设备2、家电设备3、家电设备4和家电设备5在全屋路线地图中的位置坐标。
53.具体地，根据每个家电设备在全屋路线地图中的位置坐标和室内墙壁位置的划分，将每个家电设备所在位置和周围的墙壁划分为一个区域，从而得到多个清扫区域。
54.示例性的，如图4所示，根据每个家电设备的位置坐标和室内墙壁位置的划分，将全屋清扫路线地图划分为多个清扫区域，清扫区域a、清扫区域b、清扫区域c、清扫区域e、清扫区域e和清扫区域f。
55.示例性的，获取客厅清扫区域内的电视机的无线标识符wifi_电视机，将客厅清扫区域与电视机的无线标识符wifi_电视机绑定。
56.步骤s103、控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫。
57.在得到扫地机的目标清扫区域之后，获取目标清扫区域的清扫路线，控制扫地机对该目标清扫区域按照该清扫路线进行清扫。
58.在一实施例中，确定该扫地机到达目标清扫区域的移动路径；获取该扫地机全屋清扫地图，其中，该全屋清扫地图包括该目标清扫区域的清扫路线；基于该移动路径控制该扫地机移动到目标清扫区域，并按照该清扫路线对该目标清扫区域进行清扫。在确定目标清扫区域之后，自动规划移动到目标清扫区域的路径，提高了扫地机的智能性，极大地提高了用户的体验。
59.具体地，获取扫地机的无线信号强度和获取目标清扫区域内至少一个家电设备的无线信号强度；根据该扫地机的无线信号强度和该目标清扫区域内至少一个家电设备的无线信号强度，确定该扫地机和目标清扫区域的室内相对位置信息；根据该扫地机和目标清
扫区域的室内相对位置信息，确定该扫地机到达目标清扫区域的移动路径。控制扫地机按照该移动路径移动至目标清扫区域，按照预存的全屋清扫路线地图中的目标清扫区域的清扫路线进行清扫。
60.在一实施例中，当目标清扫区域为两个清扫区域时，扫地机选取距离扫地机最近的清扫区域进行清扫。提高了扫地机的智能性。
61.在另一实施例中，当目标清扫区域为两个清扫区域时，扫地机将两个清扫区域的信息发送至用户使用的移动设备，用户查看到如何先后清扫两个区域的信息时，发送清扫的先后顺序至扫地机，该扫地机按照用户的发送指令进行清扫。其中，移动设备与扫地机之间的通信方式可以根据实际情况进行选择，本技术在此不做具体限定，例如，wifi网络、蓝牙或者zigbee等多种无线通信传输方式。用户通过移动设备控制扫地机的清扫顺序，提高了扫地机的智能性，极大地提高了用户的使用体验。
62.在一实施例中，获取扫地机的剩余电量，并确定该扫地机完成目标清扫区域所需的电量，得到目标电量；确定剩余电量是否大于或等于该目标电量；若该剩余电量大于或等于该目标电量，则执行步骤：控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫；若所述剩余电量小于该目标电量，则输出预设提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒所述扫地机的电量不足。其中，该预设提醒信息可以根据实际情况进行设置，本技术对此不做具体限定，该预设提醒信息的输出方式包括如下至少一种：发出警报、发出电量不足的语音信息和向用户使用的移动设备发送提醒信息。当扫地机对目标清扫区域的进行清扫的电量不足，则输出预设提醒信息，极大地提高了扫地机的智能性。
63.上述实施例提供的扫地机控制方法，通过获取用户触发的扫地机的语音控制指令，并对该语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符；然后根据该至少一个家电设备的无线标识符，确定该扫地机的目标清扫区域；之后控制该扫地机对所述目标清扫区域进行清扫。通过获取用户的语音命令，并基于该语音命令确定目标清扫区域，然后控制扫地机对该目标清扫区域进行清扫，通过语音控制提高了扫地机的智能性和用户使用的便捷性，极大地提高了用户的使用体验。
64.请参照图5，图5为本技术的实施例提供的一种扫地机控制系统的结构示意框图。
65.如图5所示，所述扫地机控制系统200包括智能设备201、云端202和扫地机203，其中：
66.所述智能设备201，用于采集用户的语音，得到语音控制数据，并将所述语音控制数据发送至云端；
67.所述云端202，用于接收所述智能设备发送的语音控制数据，并将语音控制数据转换成文本信息，得到语音控制指令；
68.所述云端202，还用于将所述语音控制指令发送至扫地机；
69.所述扫地机203，用于接收所述云端发送的语音控制指令，并对所述语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符；
70.所述扫地机203，还用于根据所述至少一个家电设备的无线标识符，确定所述扫地机的目标清扫区域；
71.所述扫地机203，还用于对所述目标清扫区域进行清扫。
72.在一实施例中，所述扫地机203，还用于：
73.构建全屋清扫路线地图，并获取每个家电设备的无线信号强度；
74.根据每个家电设备的无线信号强度，确定每个家电设备在所述全屋路线地图中的位置坐标；
75.根据每个家电设备的所述位置坐标，将所述全屋清扫路线地图划分为多个清扫区域；
76.获取每个所述清扫区域内的家电设备的无线标识符，并建立每个清扫区域与至少一个家电设备的无线标识符的绑定关系。
77.在一实施例中，所述扫地机203，还用于：
78.获取所述语音控制指令中的至少一个目标关键词，并获取每个家电设备的无线标识符各自对应的关键词，
79.根据所述每个家电设备的无线标识符各自对应的关键词和所述目标关键词，确定至少一个家电设备的无线标识符。
80.在一实施例中，所述扫地机203，还用于：
81.获取每个清扫区域与至少一个家电设备的无线标识符的绑定关系；
82.根据所述至少一个家电设备的无线标识符和所述绑定关系，确定所述扫地机的目标清扫区域。
83.在一实施例中，所述扫地机203，还用于：
84.确定所述扫地机到达目标清扫区域的移动路径；
85.获取所述扫地机全屋清扫地图，其中，所述全屋清扫地图包括所述目标清扫区域的清扫路线；
86.基于所述移动路径控制所述扫地机移动到目标清扫区域，并按照所述清扫路线对所述目标清扫区域进行清扫。
87.在一实施例中，所述扫地机203，还用于：
88.获取所述扫地机的无线信号强度和获取所述目标清扫区域内至少一个家电设备的无线信号强度；
89.根据所述扫地机的无线信号强度和所述目标清扫区域内至少一个家电设备的无线信号强度，确定所述扫地机和目标清扫区域的室内相对位置信息；
90.根据所述扫地机和目标清扫区域的室内相对位置信息，确定所述扫地机到达目标清扫区域的移动路径。
91.在一实施例中，所述扫地机203，还用于：
92.获取所述扫地机的剩余电量，并确定所述扫地机完成所述目标清扫区域所需的电量，得到目标电量；
93.确定所述剩余电量是否大于或等于所述目标电量；
94.若所述剩余电量大于或等于所述目标电量，则执行步骤：控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫；
95.若所述剩余电量小于所述目标电量，则输出预设提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒所述扫地机的电量不足。
96.请参阅图6，图6为本技术实施例提供的一种扫地机的结构示意性框图。
97.如图6所示，该扫地机300包括通过系统总线301连接的处理器302、存储器303和通
信接口304，其中，存储器303可以包括非易失性存储介质和内存储器。
98.非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种扫地机控制方法。
99.处理器302用于提供计算和控制能力，支撑整个扫地机的运行。
100.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种扫地机控制方法。
101.该通信接口用于通信。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的扫地机的限定，具体的扫地机可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
102.应当理解的是，处理器302可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器302还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
103.其中，在一个实施例中，所述处理器302用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
104.获取用户触发的扫地机的语音控制指令，并对所述语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符；
105.根据所述至少一个家电设备的无线标识符，确定所述扫地机的目标清扫区域；
106.控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫。
107.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述方法时，还用于实现：
108.构建全屋清扫路线地图，并获取每个家电设备的无线信号强度；
109.根据每个家电设备的无线信号强度，确定每个家电设备在所述全屋路线地图中的位置坐标；
110.根据每个家电设备的所述位置坐标，将所述全屋清扫路线地图划分为多个清扫区域；
111.获取每个所述清扫区域内的家电设备的无线标识符，并建立每个清扫区域与至少一个家电设备的无线标识符的绑定关系。
112.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述对所述语音控制指令进行解析，得到至少一个家电设备的无线标识符时，用于实现：
113.获取所述语音控制指令中的至少一个目标关键词，并获取每个家电设备的无线标识符各自对应的关键词，
114.根据所述每个家电设备的无线标识符各自对应的关键词和所述目标关键词，确定至少一个家电设备的无线标识符。
115.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述根据所述至少一个家电设备的无线标识符，确定所述扫地机的目标清扫区域时，用于实现：
116.获取每个清扫区域与至少一个家电设备的无线标识符的绑定关系；
117.根据所述至少一个家电设备的无线标识符和所述绑定关系，确定所述扫地机的目标清扫区域。
118.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫时，用于实现：
119.确定所述扫地机到达目标清扫区域的移动路径；
120.获取所述扫地机全屋清扫地图，其中，所述全屋清扫地图包括所述目标清扫区域的清扫路线；
121.基于所述移动路径控制所述扫地机移动到目标清扫区域，并按照所述清扫路线对所述目标清扫区域进行清扫。
122.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述确定所述扫地机到达目标清扫区域的移动路径时，用于实现：
123.获取所述扫地机的无线信号强度和获取所述目标清扫区域内至少一个家电设备的无线信号强度；
124.根据所述扫地机的无线信号强度和所述目标清扫区域内至少一个家电设备的无线信号强度，确定所述扫地机和目标清扫区域的室内相对位置信息；
125.根据所述扫地机和目标清扫区域的室内相对位置信息，确定所述扫地机到达目标清扫区域的移动路径。
126.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫之前时，还用于实现：
127.获取所述扫地机的剩余电量，并确定所述扫地机完成所述目标清扫区域所需的电量，得到目标电量；
128.确定所述剩余电量是否大于或等于所述目标电量；
129.若所述剩余电量大于或等于所述目标电量，则执行步骤：控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫；
130.若所述剩余电量小于所述目标电量，则输出预设提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒所述扫地机的电量不足。
131.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述扫地机控制的具体工作过程，可以参考前述扫地机控制控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述
132.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本技术扫地机控制方法的各个实施例。
133.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的扫地机的内部存储单元，例如所述扫地机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述扫地机的外部存储设备，例如所述扫地机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
134.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
135.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
136.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。