一种基于机械臂的液压机上料装置及使用方法与流程

1.本发明属于冷挤压上料设备技术领域，涉及一种基于机械臂的液压机上料装置及使用方法。


背景技术：

2.在汽车制作领域，部分零件胚料需要通过液压机冷挤压制作完成(如气门桥)，通过人工将零件胚料放入液压机的模具凹槽内，然后启动液压机向下压制零件胚料，压制完成后，人工将零件取出，手动清理模具凹槽和压头，再放入新的零件，往复循环。
3.目前一些公司开始采用机械臂代替人工操作，在机械臂端部设置抓取装置，先抓取一个零件胚料，将其输送至模具凹槽内，然后等压制完成再由机械臂取出，机械臂再去抓取下一个零件胚料，操作流程较多，单个零件胚料压制时间较长，费时费力，压制效率低。


技术实现要素：

4.本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种基于机械臂的液压机上料装置及使用方法，本发明能够利用机械臂快速上料和取料，提高压制效率。
5.本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
6.一种基于机械臂的液压机上料装置，所述液压机包括凹模和压模，所述压模的下侧面设有压头，所述凹模上侧面设有放置零件胚料的凹槽，所述上料装置包括：固定梁，所述固定梁的后端固设有连接板，所述固定梁的左右侧面上沿长度方向开设有滑槽孔，所述滑槽孔呈长条状，所述固定梁下侧面的前端通过拉绳连接有第一电磁铁；
7.滑槽板，所述滑槽板水平滑动设置在滑槽孔内，位于固定梁右侧的滑槽板上开设有穿孔，所述穿孔内插设有滑杆，所述滑杆的下端延伸至滑槽板的下方且端部固设有下限位板，所述滑杆的上端延伸至滑槽板的上方且端部固设有上限位板，所述滑杆上套设有复位弹簧，所述复位弹簧的上下端分别与滑槽板和下限位板固连；
8.两个限位套管，两个所述限位套管分别垂直固设在位于固定梁右侧的滑槽板的下侧面上，两个所述限位套管位于滑杆的前后两侧，两个所述限位套管和滑杆均处于同一竖直平面内，所述限位套管内滑动设置有第二电磁铁，所述第二电磁铁的下端伸出限位套管的下端；
9.调节机构，所述调节机构设置在滑槽板上，所述调节机构能够同时调节两个第二电磁铁到滑槽板的距离；
10.移动机构，所述移动机构设置在固定梁上，所述移动机构能够带动滑槽板沿着滑槽孔移动。
11.在上述的一种基于机械臂的液压机上料装置中，所述调节机构包括：
12.固定螺母，所述固定螺母竖直固设在滑槽板的右侧边沿上，所述固定螺母内螺纹连接有蝶形螺栓；
13.活动板，所述蝶形螺栓的下端伸出固定螺母且端部和活动板的上侧面转动连接；
14.两个连接杆，两个所述限位套管远离固定梁的一侧下端沿长度方向均开设有滑槽口，两个所述连接杆和两个滑槽口一一对应，所述连接杆的一端穿过相对应的滑槽口且端部与第二电磁铁固连，另一端与活动板固连，两个所述连接杆处于同一水平面内。
15.在上述的一种基于机械臂的液压机上料装置中，所述移动机构包括：
16.螺杆，所述固定梁左侧面的前后两端分别固设有两个支撑板，所述螺杆转动设置在两个支撑板之间，所述螺杆的长度方向和固定梁的长度方向一致；
17.螺纹套管，所述螺纹套管螺纹连接在螺杆的外侧，所述螺纹套管的外侧和滑槽板的左侧边固连；
18.第一电机，所述第一电机固设在其中一个支撑板上，所述第一电机和螺杆传动连接。
19.在上述的一种基于机械臂的液压机上料装置中，还包括吸尘机构，所述吸尘机构设置在固定梁上，当第一电磁铁吸引凹槽内的零件胚料时，所述吸尘机构能够同时抽吸凹槽内的杂质。
20.在上述的一种基于机械臂的液压机上料装置中，所述吸尘机构包括：
21.喇叭孔，所述喇叭孔贯通开设在第一电磁铁内，所述喇叭孔的下端开口大于上端开口；
22.活塞缸，所述活塞缸水平固设在固定梁的上侧面上，所述活塞缸内滑动设置有活塞，所述活塞将活塞缸从前到后依次分隔成第二空腔和第一空腔，所述活塞缸的后端滑动设置有活塞杆，所述活塞杆的前端延伸至第一空腔内且端部与活塞固连，所述第一空腔的后端开设有排气孔，所述第二空腔通过连接结构与喇叭孔的上端相连通，所诉连接结构能够储存抽吸的杂质；
23.驱动结构，所述驱动结构设置在固定梁的上侧面上，所述驱动结构能够带动活塞前后滑动。
24.在上述的一种基于机械臂的液压机上料装置中，所述连接结构包括：
25.储气箱，所述储气箱固设在固定梁的上侧面上，所述储气箱内设有储气腔，所述储气腔的中部设有过滤网；
26.第一气管，所述第一气管的一端固连在活塞缸的前端，另一端固连在储气箱的后侧面上，所述第二空腔通过第一气管与储气腔相连通，所述第一气管上设有第一电磁阀；
27.软管，所述软管的一端固连在储气箱的前侧面上，另一端与第一电磁铁的上侧面固连，所述储气腔通过软管与喇叭孔的上端相连通；
28.第二气管，所述第二气管的一端固连在活塞缸的前端，另一端与软管相连通，所述第二气管上设有第二电磁阀。
29.在上述的一种基于机械臂的液压机上料装置中，所述驱动结构包括：
30.第三电机，所述第三电机固设在固定梁的上侧面上；
31.第一连杆和第二连杆，所述活塞杆伸出活塞缸的一端固设有顶板，所述第一连杆的一端铰接在顶板远离活塞缸的一侧面上，另一端与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端铰接在第三电机的输出轴上。
32.在上述的一种基于机械臂的液压机上料装置中，还包括清洁机构，所述清洁机构设置在固定梁上，所述清洁机构能够清除压膜上吸附的杂质。
33.在上述的一种基于机械臂的液压机上料装置中，所述清洁机构包括:
34.竖直板，所述竖直板竖直固设在固定梁的上侧面上，所述竖直板靠近固定螺母的一侧转动设置有第一转轴，所述第一转轴上固设有毛刷轮；
35.第二电机，所述第二电机固设在竖直板远离固定螺母的一侧，所述第二电机与第一转轴传动连接。
36.一种基于机械臂的液压机上料装置的使用方法，包括以下步骤：
37.s1、根据零件胚料的厚度，通过调节机构调节两个第二电磁铁到滑槽板的距离，使两个第二电磁铁的磁性能够克服复位弹簧的弹力；
38.s2、根据零件胚料的送料位置，通过移动机构移动滑槽板，使机械臂上的两个第二电磁铁能够快速移动至零件胚料上方；
39.s3、同时启动两个第二电磁铁，将零件胚料吸住，下限位板推动滑杆向上移动，复位弹簧被压缩，通过机械臂将零件胚料移动至凹槽的正上方，关闭两个第二电磁铁，在复位弹簧的作用下，推动滑杆和下限位板向下移动，将领教胚料送入凹槽内；
40.s4、压模的压头向下压制凹槽内的零件胚料，同时机械臂再次抓取下一个零件胚料，当压制完成后，通过机械臂将第一电磁铁移动至凹槽上方，启动第一电磁铁，将压制完成的零件胚料吸住，吊离凹槽；
41.s5、在吊离压制完成的零件胚料的同时，将两个第二电磁铁上的下一个零件胚料放入凹槽内，再次压制。
42.与现有技术相比，本发明具有以下优点：
43.1、将上料装置固定在机械臂的端部，根据凹模上凹槽到凹模外侧的距离，通过移动机构改变滑槽板和第一电磁铁之间的距离，使滑杆到第一电磁铁之间的距离大于凹槽到凹模外侧之间的距离，初始状态，在复位弹簧的作用下，滑杆下端的下限位板位于第二电磁铁的下方，根据零件胚料的尺寸，通过调节机构改变第二电磁铁到滑槽板的距离，当零件胚料的尺寸较大时，受到两个第二电磁铁的吸引力就大，因此需要增大两个第二电磁铁和下限位板之间的距离，避免由于吸力太大，复位弹簧无法将零件胚料向下推入凹模的凹槽内，当零件胚料的尺寸较小时，受到两个第二电磁铁的吸引力就小，因此需要减小两个第二电磁铁和下限位板之间的距离，增大两个第二电磁铁对零件胚料的吸引力，避免零件胚料在移动过程中滑落；
44.2、当机械臂需要抓取零件胚料时，启动两个第二电磁铁，使两个第二电磁铁和下限位板靠近零件胚料，下限位板先接触零件胚料，滑杆向上移动，复位弹簧被压缩，当两个第二电磁铁和下限位板同时接触零件胚料时，零件胚料被牢牢吸住，通过机械臂带着零件胚料移动至凹模前方，使第一电磁铁向下靠近凹槽内压制完成后的零件胚料，启动第一电磁铁，将零件胚料吸住，然后带出凹槽向凹模外侧移动，当第一电磁铁上的零件胚料移动至凹模外侧时，此时两个第二电磁铁上的零件胚料位于凹槽的正上方，此时，关闭第一电磁铁，压制完成后的零件胚料失去吸引力，掉落至凹模外，通知机械臂向下移动，将零件胚料放入凹槽内，关闭两个第二电磁铁，完成一次取料和上料，当凹槽内的零件胚料在压制时，机械臂返回抓取下一个零件胚料，在压制过程中仅通过一个机械臂连续完成取料和上料动作，缩短压制的间隔时间，提高了压制效率；
45.3、由于两个第二电磁铁通过连接杆与活动板固连在一起，当需要降低两个第二电
磁铁的高度时，可以向下转动蝶形螺母，推动活动板同时带动两个第二电磁铁向下移动，操作简单；此外，两个连接杆滑动设置在两个滑槽口内，滑槽口限制活动板发生转动，使第二电磁铁仅能沿着滑槽口上下滑动；
46.4、当需要带动滑槽板移动时，启动第一电机，带动螺杆转动，由于螺纹套管固连在滑槽板上，滑槽板受到滑槽孔的限位作用，不会发生转动，使螺纹套管仅能沿着螺杆的长度方向移动，同时滑槽板仅能沿着滑槽孔的方向滑动，而且通过螺杆的转动可以精确控制螺纹套管的移动位置，结构简单；
47.5、当压头向下压制零件胚料时，凹槽内难免会出现一些粉末杂质，为了不影响下一个零件胚料的放置位置，每一次压制后需要清除凹槽内的杂质，提高压制的精度；当第一电磁铁靠近凹槽内压制完成的零件胚料时，启动驱动结构，带动活塞向第一空腔内移动，第一空腔内的气体通过排气孔排出，第二空腔内形成负压，通过连接结构抽吸喇叭孔下端的粉末杂质，粉末杂质被抽吸至连接结构内，避免杂质堆积在凹槽内，影响零件胚料的压制；
48.6、通过驱动结构带动活塞向第一空腔移动，第二空腔内形成负压，打开第一气管上的第一电磁铁，关闭第二气管上的第二电磁铁，通过第一气管和软管抽吸喇叭孔下方的杂质，杂质被抽吸至储气腔内，当压制完成后的零件胚料被输送至凹模外侧时，关闭第一电磁铁，打开第二气管上的第二电磁铁，关闭第一气管上的第一电磁铁，通过驱动结构带动活塞向第二空腔内移动，将第二空腔内的气体排出至软管内，然后通过喇叭孔向下喷出，推动零件胚料脱离第一电磁铁；
49.7、当储气腔内杂质较多时，可以关闭第二气管上的第二电磁铁，打开第一气管上的第一电磁铁，通过驱动结构带动活塞向第二空腔移动，将第二空腔内的气体排出至储气腔内，然后将储气腔内的杂质通过软管排出，避免储气腔内杂质堆积影响抽吸效果；
50.8、启动第三电机，带动第二连杆转动，通过第一连杆带动活塞杆和活塞来回移动，改变第二空腔内的压力，实现杂质的抽吸和排出，结构简单；
51.9、由于零件胚料在压制前需要进行磷化处理，使零件胚料表面形成保护薄膜，减小挤压的摩擦力，但是在压制过程中薄膜会粘附在压头上，影响压头的压制精度，在每一次压制完成后需要对压头进行简单清洁；当第一电磁铁吸引压制完成后的零件胚料向上移出凹槽时，此时毛刷轮接触压头，启动第二电机，带动毛刷轮转动，清除压头上粘连的杂质，免去单独清理压头的麻烦，缩短了压制时间。
附图说明
52.图1是本发明的结构示意图；
53.图2是图1中a
‑
a处的剖视图；
54.图3是图1中b
‑
b处的剖视图；
55.图4是图2中c
‑
c处的剖视图；
56.图5是图2中d处的局部放大图；
57.图6是本发明的工作状态图。
58.图中，1、固定梁；11、连接板；12、滑槽孔；13、第二电磁铁；131、喇叭孔；132、拉绳；133、软管；2、滑槽板；21、螺纹套管；22、限位套管；221、第一电磁铁；222、滑槽口；23、固定螺母；24、蝶形螺栓；25、穿孔；251、滑杆；252、上限位板；253、下限位板；254、复位弹簧；3、螺
杆；31、支撑板；32、第一电机；4、活动板；41、连接杆；5、竖直板；51、第一转轴；52、毛刷轮；53、固定板；54、第二电机；6、活塞缸；61、活塞；611、第一空腔；612、第二空腔；613、排气孔；62、活塞杆；621、顶板；63、第一连杆；64、第二连杆；65、第三电机；7、储气箱；71、储气腔；711、过滤网；72、第一气管；721；第一电磁铁；73、第二气管；731、第二电磁铁；8、液压机；81、压模；811、压头；82、凹模；821、凹槽；83、机械臂；9、零件胚料。
具体实施方式
59.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
60.如图1至6所示，一种基于机械臂的液压机上料装置，所述液压机8包括压模81和凹模82，所述压模81的下侧面设有压头811，所述,凹模82上侧面设有凹槽821。
61.优选地，所述机械臂83为六轴机械臂。
62.所述上料装置包括固定梁1、滑槽板2、两个限位套管22、调节机构和移动机构。
63.所述固定梁1的后端固设有连接板11，所述固定梁1通过连接板11和机械臂83可拆卸连接，所述固定梁1的左右侧面上沿长度方向开设有滑槽孔12，所述滑槽孔12呈长条状，所述固定梁1下侧面的前端通过拉绳132连接有第一电磁铁13。
64.在第一电磁铁13的重力作用下，拉绳132处于拉紧状态，当第一电磁铁13向下移动至靠近凹模82上侧面时，拉绳132能够避免第一电磁铁13和凹模82的上侧面刚性接触。
65.所述滑槽板2水平滑动设置在滑槽孔12内，位于固定梁1右侧的滑槽板2上开设有穿孔25，所述穿孔25内插设有滑杆251，所述滑杆251的下端延伸至滑槽板2的下方且端部固设有下限位板253，所述滑杆251的上端延伸至滑槽板2的上方且端部固设有上限位板252，所述滑杆251上套设有复位弹簧254，所述复位弹簧254的上下端分别与滑槽板2和下限位板253固连。
66.两个所述限位套管22分别垂直固设在位于固定梁1右侧的滑槽板2的下侧面上，两个所述限位套管22位于滑杆251的前后两侧，两个所述限位套管22和滑杆251均处于同一竖直平面内，所述限位套管22内滑动设置有第二电磁铁221，所述第二电磁铁221的下端伸出限位套管22的下端。
67.所述调节机构设置在滑槽板2上，所述调节机构能够同时调节两个第二电磁铁221到滑槽板2的距离。
68.所述移动机构设置在固定梁1上，所述移动机构能够带动滑槽板2沿着滑槽孔12移动。
69.将上料装置固定在机械臂83的端部，根据凹模82上凹槽821到凹模82外侧的距离，通过移动机构改变滑槽板2和第一电磁铁13之间的距离，使滑杆251到第一电磁铁13之间的距离大于凹槽821到凹模82外侧之间的距离，初始状态，在复位弹簧254的作用下，滑杆251下端的下限位板253位于第二电磁铁221的下方，根据零件胚料9的尺寸，通过调节机构改变第二电磁铁221到滑槽板2的距离，当零件胚料9的尺寸较大时，受到两个第二电磁铁221的吸引力就大，因此需要增大两个第二电磁铁221和下限位板之间的距离，避免由于吸力太大，复位弹簧254无法将零件胚料9向下推入凹模82的凹槽821内，当零件胚料9的尺寸较小时，受到两个第二电磁铁221的吸引力就小，因此需要减小两个第二电磁铁221和下限位板
253之间的距离，增大两个第二电磁铁221对零件胚料9的吸引力，避免零件胚料9在移动过程中滑落。
70.当机械臂83需要抓取零件胚料9时，启动两个第二电磁铁221，使两个第二电磁铁221和下限位板253靠近零件胚料9，下限位板253先接触零件胚料9，滑杆251向上移动，复位弹簧254被压缩，当两个第二电磁铁221和下限位板253同时接触零件胚料9时，零件胚料9被牢牢吸住，通过机械臂83带着零件胚料9移动至凹模82前方，使第一电磁铁13向下靠近凹槽821内压制完成后的零件胚料9，启动第一电磁铁13，将零件胚料9吸住，然后带出凹槽821向凹模82外侧移动，当第一电磁铁13上的零件胚料9移动至凹模82外侧时，此时两个第二电磁铁221上的零件胚料9位于凹槽821的正上方，此时，关闭第一电磁铁13，压制完成后的零件胚料9失去吸引力，掉落至凹模82外，控制机械臂83向下移动，将零件胚料9放入凹槽内，关闭两个第二电磁铁221，完成一次取料和上料，当凹槽821内的零件胚料9在压制时，机械臂83返回抓取下一个零件胚料9，在压制过程中仅通过一个机械臂83连续完成取料和上料动作，缩短压制的间隔时间，提高了压制效率。
71.具体来说，所述调节机构包括固定螺母23、活动板4和两个连接杆41。
72.所述固定螺母23竖直固设在滑槽板2的右侧边沿上，所述固定螺母23内螺纹连接有蝶形螺栓24。
73.所述蝶形螺栓24的下端伸出固定螺母23且端部和活动板4的上侧面转动连接。
74.两个所述限位套管22远离固定梁1的一侧下端沿长度方向均开设有滑槽口222，两个所述连接杆41和两个滑槽口222一一对应，所述连接杆41的一端穿过相对应的滑槽口222且端部与第二电磁铁221固连，另一端与活动板4固连，两个所述连接杆41处于同一水平面内。
75.由于两个第二电磁铁221通过连接杆41与活动板4固连在一起，当需要降低两个第二电磁铁221的高度时，可以向下转动蝶形螺母24，推动活动板4同时带动两个第二电磁铁221向下移动，操作简单；此外，两个连接杆41滑动设置在两个滑槽口222内，滑槽口222限制活动板4发生转动，使第二电磁铁221仅能沿着滑槽口222上下滑动。
76.具体来说，所述移动机构包括螺杆3、螺纹套管21和第一电机21。
77.所述固定梁1左侧面的前后两端分别固设有两个支撑板31，所述螺杆3转动设置在两个支撑板31之间，所述螺杆3的长度方向和固定梁1的长度方向一致。
78.所述螺纹套管21螺纹连接在螺杆3的外侧，所述螺纹套管21的外侧和滑槽板2的左侧边固连。
79.所述第一电机21固设在其中一个支撑板31上，所述第一电机21和螺杆3传动连接。
80.当需要带动滑槽板2移动时，启动第一电机32，带动螺杆3转动，由于螺纹套管21固连在滑槽板2上，滑槽板2受到滑槽孔12的限位作用，不会发生转动，使螺纹套管21仅能沿着螺杆3的长度方向移动，同时滑槽板2仅能沿着滑槽孔12的方向滑动，而且通过螺杆3的转动可以精确控制螺纹套管21的移动位置，结构简单。
81.具体来说，还包括吸尘机构，所述吸尘机构设置在固定梁1上，当第一电磁铁13吸引凹槽821内的胚料8时，所述吸尘机构能够同时抽吸凹槽821内的杂质。
82.当压头81向下压制零件胚料9时，凹槽821内难免会出现一些粉末杂质，为了不影响下一个零件胚料9的放置位置，每一次压制后需要清除凹槽821内的杂质，提高压制的精
度。
83.具体来说，所述吸尘机构包括喇叭孔131、活塞缸6和驱动结构。
84.所述喇叭孔131贯通开设在第一电磁铁13内，所述喇叭孔131的下端开口大于上端开口，优选地，所述第一电磁铁13呈圆柱状，所述喇叭孔131同轴开设在第一电磁铁13内。
85.所述活塞缸6水平固设在固定梁1的上侧面上，所述活塞缸6内滑动设置有活塞61，所述活塞61将活塞缸6从前到后依次分隔成第二空腔612和第一空腔611，所述活塞缸6的后端滑动设置有活塞杆62，所述活塞杆62的前端延伸至第一空腔611内且端部与活塞61固连，所述第一空腔611的后端开设有排气孔613，所述第二空腔612通过连接结构与喇叭孔131的上端相连通，所诉连接结构能够储存抽吸的杂质。
86.所述驱动结构设置在固定梁1的上侧面上，所述驱动结构能够带动活塞61前后滑动。
87.当第一电磁铁靠近凹槽821内压制完成的零件胚料9时，启动驱动结构，带动活塞61向第一空腔611内移动，第一空腔611内的气体通过排气孔613排出，第二空腔612内形成负压，通过连接结构抽吸喇叭孔131下端的粉末杂质，粉末杂质被抽吸至连接结构内，避免杂质堆积在凹槽821内，影响零件胚料9的压制。
88.具体来说，所述连接结构包括储气箱7、第一气管72、软管133和第二气管73。
89.所述储气箱7固设在固定梁1的上侧面上，所述储气箱7内设有储气腔71。
90.所述第一气管72的一端固连在活塞缸6的前端，另一端固连在储气箱7的后侧面上，所述第二空腔612通过第一气管72与储气腔71相连通，所述第一气管72上设有第一电磁阀721。
91.所述软管133的一端固连在储气箱7的前侧面上，另一端与第一电磁铁13的上侧面固连，所述储气腔71通过软管133与喇叭孔131的上端相连通。
92.所述第二气管73的一端固连在活塞缸6的前端，另一端与软管133相连通，所述第二气管73上设有第二电磁阀731。
93.通过驱动结构带动活塞61向第一空腔611移动，第二空腔612内形成负压，打开第一气管72上的第一电磁铁721，关闭第二气管73上的第二电磁铁731，通过第一气管72和软管133抽吸喇叭孔131下方的杂质，杂质被抽吸至储气腔71内，当压制完成后的零件胚料9被输送至凹模82外侧时，关闭第一电磁铁13，打开第二气管73上的第二电磁铁731，关闭第一气管72上的第一电磁铁721，通过驱动结构带动活塞61向第二空腔611内移动，将第二空腔612内的气体排出至软管133内，然后通过喇叭孔131向下喷出，推动零件胚料9脱离第一电磁铁13。
94.当储气腔71内杂质较多时，可以关闭第二气管73上的第二电磁铁731，打开第一气管72上的第一电磁铁721，通过驱动结构带动活塞61向第二空腔612移动，将第二空腔612内的气体排出至储气腔71内，然后将储气腔71内的杂质通过软管133排出，避免储气腔71内杂质堆积影响抽吸效果。
95.具体来说，所述储气腔71呈中间大两头小的圆锥状，所述储气腔71的中部固设有过滤网711。
96.由于储气腔71呈中间大两端小的圆锥状，软管133抽吸的杂质被过滤网711挡在储气腔71的中部位置，由于储气腔71的中部空间较大，不太容易发生堵塞，过滤网711也能避
免杂质进入到第二空腔612内；此外，当需要排出储气腔71内的杂质时，推动活塞61向第二空腔612移动时，第二空腔612内的气体受压，排出至储气腔71内，在锥形侧壁的导向作用下，使储气腔71中部的杂质能够全部排出，避免杂质残留在储气腔71内。
97.具体来说，所述驱动结构包括第三电机65、第一连杆63和第二连杆64。
98.所述第三电机65固设在固定梁1的上侧面上。
99.所述活塞杆62伸出活塞缸6的一端固设有顶板621，所述第一连杆63的一端铰接在顶板621远离活塞缸6的一侧面上，另一端与第二连杆64的一端铰接，所述第二连杆64的另一端铰接在第三电机65的输出轴上。
100.启动第三电机65，带动第二连杆64转动，通过第一连杆63带动活塞杆62和活塞61来回移动，改变第二空腔612内的压力，实现杂质的抽吸和排出，结构简单。
101.具体来说，还包括清洁机构，所述清洁机构设置在固定梁1上，所述清洁机构能够清除压膜71上吸附的杂质。
102.由于零件胚料9在压制前需要进行磷化处理，使零件胚料9表面形成保护薄膜，减小挤压的摩擦力，但是在压制过程中薄膜会粘附在压头81上，影响压头81的压制精度，在每一次压制完成后需要对压头81进行简单清洁。
103.具体来说，所述清洁机构包括竖直板5和第二电机54。
104.所述竖直板5竖直固设在固定梁1的上侧面上，所述竖直板5靠近固定螺母23的一侧转动设置有第一转轴51，所述第一转轴51上固设有毛刷轮52，优选地，所述毛刷轮52位于滑杆251的正上方。
105.所述第二电机54固设在竖直板5远离固定螺母23的一侧，所述第二电机54与第一转轴51传动连接。
106.当第一电磁铁13吸引压制完成后的零件胚料9向上移出凹槽821时，此时毛刷轮52接触压头81，启动第二电机54，带动毛刷轮52转动，清除压头81上粘连的杂质，免去单独清理压头81的麻烦，缩短了压制时间。
107.一种基于机械臂的液压机上料装置的使用方法，包括以下步骤：
108.s1、根据零件胚料9的厚度，通过调节机构调节两个第二电磁铁221到滑槽板2的距离，使两个第二电磁铁221的磁性能够克服复位弹簧254的弹力；
109.s2、根据零件胚料9的送料位置，通过移动机构移动滑槽板2，使机械臂83上的两个第二电磁铁221能够快速移动至零件胚料9上方；
110.s3、同时启动两个第二电磁铁221，将零件胚料9吸住，下限位板253推动滑杆251向上移动，复位弹簧254被压缩，通过机械臂83将零件胚料9移动至凹槽821的正上方，关闭两个第二电磁铁221，在复位弹簧254的作用下，推动滑杆251和下限位板253向下移动，将领教胚料9送入凹槽821内；
111.s4、压模81的压头811向下压制凹槽821内的零件胚料9，同时机械臂83再次抓取下一个零件胚料9，当压制完成后，通过机械臂83将第一电磁铁13移动至凹槽821上方，启动第一电磁铁821，将压制完成的零件胚料9吸住，吊离凹槽821；
112.s5、在吊离压制完成的零件胚料9的同时，将两个第二电磁铁221上的下一个零件胚料9放入凹槽821内，再次压制。
113.通过两个第二电磁铁221将零件胚料9吸住，通过第一电磁铁13将凹槽821内压制
完成的零件胚料9吸住，然后吊离凹模82的外侧，关闭第一电磁铁13，压制完成后的零件胚料9掉落至凹模82外，同时两个第二电磁铁221上的零件胚料9移动至凹槽821正上方，关闭两个第二电磁铁221，将新的零件胚料9放入凹槽821内，继续压制，缩短上料和取料的时间，提高压制效率。
114.在本专利的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
115.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。