一种机器人搬运地轨系统的制作方法

1.本实用新型属于机器人搬运技术领域，具体涉及一种机器人搬运地轨系统。


背景技术：

2.在铁路货车的枕、横梁部件的组装、焊接以及类似产品的焊接过程当中，需要对各个部件进行搬运，传统的手工焊接的方式工作效率低，搬运虽然费时费力也能够满足焊接速度的要求，实现正常的生产。当对整个焊接的生产线进行机械化改造后，再采用人工搬运等方式明显不能满足加工需求，且生产线在生产过程中焊接需要夹持，人工操作也无法满足长时间的稳定零部件在同一个位置的要求，不能保证生产质量。同时人工也很难实现与生产线的24小时运行配合，所以急需一种可以实现零部件搬运的地轨系统。


技术实现要素：

3.为克服上述存在之不足，本实用新型的发明人通过长期的探索尝试以及多次的实验和努力，不断改革与创新，提出了一种机器人搬运地轨系统，其可以依靠控制器精确控制机器人的运行，做到定点定位行进停止，直接将工件搬运到需要焊接的位置，提高加工速度，减少人工成本。
4.为实现上述目的本实用新型所采用的技术方案是：提供一种机器人搬运地轨系统。其包括地轨、动力系统、机器人控制柜、机器人，地轨系统包括地轨底座、导轨、滑块，底座上安置导轨，导轨上设置滑块，滑块上设置机器人，机器人连接机器人控制柜，动力系统包括机器人外部轴伺服电机、减速机、齿轮齿条，齿条与滑轨平行布置，齿条与齿轮啮合，齿轮连接减速机，减速机连接机器人外部轴伺服电机，机器人、机器人控制柜、动力系统均位于滑块上。
5.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：所述导轨数量为两条，呈平行布置，在每条导轨上布置有三个滑块，在总计六个滑块上设置底座，机器人布置在机器人底座上。
6.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：在机器人底座上设置有机器人控制柜支架，在机器人控制柜支架上安置机器人控制柜。
7.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：动力系统外部设置有外壳，动力系统与外壳构成动力柜。
8.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：所述地轨底座包括支撑管、加强板，两根支撑管平行布置，在两根支撑管之间连接加强板。
9.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：支撑管使用脚板和化学螺栓固定在地面上，两根支撑管的固定处对应布置，加强板位置与脚板位置对应。
10.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：在支撑管上安置导轨垫，导轨垫上再安装导轨。
11.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：在机器人端部设置有机器人抓具，机器人抓具具体为电磁铁，其控制组件设置在机器人底座上，所述控制组件为磁力控制器。
12.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：机器人连接有拖链，拖链包括保护链以及线缆，线缆包括电源线、控制线，所述拖链通过拖链支架安装在机器人底座上。
13.根据本实用新型所述的一种机器人搬运地轨系统，其进一步的优选技术方案是：在两根支撑管之间设置有拖链槽，拖链跟随机器人的移动在拖链槽中移动。
14.相比现有技术，本实用新型的技术方案具有如下优点/有益效果：
15.1、依靠控制器精确控制机器人的运行，做到定点定位行进停止，直接将工件搬运到需要焊接的位置，提高加工速度。
16.2、机器人搬运地轨可以实现快速搬运，无需专门招聘搬运人员，减少人工成本。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1是本实用新型一种机器人搬运地轨系统的俯视图。
19.图2是本实用新型一种机器人搬运地轨系统的侧视图。
20.图3是图2中a处的局部放大图。
21.图4是图2中b
‑
b截面视图。
22.图5是图2中a
‑
a截面视图。
23.图6是图1中b处的局部放大图。
24.图中标记分别为：1.地轨101.地轨底座102.导轨103.滑块104.导轨垫105.支撑管106.脚板107.化学螺栓108.加强板
25.2.动力系统201.机器人外部轴伺服电机202.减速机203.齿轮204.齿条205.外壳
26.3.机器人控制柜301.磁力控制器302.机器人控制柜支架4.机器人401.机器人抓具402.限位开关5.拖链501.拖链槽502.拖链支架。
具体实施方式
27.为使本实用新型目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。
28.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中可以不对其进行进一步定义和解释。
29.实施例1：
30.如图1图2图4图5所示，一种机器人搬运地轨1系统。其包括地轨1、动力系统2、机器人控制柜3、机器人4，地轨1系统包括地轨底座101、导轨102、滑块103，底座上安置导轨102，导轨102上设置滑块103，滑块103上设置机器人4，机器人4连接机器人控制柜3，动力系统2包括机器人外部轴伺服电机201、减速机202、齿轮203齿条204，齿条204与滑轨平行布置，齿条204与齿轮203啮合，齿轮203连接减速机202，减速机202连接机器人外部轴伺服电机201，机器人4、机器人控制柜3、动力系统2均位于滑块103上。
31.所述导轨102数量为两条，呈平行布置，在每条导轨102上布置有三个滑块103，在总计六个滑块103上设置底座，机器人布置在机器人底座上，当然，滑块103与导轨102的数量需要根据具体情况具体设置，当机器人较为沉重时可以增加导轨102和滑块103的数量保证底座的承受能力，相应的机器人重量较小时可以相应的减少滑块103数量。
32.在机器人底座上设置有机器人控制柜支架302，在机器人控制柜支架302上安置机器人控制柜3，机器人控制柜3连接动力系统2，用于控制机器人的位移运动，机器人的旋转也受到机器人控制柜3的控制调节。
33.动力系统2外部设置有外壳205，动力系统2与外壳205构成动力柜。避免机器人外部轴伺服电机201受到意外撞击损坏等情况。动力系统中的机器人外部轴伺服电机201具有很高的精度，同时齿轮齿条结构可以很好地进行传动，可以保证在移动时机器人能够准确的移动到设定的位置，相比于人工搬运定位在精度和相率方面都有较大的提升。
34.所述地轨底座101包括支撑管105、加强板108，两根支撑管105平行布置，在两根支撑管105之间连接加强板108。加强板108是为了加固两根支撑管105之间的结构，形式不是固定的，可以采用简单的钢板进行焊接，也可以采用螺钉螺栓等方式固定。
35.如图2图3所示，支撑管105使用脚板106和化学螺栓107固定在地面上，两根支撑管105的固定处对应布置，加强板108位置与脚板106位置对应。脚板106是一个连接固定的板，化学螺栓107是现有的产品，由化学胶管、螺杆、垫圈及螺母组成。螺杆、垫圈、螺母(六角)一般有镀锌钢和不锈钢两种(也可按要求热镀锌)。化学胶管(或用塑料包装的药剂管)含有反应树脂、固化剂和石英颗粒。化学螺栓是靠与混凝土之间的握裹力和机械咬合力共同作用来抗拔和螺栓本身来抗剪，主要用在新旧结构的连接处，化学螺栓是后埋件的一种，在预埋件漏埋或后建工程中使用。当然，固定方式不一定采用脚板106、化学螺栓等固定，也可采用焊接等方式实现。
36.在支撑管105上安置导轨垫104，导轨垫104上再安装导轨102。导轨垫104的存在可以保证导轨102铺设更加的平整。一定程度上对导轨102受到的压力、震动形成缓冲。
37.在机器人端部设置有机器人抓具401，机器人抓具401具体为电磁铁，其控制组件设置在机器人底座上，所述控制组件为磁力控制器301，具体采用的是hvr mag磁力锁模系统。当然，机器人抓具401的具体形式可以根据需求设计为其他的抓具，控制器也相应的做调整。在机器人底座的两侧设置有限位开关402，限位开关402起到保护作用，防止机器人行走过程中出现问题，继续滑动，在保证了安全的同时也保证了对于工件的定位的准确性，一旦机器人在移动过程当中出现问题就会发出警报。
38.机器人4连接有拖链5，拖链5包括保护链以及线缆，线缆包括电源线、控制线，所述拖链5通过拖链支架502安装在机器人底座上。拖链5是用于保证机器人4的电源，保护链可
以是较软的钢绳，也可以是铁链等结构，只要能够起到足够的拉力即可，然后将电源线、控制线等各种需要连接的线缆都缠在保护链上，并且外部设置抗磨损的保护胶层等。
39.在两根支撑管105之间设置有拖链槽501，拖链5跟随机器人4的移动在拖链槽501中移动，拖链槽501内部要基本光滑，不会对拖链5上的各种线缆造成损坏。
40.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
41.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
42.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
43.以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。