一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法及装置与流程

1.本发明涉及无人机虚拟仿真技术领域，具体涉及一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法及装置。


背景技术：

2.随着现代科技在人们生活中的广泛应用，高等教育中越来越多的教学任务中涉及到前沿应用技术的内容。在教学过程中，为了使学生更形象的了解教学内容，往往采用实训教学的方式进行授课，使学生能够快速掌握专业知识，提高教学质量。例如：随着无人机技术的发展，在火山、战场及特殊天气等众多危险情境下无人机起到了至关重要的作用。因此在危险情境下无人机的操作熟练度和准确度则尤为重要。
3.在无人机操作的教学过程中，为了使学生能够熟练操作无人机，需要对学生进行操作实践训练。而在真实的情境下进行无人机操作训练，尤其是在危险情境下操练，很可能出现无人机损坏、坠毁等问题，甚至会出现人身安全问题等因此无人机真实操作技术的可执行性较差，同时无法保证实操过程能够顺利完成，导致实操效率低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法及装置。解决了目前在真实情境下存在的实操可行性差，风险高、效率低的问题。
5.为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：
6.一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法，包括：
7.接收操练系统上的用户操作数据，依据所述用户操作数据确定需要调用的预设功能模块；所述预设功能模块包括：模拟实验模块；
8.若调用所述模拟实验模块，展示不同的操练模拟情境以供用户选择，并接收用户在所述操练模拟情境中的选择操作数据；
9.依据所述选择操作数据进入对应的所述操练模拟情境的操作界面，以供用户进行无人机操练。
10.可选的，所述预设功能模块还包括：设备认知模块；
11.所述设备认知模块包括：设备展示单元、设备结构介绍单元、设备拆装模拟单元、设备起飞模拟单元、注意事项单元和无人机操作说明单元。
12.可选的，若所述预设功能模块包括：设备展示单元；
13.还包括：
14.检测用户的鼠标操作数据，依据所述鼠标操作数据确定鼠标操作目标；所述鼠标操作目标包括：缩放查看无人机外观和全屏查看无人机外观；
15.若所述鼠标操作目标为所述缩放查看无人机外观，实时获取鼠标左键点击位置及鼠标滚轮旋转状态；
16.根据所述鼠标滚轮旋转状态对所述鼠标左键点击位置对应的预设无人机外观图像进行放大或缩小显示；
17.若所述鼠标操作目标为所述全屏查看无人机外观，将所述预设无人机外观图像进行全屏放大显示。
18.可选的，所述鼠标滚轮旋转状态包括：滚轮向上旋转和滚轮向下旋转；
19.所述根据所述鼠标滚轮旋转状态对所述鼠标左键点击位置对应的预设无人机外观图像进行放大或缩小显示，包括：
20.若所述鼠标滚轮旋转状态为所述滚轮向上旋转，将所述鼠标左键点击位置对应的预设无人机外观图像放大显示；
21.若所述鼠标滚轮旋转状态为所述滚轮向下旋转，将所述鼠标左键点击位置对应的预设无人机外观图像缩小显示。
22.可选的，若所述预设功能模块包括：设备结构介绍单元；
23.还包括：
24.接收用户在预设的设备结构界面操作选择的待查看结构位置；
25.依据所述待查看结构位置调取预存的设备结构图像对应位置处的结构图像；
26.将所述结构图像进行放大显示。
27.可选的，若所述设备认知模块包括：所述设备起飞模拟单元；
28.还包括：
29.向用户展示所述操练模拟情境的操作界面，并实时监测用户在键盘上的键盘操作数据；
30.依据所述键盘操作数据操作无人机启动。
31.可选的，所述预设功能模块还包括：在线考核模块；
32.还包括：
33.接收用户的考核操作数据，依据所述考核操作数据确定考试类型；所述考试类型包括：操作流程考试和选择题目考试；
34.若所述考试类型为所述操作流程考试，实时接收用户的实时操练数据；
35.对所述实时操练数据进行操作准确性判断，并依据预设判断标准给出操作得分；
36.若所述考试类型为所述选择题目考试，获取用户的答案选择数据；
37.依据所述答案选择数据结合预设标准答案进行准确性判断，并依据准确性判断结果给出选择得分。
38.一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练装置，包括：
39.用户操作数据接收模块，用于接收操练系统上的用户操作数据，依据所述用户操作数据确定需要调用的预设功能模块；所述预设功能模块包括：模拟实验模块；
40.操练场景展示模块，用于若调用所述模拟实验模块，展示不同的操练模拟情境以供用户选择，并接收用户在所述操练模拟情境中的选择操作数据；
41.模拟无人机操练模块，用于依据所述选择操作数据进入对应的所述操练模拟情境的操作界面，以供用户进行无人机操练。
42.可选的，所述预设功能模块还包括：在线考核模块；
43.还包括：
44.考核操作接收模块，用于接收用户的考核操作数据，依据所述考核操作数据确定考试类型；所述考试类型包括：操作流程考试和选择题目考试；
45.操练数据获取模块，用于若所述考试类型为所述操作流程考试，实时接收用户的实时操练数据；
46.操练判分模块，用于对所述实时操练数据进行操作准确性判断，并依据预设判断标准给出操作得分；
47.选择数据获取模块，用于若所述考试类型为所述选择题目考试，获取用户的答案选择数据；
48.选择判分模块，用于依据所述答案选择数据结合预设标准答案进行准确性判断，并依据准确性判断结果给出选择得分。
49.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
50.本技术公开一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法及装置，该方法包括：接收在操练系统上的用户操作数据，然后依据用户操作数据确定要调用的预设功能模块，当该预设功能模块为模拟实验模块时，展示不同的操练模拟情境以供用户选择，并接收用户在所述操练模拟情境中的选择操作数据，依据所述选择操作数据进入对应的所述操练模拟情境的操作界面，以供用户进行无人机操练。上述方法中为用户提供虚拟无人机操练场景，当用户选择进行无人机操练时，向用户展示不同操练模拟情境以供用户进行无人机操练模拟训练。上述方法中利用虚拟仿真技术模拟无人机操练，解决了在真实操作实践中可能出现无人机损坏、坠毁等问题，又锻炼了在危险情境下的操作技能，提高了无人机操练的效率，同时降低了无人机操练的风险，节约了操练成本。
附图说明
51.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
52.图1是本发明实施例一提供的基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法的流程图；
53.图2是本发明实施例一提供的基于虚拟仿真技术的无人机的操练装置的模块图；
54.图3是本发明实施例一提供的基于虚拟仿真技术的无人机的操练设备的结构图；
55.图4是本发明实施例一提供的基于虚拟仿真技术的无人机的操练系统的模块图。
具体实施方式
56.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
57.本技术中为了对无人机操控场景进行虚拟仿真模拟，基于虚拟仿真技术构建了虚拟操练系统，在此操练系统中用户可进行与无人机相关的任何操作，例如无人机操控，无人机认知等。
58.本技术的操练系统选择当前市场占有率比较高的大疆精灵phantom4 pro和大疆悟inspire2两款无人机进行虚拟仿真，提供了网页版和vr版两个版本。网页版基于b/s架构，可以在任何电脑、手机等网络终端运行，通过电脑显示器或者手机屏幕展示虚拟场景，通过电脑键盘、鼠标或者手机按键操作对无人机进行各种操作。vr版在专业实验室中进行，通过vr头盔展现逼真的虚拟操作场景，观看虚拟无人机的位置及状态；通过数据手套操作虚拟无人机遥控器，对无人机进行各种操作练习。现在此基础上，对无人机的虚拟仿真操控进行详细地介绍，具体如下。
59.图1是本发明实施例一提供的基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法的流程图。参见图1，一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法，包括：
60.步骤101：接收操练系统上的用户操作数据，依据用户操作数据确定需要调用的预设功能模块；预设功能模块包括：模拟实验模块。
61.当用户需要利用操练系统进行无人机模拟训练时，通过在操练系统上进行交互操作实现。
62.本技术中操练系统提供了设备认知、模拟实验和在线考核三种功能。在用户选择在操练系统上进行操作时，首先，用户需要选择要使用的功能模块。
63.步骤102：若调用模拟实验模块，展示不同的操练模拟情境以供用户选择，并接收用户在操练模拟情境中的选择操作数据。
64.当用户选择的是模拟实验模块时，操练系统向用户展示多种操练模拟情境，例如：山地情境、雨天情境、雪山情境、火山情境和战场情境等。然后用户根据自身需要通过鼠标点击选择所需的情境，当检测到鼠标点击指令后，确定鼠标点击的情境，然后进入该情境对应的模拟操作界面，用户即可在此模拟操作界面进行无人机的操控模拟。
65.此处，鼠标点击选择情境时，可利用不同情境下的环境图片作为选择交互界面，当用户选择情境时，可直接点击对应图片即可，该环境图片设有超链接，在鼠标点击该环境图片后，会自动通过超链接打开对应的模拟操作界面。
66.例如：雨天情境是由降雨图片作为选择交互界面，用户选择雨天情境时，点击该降雨图片即可进入雨天情境，此时即可模拟雨天情境下的无人机操控。
67.需要注意的是，此处由选择交互界面进入模拟操作界面的具体实现方式并不局限于上述举例，可根据实际情况而定，只要能够实现不同情境的选择即可。
68.步骤103：依据选择操作数据进入对应的操练模拟情境的操作界面，以供用户进行无人机操练。当用户进入所需情境的操作界面后，即可开始无人机的模拟操控。
69.上述实施例中依据用户需求为其提供不同情境的无人机操控界面，以此实现了无人机的虚拟仿真操控，极大地提高了无人机在不同情境下的操控完成率，同时降低了真实情境下的无人机操控成功率。
70.在上述实施例的基础上，本技术中还公开了无人机设备认知功能。具体如下：
71.当用户选择设备认知模块时，操练系统会向用户展示多个功能单元，例如：设备展示单元、设备结构介绍单元、设备拆装模拟单元、设备起飞模拟单元、注意事项单元和无人机操作说明单元。用户可以在上述功能单元内进行选择，通过功能单元对无人机设备进行详细了解。具体如下：
72.当用户选择设备展示单元时，操练系统的当前展示页面可通过鼠标左键和滚轮旋
转缩放查看无人机的外观以及查看无人机的主要配置和功能介绍，或者点击当前页面左下角放大镜进入全屏模式。此种情况下操练系统需要实时检测用户的鼠标操作数据，根据该鼠标操作数据确定鼠标操作目标，即确定用户需要缩放查看无人机外观，还是要全屏查看无人机外观。若是缩放查看无人机外观，操练系统要实时检测鼠标状态，将鼠标左键点击位置确定为用户要查看的无人机外观位置，然后再实时检测鼠标滚轮旋转状态，当鼠标滚轮向上旋转，则将鼠标左键点击位置处的无人机外观图像进行放大显示，若鼠标滚轮向下旋转，则将鼠标左键点击位置处的无人机外观图像进行缩小显示。
73.同时，在设备展示单元的界面上，在界面左下角设有放大镜按钮，用户利用鼠标左键点击该放大镜按钮，操练系统会接收到此鼠标操作数据，然后获知此时用户是要全屏查看无人机外观，此时调取预先存储的无人机外观图像进行全屏展示。
74.需要注意的是，此处对无人机外观图像进行放大或缩小的操作时，是通过鼠标左键和鼠标滚轮旋转状态实现的，但是在实际应用中，对无人机外观图像进行放大缩小时采用的具体实现方式并不局限于鼠标操作，可通过其他方式实现，例如键盘方向按键，或键盘字母按键等，具体实现方式可根据实际情况而定。
75.此实施例中，通过鼠标左键、鼠标滚轮旋转方向对无人机外观进行放大缩小查看，以此使用户能够详细地查看无人机外观，方便用户了解无人机的外观情况及主要配置、功能介绍。
76.同时，当用户选择的是设备结构介绍单元时，该设备结构介绍界面可查看无人机以及遥控器的主要结构分布，点击按钮视角会自动跳转到所在位置。当用户想要对设备结构进行了解时，可选择设备结构介绍单元。点击该设备结构介绍单元对应按钮后，进入设备结构介绍界面，该界面上设有多个结构按钮，点击想看的结构对应的结构按钮，即可放大对应结构位置处的图像。
77.其中，本功能中的设备结构包括无人机结构和遥控器结构。在对结构进行认知时，会分别对无人机和遥控器进行查看。无人机结构界面和遥控器结构界面中均设有多个结构按钮，其中，无人机结构按钮包括：一体式云台相机、下视视觉系统、调参数据接口、相机对频状态指示灯、相机micro sd卡槽、前视视觉系统、红外感知系统、机头led指示灯、电机、螺旋桨、飞行器状态指示灯、天线、后视视觉系统、智能飞行电池、电池开关和电池电量指示灯。遥控器结构按钮包括：电源开关、智能返航按键、摇杆、遥控器状态指示灯、电池电量指示灯、充电接口、移动设备支架、手机卡扣、天线、提手、云台俯仰控制拨轮、相机设置转盘、录影按键、飞行模式切换开关、拍照按键、智能飞行暂停按键、usb接口和micro usb接口。用户在对无人机或遥控器结构进行查看时，可通过结构界面上的结构按钮进行查看。需要注意的是，本技术中的结构按按钮的具体种类并不局限于上述举例内容，可根据实际情况的不同而设定不同的结构按钮。
78.此实施例中通过设定多个结构按钮以供用户快速查看无人机和遥控器的结构，方便用户了解设备结构，加深对设备结构的认知。
79.在上述实施例的基础上，本技术中设备认知模块还可以包括：设备拆装模拟单元。此功能可进行无人机以及遥控器的拆装模拟，根据操练系统提示的步骤完成，以此加强用户对设备结构的进一步了解。
80.同时，当用户选择的是设备起飞模拟单元时，通过设备起飞模拟单元可进行无人
机的起飞模拟(使用教程)，根据系统提示完成无人机的开机、飞行、返航等一系列操作。用户在操控无人机时，会通过键盘控制无人机的启动，本技术中设定同时按下键盘上的“s”、“d”和
“←”
、
“↓”
按键启动无人机。可以理解的是，本技术中启动无人机的方式并不唯一，可根据设备不同，或用户不同设定不同的启动方式。
81.同时，当无人机起飞后，会根据用户选择的操练模拟情境为用户提供对应的操练场景操作界面，用户在此情境下进行无人机的飞行、返航等操控。在对无人机进行飞行、返航等操控时，可通过遥控器实现，也可通过键盘操作，具体视情况而定。
82.上述实施例中通过模拟不同情境下的起飞场景，为用户提供起飞模拟场景，以此为用户提供无人机仿真模拟操练场景，提升用户对无人机的操控熟练度。
83.当用户选择注意事项单元时，操练系统会向用户展示包含注意事项和飞行环境要求内容的界面，通过此界面可查看无人机的使用注意事项以及飞行环境要求。其中，注意事项中会包括以下内容：智能飞行电池性能受到空气密度及环境温度的影响；在遭遇火灾、爆炸、雷击、暴风、龙卷风、暴雨、洪水、地震、沙暴等灾害时不得使用飞行器。
84.此实施例中详细介绍了无人机使用过程中的注意事项及飞行环境要求，以此使用户了解注意事项，以便规范使用无人机，延长无人机使用寿命。
85.当用户选择的是无人机操作说明单元时，操练系统会向用户展示无人机的使用说明界面，通过此界面可查看无人机的使用说明书，最底部附带有无人机说明书的下载链接。
86.此实施例中将无人机的使用说明书对用户进行详细的介绍，方便用户了解无人机的使用。
87.在上述实施例的基础上，本技术中操练系统不仅仅会为用户提供无人机操练界面，还会设置在线考核模块；在线考核模块包括操作流程考试和选择题目考试两种。操作流程考试为3d流程考试，考察的是用户的手动操作能力；选择题目考试为试题考试，考察的是用户的基础知识掌握情况。
88.当用户选择在线考核模块后，操练系统会向用户展示选择考试类型的界面，该界面中包括“3d流程”和“选择题”两个功能按钮，用户可以通过这两个功能按钮选择需要的功能。点击3d流程会随机进入一个场景进行考核，并根据用户的操作情况自动给出得分，并记录到系统后端。点击选择题会进入试题考核，根据答对题数给出得分，并记录到系统后端。
89.此实施例中设有在线考核模块，对用户无人机相关知识掌握情况进行考核。
90.上述实施例的无人机的操练方法中，为用户提供了虚拟仿真的无人机操练场景，以供用户进行无人机操练，同时还设有在线考核功能，在对无人机进行操练后，还对用户的掌握情况进行考核。不仅提高了无人机操练的实用性，还方便获知用户对无人机的掌握情况。
91.对应于本发明实施例提供的一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法，本发明实施例还提供一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练装置。请参见下文实施例。
92.图2是本发明实施例一提供的基于虚拟仿真技术的无人机的操练装置的模块图。参见图2，一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练装置，包括：
93.用户操作数据接收模块201，用于接收操练系统上的用户操作数据，依据所述用户操作数据确定需要调用的预设功能模块；所述预设功能模块包括：模拟实验模块。
94.操练场景展示模块202，用于若调用所述模拟实验模块，展示不同的操练模拟情境
以供用户选择，并接收用户在所述操练模拟情境中的选择操作数据。
95.模拟无人机操练模块203，用于依据所述选择操作数据进入对应的所述操练模拟情境的操作界面，以供用户进行无人机操练。
96.在此基础上，本技术中预设功能模块还包括：在线考核模块；
97.在此基础上，操练装置还包括：
98.考核操作接收模块，用于接收用户的考核操作数据，依据所述考核操作数据确定考试类型；所述考试类型包括：操作流程考试和选择题目考试。
99.操练数据获取模块，用于若所述考试类型为所述操作流程考试，实时接收用户的实时操练数据。
100.操练判分模块，用于对所述实时操练数据进行操作准确性判断，并依据预设判断标准给出操作得分。
101.选择数据获取模块，用于若所述考试类型为所述选择题目考试，获取用户的答案选择数据。
102.选择判分模块，用于依据所述答案选择数据结合预设标准答案进行准确性判断，并依据准确性判断结果给出选择得分。
103.更进一步地，所述预设功能模块还包括：设备认知模块；
104.所述设备认知模块包括：设备展示单元、设备结构介绍单元、设备拆装模拟单元、设备起飞模拟单元、注意事项单元和无人机操作说明单元。
105.当所述预设功能模块包括：设备展示单元时，本技术装置还包括：
106.鼠标操作目标确定模块，用于检测用户的鼠标操作数据，依据所述鼠标操作数据确定鼠标操作目标；所述鼠标操作目标包括：缩放查看无人机外观和全屏查看无人机外观。
107.鼠标状态获取模块，用于若所述鼠标操作目标为所述缩放查看无人机外观，实时获取鼠标左键点击位置及鼠标滚轮旋转状态。
108.图像缩放模块，用于根据所述鼠标滚轮旋转状态对所述鼠标左键点击位置对应的预设无人机外观图像进行放大或缩小显示。
109.全屏显示模块，用于若所述鼠标操作目标为所述全屏查看无人机外观，将所述预设无人机外观图像进行全屏放大显示。
110.其中，图像缩放模块具体用于：若所述鼠标滚轮旋转状态为所述滚轮向上旋转，将所述鼠标左键点击位置对应的预设无人机外观图像放大显示；若所述鼠标滚轮旋转状态为所述滚轮向下旋转，将所述鼠标左键点击位置对应的预设无人机外观图像缩小显示。
111.当所述预设功能模块包括：设备结构介绍单元；本技术装置还包括：
112.查看结构位置确定模块，用于接收用户在预设的设备结构界面操作选择的待查看结构位置。
113.结构图像调取模块，用于依据所述待查看结构位置调取预存的设备结构图像对应位置处的结构图像。
114.结构图像放大模块，用于将所述结构图像进行放大显示。
115.若所述设备认知模块包括：所述设备起飞模拟单元；本技术装置还包括：
116.起飞监测模块，用于向用户展示所述操练模拟情境的操作界面，并实时监测用户在键盘上的键盘操作数据。
117.起飞模拟模块，用于依据所述键盘操作数据操作无人机启动。
118.上述实施例中利用虚拟仿真技术模拟无人机操练，解决了在真实操作实践中可能出现无人机损坏、坠毁等问题，又锻炼了在危险情境下的操作技能，提高了无人机操练有效率，并大大节约了实验成本。
119.图3是本发明实施例一提供的基于虚拟仿真技术的无人机的操练设备的结构图。参见图3，一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练设备，包括：
120.处理器301，以及与所述处理器301相连接的存储器302；
121.所述存储器302用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行上述所述的基于虚拟仿真技术的无人机的操练方法；
122.所述处理器301用于调用并执行所述存储器302中的所述计算机程序。
123.上述设备解决了在真实操作实践中可能出现无人机损坏、坠毁等问题，另一方面锻炼了在危险情境下的操作技能，大大节约了实验成本。
124.基于此，本技术中还公开了一种操练系统，具体如下：
125.图4是本发明实施例一提供的基于虚拟仿真技术的无人机的操练系统的模块图。参见图4，一种基于虚拟仿真技术的无人机的操练系统，包括：如上述所述的操练设备401，及与所述操练设备401通信连接的vr头盔402。
126.上述系统可通过vr头盔进行无人机的模拟训练，以此使用户能通过vr头盔体验虚拟模拟的操练场景，提高用户的真实体验度，提高模拟的真实性，使无人机操练更接近于真实场景，提高操练真实性及准确性。
127.可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
128.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
129.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
130.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
131.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
132.此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以
是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
133.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
134.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
135.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。