感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质与流程

技术特征：
1.一种感知周围环境的方法，其特征在于，包括：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征；根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。2.根据权利要求1所述的感知周围环境的方法，其特征在于，获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，包括：实时获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置；或者，预先获取当前环境中物体的特征点的位置数据，根据所述位置数据建立当前环境的三维模型；获取用户在当前环境中的位姿信息，根据所述三维模型和所述用户的位姿信息确定所述物体的特征点相对于用户的位置。3.根据权利要求2所述的感知周围环境的方法，其特征在于，根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据，包括：根据所述三维模型、所述目标物体的特征点相对用户的位置和预设发声方式，确定所述特征点被敲击时的源声数据和回声数据；根据所述源声数据和所述回声数据确定所述声音数据。4.根据权利要求1所述的感知周围环境的方法，其特征在于，在物体上每隔预设距离选取一个特征点；和/或，在物体的边沿和顶点处选取特征点。5.根据权利要求1所述的感知周围环境的方法，其特征在于，采用激光雷达、摄像设备或超声设备检测所述物体的特征点相对于用户的位置，和/或，采用摄像设备拍摄物体图像，采用深度学习算法根据所述物体图像确定物体的材质特征。6.根据权利要求1所述的感知周围环境的方法，其特征在于，在播放所述敲击声时对周围环境的环境音进行降噪。7.根据权利要求1所述的感知周围环境的方法，其特征在于，还包括：通过语音播报的方式描述周围环境。8.根据权利要求2所述的感知周围环境的方法，其特征在于，所述用户的位姿信息包括：用户的头部位姿。9.一种感知周围环境的装置，包括：获取单元，用于获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质信息；计算单元，用于根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；
播报单元，用于根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。10.一种终端，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；其中，所述至少一个存储器用于存储程序代码，所述至少一个处理器用于调用所述至少一个存储器所存储的程序代码执行权利要求1至8中任一项所述的方法。11.一种存储介质，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1至8中任一项所述的方法。