一种基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配方法及系统与流程

技术特征：
1.一种基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配方法，其特征在于，所述基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配方法包括：监测当前运行相位对应流向的进口车道是否存在通行的车辆；在当前运行相位对应流向的进口车道不存在通行的车辆时，获取当前运行相位的绿灯已运行时长，并判断所述当前运行相位的绿灯已运行时长是否超过预设定的最小绿灯运行时长阈值，其中所述最小绿灯运行时长阈值被配置为与行人过街时长和当前运行相位的预设绿灯需求时长相关；在所述当前运行相位的绿灯已运行时长超过预设定的最小绿灯运行时长阈值，则判断所述当前运行相位是否为当前周期内的最后一个相位；在所述当前运行相位为当前周期内的最后一个相位时，执行下一预设周期的信号灯控制策略；在所述当前运行相位不为当前周期内的最后一个相位时，计算当前周期内当前运行相位之后的各相位的流量比，并基于所述流量比和当前运行相位的绿灯剩余时长确定当前周期内当前运行相位之后的各相位的绿灯运行时长。2.根据权利要求1所述的基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配方法，其特征在于，所述最小绿灯运行时长阈值的获得方法包括：确定行人过街时长和预设绿灯需求时长中较大一者作为最小绿灯运行时长阈值；其中，所述预设绿灯需求时长被配置为与预设比例的各相位预设定的绿灯运行总时长相关。3.根据权利要求2所述的基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配方法，其特征在于，通过下述公式计算所述行人过街时长a：其中，l
p
为j相位对应行人过街长度的最大值；v
p
为行人过街速度且为常数，b为常数；i为绿灯间隔时间。4.根据权利要求1所述的基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配方法，其特征在于，通过下述公式计算当前周期内当前运行相位之后的各相位的流量比包括：其中，所述y
(j 1)
为第j 1相位的流量比；y
(j 1)i
为j 1相位的i车道；y
(j 1)(i 1)
为j 1相位的i 1车道；q
d
为对应车道的设计交通量，s
d
为对应车道的饱和流量。5.根据权利要求4所述的基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配方法，其特征在于，所述基于各相位的流量比和当前运行相位的绿灯剩余时长确定当前周期内当前运行相位之后的各相位的绿灯运行时长包括：计算每一运行相位的流量比所占当前运行相位之后的各相位的流量比的和；计算每一运行相位对应的初始绿灯运行时长和当前运行相位的绿灯剩余时长的积；以及将每一和与每一积相加得到当前周期内当前运行相位之后的各相位的绿灯运行时长。6.一种基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配系统，其特征在于，所述基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配系统包括：
设置在每个路口的毫米波雷达，用于监测当前运行相位对应流向的进口车道是否存在通行的车辆；时长判断单元，用于在当前运行相位对应流向的进口车道不存在通行的车辆时，获取当前运行相位的绿灯已运行时长，并判断所述当前运行相位的绿灯已运行时长是否超过预设定的最小绿灯运行时长阈值，其中所述最小绿灯运行时长阈值被配置为与行人过街时长和当前运行相位的预设绿灯需求时长相关；相位判断单元，用于在所述当前运行相位的绿灯已运行时长超过预设定的最小绿灯运行时长阈值，则判断所述当前运行相位是否为当前周期内的最后一个相位；策略执行单元，用于在所述当前运行相位为当前周期内的最后一个相位时，执行下一预设周期的信号灯控制策略；时长确定单元，用于在所述当前运行相位不为当前周期内的最后一个相位时，计算当前周期内当前运行相位之后的各相位的流量比，并基于所述流量比和当前运行相位的绿灯剩余时长确定当前周期内当前运行相位之后的各相位的绿灯运行时长。7.根据权利要求6所述的基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配系统，其特征在于，获得所述最小绿灯运行时长阈值的系统包括：阈值确定单元，用于确定行人过街时长和预设绿灯需求时长中较大一者作为最小绿灯运行时长阈值；其中，所述预设绿灯需求时长被配置为与预设比例的各相位预设定的绿灯运行总时长相关。8.根据权利要求7所述的基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配系统，其特征在于，所述阈值确定单元包括：行人过街时长计算模块，用于通过下述公式计算所述行人过街时长a：其中，l
p
为j相位对应行人过街长度的最大值；v
p
为行人过街速度且为常数，所述b为常数；i为绿灯间隔时间。9.根据权利要求6所述的基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配系统，其特征在于，所述时长确定单元通过下述公式计算当前周期内当前运行相位之后的各相位的流量比包括：其中，所述y
(j 1)
为第j 1相位的流量比；y
(j 1)i
为j 1相位的i车道；y
(j 1)(i 1)
为j 1相位的i 1车道；q
d
为对应车道的设计交通量，s
d
为对应车道的饱和流量。10.根据权利要求9所述的基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配系统，其特征在于，所述时长确定单元还包括：和计算模块，用于计算每一运行相位的流量比所占当前运行相位之后的各相位的流量比的和；积计算模块，用于计算每一运行相位对应的初始绿灯运行时长和当前运行相位的绿灯剩余时长的积；以及时长确定模块，用于将每一和与每一积相加得到当前周期内当前运行相位之后的各相
位的绿灯运行时长。

技术总结
本发明属于交通信号灯控制的技术领域，提供一种基于雷达监测的交叉口信号配时动态调配方法及系统，包括：监测当前运行相位对应流向的进口车道是否存在通行的车辆；在监测结果为不存在时，获取并判断当前运行相位的绿灯已运行时长是否超过预设定的最小绿灯运行时长阈值；在判断结果为超过时，则判断当前运行相位是否为当前周期内的最后一个相位；在当前运行相位为当前周期内的最后一个相位时，执行下一预设周期的信号灯控制策略；否则，计算并基于当前周期内当前运行相位之后的各相位的流量比和当前运行相位的绿灯剩余时长确定其之后的各相位的绿灯运行时长。本发明对路口信号配时进行整周期、实时、动态、合理的调配。合理的调配。合理的调配。


技术研发人员：杨军 梁子君 李国强 郝能宝 杨潘 方杰 刘骏 胡永全 宫永强 陈庆
受保护的技术使用者：安徽达尔智能控制系统股份有限公司
技术研发日：2021.04.19
技术公布日：2021/10/19