货物装箱方案输出方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及物流技术领域，特别是涉及一种货物装箱方案输出方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着物流技术的发展，出现了货物装箱方案输出技术，货物装箱方案输出技术是指结合业务的不同业务指标对货物进行装箱模拟，得到货物装箱方案。
3.传统技术中，在进行货物装箱方案输出时，通常是采用用户查看待装箱货物以及包装箱的参数信息，根据业务指标和参数信息，在计算机上选取与待装箱货物对应的包装箱，计算机响应用户选择的包装箱进行模拟装箱的方式来输出货物装箱方案的。
4.然而，传统方法由于在输出货物装箱方案时需要计算机与人工多次进行交互，过于依赖个人经验，用户为了保证包装箱可以装下货物会选择明显过大的包装箱，可能会无法做出准确的装箱决策，存在浪费包装箱空间的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够节约包装箱空间的货物装箱方案输出方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.一种货物装箱方案输出方法，所述方法包括：
7.获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱；
8.根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物；
9.根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序；
10.当新的第二包装次序不为空集时，根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱更新当前叶节点包装箱，返回根据第二包装次序对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索的步骤；
11.当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
12.在一个实施例中，获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱包括：
13.获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的参数信息；
14.根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱，并根据参数信息确定待包装货物的底面；
15.根据待包装货物的底面的底面积对待包装货物进行排序，得到待包装货物的第二包装次序。
16.在一个实施例中，根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物包括：
17.获取当前叶节点包装箱的初始混合放置点，并根据第二包装次序得到当前待包装货物；
18.根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息；
19.根据预设检测约束信息以及待检测信息对当前待包装货物进行约束检测，得到约束检测结果；
20.根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点，并根据第二包装次序，获取与当前待包装货物对应的下一次序待包装货物；
21.根据下一次序待包装货物得到新的当前待包装货物；
22.返回根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息的步骤，直到当前待包装货物不存在对应的下一次序待包装货物，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物。
23.在一个实施例中，根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息包括：
24.根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到当前叶节点包装箱的待检测重量，并根据预设邻居关系信息获取与当前待包装货物对应的支撑货物面积；
25.根据支撑货物面积以及当前待包装货物的底面积，得到待检测支撑面积比，并对当前待包装货物进行碰撞检测得到碰撞检测结果。
26.在一个实施例中，根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点包括：
27.当约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息；
28.根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。
29.在一个实施例中，根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点包括：
30.当约束检测结果为不通过时，对当前待包装货物进行姿态调整，根据初始混合放置点对姿态调整后的当前待包装货物进行模拟放置，得到目标待检测信息；
31.根据预设检测约束信息以及目标待检测信息对姿态调整后的当前待包装货物进行二次约束检测，得到二次约束检测结果；
32.当二次约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息；
33.根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。
34.在一个实施例中，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案包括：
35.根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到与各级叶节点对应的
待比对叶节点；
36.根据待比对叶节点以及当前货物装箱方案，得到待比对货物装箱方案；
37.根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
38.一种货物装箱方案输出装置，所述装置包括：
39.获取模块，用于获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱；
40.搜索模块，用于根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物；
41.调整模块，用于根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序；
42.第一处理模块，用于当新的第二包装次序不为空集时，根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱更新当前叶节点包装箱，返回根据第二包装次序对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索的步骤；
43.第二处理模块，用于当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
44.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
45.获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱；
46.根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物；
47.根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序；
48.当新的第二包装次序不为空集时，根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱更新当前叶节点包装箱，返回根据第二包装次序对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索的步骤；
49.当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
50.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
51.获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱；
52.根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点
搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物；
53.根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序；
54.当新的第二包装次序不为空集时，根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱更新当前叶节点包装箱，返回根据第二包装次序对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索的步骤；
55.当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
56.上述货物装箱方案输出方法、装置、计算机设备和存储介质，通过在得到第一包装次序和第二包装次序后，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱，根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，能够通过预设检测约束信息实现对叶节点包装箱的装箱分析，在不依赖个人经验的基础上实现对叶节点包装箱的充分利用，在对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序后，当新的第二包装次序不为空集时，对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱继续进行混合放置点搜索，能够实现对下一级叶节点包装箱的充分利用，当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案，能够在对各级叶节点包装箱实现充分利用的基础上，比对出与预设目标指标信息最匹配的货物装箱方案，从而可以根据该最匹配的货物装箱方案进行货物装箱，实现节约包装箱空间。
附图说明
57.图1为一个实施例中货物装箱方案输出方法的流程示意图；
58.图2为一个实施例中货物装箱方案输出方法的示意图；
59.图3为另一个实施例中货物装箱方案输出方法的示意图；
60.图4为又一个实施例中货物装箱方案输出方法的示意图；
61.图5为再一个实施例中货物装箱方案输出方法的示意图；
62.图6为又一个实施例中货物装箱方案输出方法的示意图；
63.图7为再一个实施例中货物装箱方案输出方法的示意图；
64.图8为一个实施例中货物装箱方案输出装置的结构框图；
65.图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
66.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
67.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种货物装箱方案输出方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
68.步骤102，获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱。
69.其中，包装箱是指用于包装货物的箱子。第一包装次序是指各类型包装箱的被选取顺序。比如，当有a、b、c三种类型的包装箱可供选择时，第一包装次序就为三种包装箱的被选取顺序，终端会按照被选取顺序选取包装箱。待包装货物是指尚未确定包装箱的货物。第二包装次序是指各待包装货物的待包装顺序，终端会按照第二包装次序依次对待包装货物进行包装模拟。当前叶节点包装箱是指根据第一包装次序被选取出来的包装箱。举例说明，在第一次进行选取时，当有a、b、c三种类型的包装箱可供选择，且第一包装次序为a、b、c时，根据第一包装次序得到的当前叶节点包装箱即为a。
70.具体的，终端会获取到用户预先设置的包装箱的第一包装次序以及待包装货物的参数信息，根据待包装货物的参数信息得到待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱。
71.步骤104，根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物。
72.其中，混合放置点包括拐角点和拐角映射点。拐角点是指待包装货物与当前叶节点包装箱以及已模拟放置的待包装货物的接触点，拐角映射点是指待包装货物的拐角点映射到已模拟放置的待包装货物以及当前叶节点包装箱上的点。举例说明，如图2所示，202为当前待包装货物，在左上的图中可以看到当前待包装货物与当前叶节点包装箱以及已模拟放置的待包装货物的接触点为a、b、c三个点，这三个接触点即为拐角点，在右上的图中可以看到拐角点a映射在已模拟放置的待包装货物上的点为d，拐角点b映射在已模拟放置的待包装货物上的点为e(因为当前待包装货物的尺寸小于接触的已模拟放置的待包装货物)，拐角点c映射在当前叶节点包装箱上的点为f，则点d、e、f即为拐角映射点。与当前叶节点包装箱对应的待包装货物是指即将被包装进当前叶节点包装箱的货物。图2中的左下图和右下图为针对同一货物，分别采用拐角点进行放置和采用拐角映射点进行放置的图示，由图2中可以看出，采用拐角映射点进行放置会比采用拐角点进行放置更节省空间。
73.其中，预设检测约束信息是指预先设置的检测约束条件，用于检测待包装货物是否可以放入当前叶节点包装箱中。举例说明，检测约束条件具体可以是最大重量约束、支撑面积约束、碰撞约束、姿态约束中的一种约束条件或几种约束条件的组合。其中，最大重量约束是指当前叶节点包装箱可承受的最大重量约束，支撑面积约束用于判断若待包装货物放置到当前叶节点包装箱中能否被支撑住，即计算待包装货物的底面积与支撑其的货物的底面积的支撑面积比，通过比对支撑面积比和支撑面积比阈值进行约束检测。碰撞约束用于检测若待包装货物放置到当前叶节点包装箱中是否会与当前叶节点包装箱中已放置的货物冲突。姿态约束是指当待包装货物有指定的放置姿态时，检测该待包装货物的待放置姿态与指定的放置姿态是否相同。
74.具体的，终端会根据第二包装次序确定当前待包装货物，对当前待包装货物进行
模拟放置，根据预设检测约束信息判断当前待包装货物是否可以放置到当前叶节点包装箱中，并根据第二包装次序，获取与当前待包装货物对应的下一次序待包装货物，将下一次序待包装货物作为新的当前待包装货物，继续对新的当前待包装货物进行模拟放置，根据预设检测约束信息判断新的当前待包装货物是否可以放置到当前叶节点包装箱中，知道当前待包装货物不存在对应的下一次序待包装货物(即已经尝试对第二包装次序中的所有待包装货物进行模拟放置)，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物。
75.具体的，在对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索时，终端会先根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行拐角映射点搜索，得到一部分与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，再根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行拐角点搜索，得到剩余的与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，综合拐角映射点搜索和拐角点搜索结果，得到所有与当前叶节点包装箱对应的待包装货物。
76.步骤106，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序。
77.具体的，终端会根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物对第二包装次序进行调整，将与当前叶节点包装箱对应的待包装货物从第二包装次序中删除，得到新的第二包装次序。
78.步骤108，当新的第二包装次序不为空集时，根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱更新当前叶节点包装箱，返回根据第二包装次序对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物的步骤。
79.其中，新的第二包装次序不为空集是指仍存在未确定叶节点包装箱的待包装货物。下一级叶节点包装箱是指在根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸后得到的叶节点包装箱。举例说明，当有a、b、c三种类型的包装箱可供选择，且第一包装次序为a、b、c时，根据第一包装次序得到的当前叶节点包装箱即为a，对当前叶节点包装箱进行分支延伸后得到的下一级叶节点包装箱也为a。
80.具体的，在得到新的包装次序之后，终端要先判断新的第二包装次序是否为空集，当新的第二包装次序不为空集时，表示仍存在未确定叶节点包装箱的待包装货物，此时终端会根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，将下一级叶节点包装箱作为新的当前叶节点包装箱，返回根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索的步骤，继续对第二包装次序中的待包装货物进行处理。
81.步骤110，当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
82.其中，第二包装次序为空集表示所有待包装货物都已确定对应的叶节点包装箱。当前货物装箱方案是指根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到的包装箱-待包装货物的对应关系。各级叶节点是指当前货物装箱方案中的各级叶节点包装箱。待比对货物装箱方案是指根据各级叶节点和第一包装次序得到的、与当前货物装箱方案不同的货物装
箱方案。预设目标指标信息是指根据业务需求确定的指标信息。比如，预设目标指标信息具体可以是包装箱成本。又比如，预设目标指标信息具体可以是包装箱个数。再比如，预设目标指标信息具体可以是包装箱剩余体积。再比如，预设目标指标信息具体可以是装载效率。目标货物装箱方案是指在根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案之后，得到的最终货物装箱方案。
83.具体的，当新的第二包装次序为空集时，终端会根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序进行箱型搜索，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
84.上述货物装箱方案输出方法，通过在得到第一包装次序和第二包装次序后，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱，根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，能够通过预设检测约束信息实现对叶节点包装箱的装箱分析，在不依赖个人经验的基础上实现对叶节点包装箱的充分利用，在对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序后，当新的第二包装次序不为空集时，对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱继续进行混合放置点搜索，能够实现对下一级叶节点包装箱的充分利用，当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案，能够在对各级叶节点包装箱实现充分利用的基础上，比对出与预设目标指标信息最匹配的货物装箱方案，从而可以根据该最匹配的货物装箱方案进行货物装箱，实现节约包装箱空间。
85.在一个实施例中，获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱包括：
86.获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的参数信息；
87.根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱，并根据参数信息确定待包装货物的底面；
88.根据待包装货物的底面的底面积对待包装货物进行排序，得到待包装货物的第二包装次序。
89.其中，待包装货物的参数信息是指待包装货物的尺寸信息，包括待包装货物的长度、宽度以及高度等。待包装货物的底面是指待包装货物的各表面中面积最大的面。
90.具体的，终端会获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的参数信息，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱，并根据参数信息计算待包装货物的各表面的面积，从中确定面积最大的表面作为待包装货物的底面，根据计算得到的待包装货物的底面的底面积对待包装货物进行排序，得到待包装货物的第二包装次序。其中，根据待包装货物的底面的底面积对待包装货物进行排序的方式可以为：根据待包装货物的底面的底面积进行降序排序，将底面积最大的待包装货物排在最前面。
91.本实施例中，通过获取包装箱的第一包装次序，能根据第一包装次序实现对当前叶节点包装箱的获取，通过获取待包装货物的参数信息，根据参数信息确定待包装货物的
底面，能够根据待包装货物的底面的底面积对待包装货物进行排序，实现对待包装货物的第二包装次序的获取。
92.在一个实施例中，根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物包括：
93.获取当前叶节点包装箱的初始混合放置点，并根据第二包装次序得到当前待包装货物；
94.根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息；
95.根据预设检测约束信息以及待检测信息对当前待包装货物进行约束检测，得到约束检测结果；
96.根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点，并根据第二包装次序，获取与当前待包装货物对应的下一次序待包装货物；
97.根据下一次序待包装货物得到新的当前待包装货物；
98.返回根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息的步骤，直到当前待包装货物不存在对应的下一次序待包装货物，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物。
99.其中，初始混合放置点是指预先设置的当前叶节点包装箱的放置原点。比如，初始混合放置点具体可以是指当前叶节点包装箱的两个相邻侧面以及底面的交点，每个当前叶节点包装箱的初始混合放置点的数量都为一个，可以选择两个相邻侧面以及底面的四个交点中的任意一个作为初始混合放置点。当前待包装货物是指第二包装次序中包装优先级最高的货物。待检测信息是指对当前待包装货物进行模拟放置后，得到的待检测模拟放置信息。比如，待检测信息具体可以是对当前待包装货物进行模拟放置后，得到的当前叶节点包装箱的待检测重量。又比如，待检测信息具体可以是对当前待包装货物进行模拟放置后，得到的与当前待包装货物对应的待检测支撑面积比。再比如，待检测信息具体可以是对当前待包装货物进行模拟放置后，得到的碰撞检测结果。
100.其中，约束检测结果用于表征当前待包装货物是否满足约束条件。当约束检测结果为通过时，表示当前待包装货物满足约束条件，可以被放置到当前叶节点包装箱中，当约束检测结果为不通过时，终端会对当前待包装货物进行姿态调整，进一步通过二次约束检测判断姿态调整后的当前待包装货物是否满足约束条件。当前待包装货物的归属结果用于表征当前待包装货物是否归属于当前叶节点包装箱。比如，当前待包装货物的归属结果具体可以是当前待包装货物归于当前叶节点包装箱。下一次序待包装货物是指在第二包装次序中包装优先级为当前待包装货物下一级的待包装货物。
101.具体的，终端会获取当前叶节点包装箱的初始混合放置点，并根据所第二包装次序得到当前待包装货物，根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息，通过比对预设检测约束信息和待检测信息对当前待包装货物进行约束检测，得到约束检测结果，当约束检测结果为通过时，确定当前待包装货物归属于当前叶节点包装箱，当约束检测结果为不通过时，对当前待包装货物进行姿态调整，再对姿态调整后的当前待包装货物进行二次约束检测，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点，并根据第二包装次序，获取与当前待包装货物对应的下一次序待包装货物，将下一次序待包装货物作为新的当前待包装货物，返回根据初始混合放置点对当前待包装货物
进行模拟放置，得到待检测信息的步骤，继续对新的当前待包装货物进行检测，直到当前待包装货物不存在对应的下一次序待包装货物(即第二包装次序中所有待包装货物都已进行模拟放置)，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物。其中，根据归属结果更新初始混合放置点的方式可以为：当当前待包装货物归属于当前叶节点包装箱时，获取当前待包装货物的参数信息，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。
102.举例说明，图3为根据混合放置点中的拐角点对当前待包装货物进行模拟放置以及更新初始混合放置点的图示，在图3-1中初始混合放置点为l0：(0，0，0)，终端会根据初始混合放置点对待包装货物进行放置，在图3-2中放置进入第一个待包装货物后，初始混合放置点变为l0：(4，0，0)，(0，3，0)，l1：(0，0，3)，在图3-3中放置进入三个待包装货物后，初始混合放置点变为l0：(10，0，0)，(4，3，0)
……
，l1：(4，0，1)，l2：(0，3，2)，l3：(0，0，3)。其中，终端会根据层级l0、l1、l2、l3依次进行模拟放置，层级与第三个坐标点对应。
103.本实施例中，通过根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息，根据预设检测约束信息以及待检测信息对当前待包装货物进行约束检测，得到约束检测结果，根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点，并根据第二包装次序，获取与当前待包装货物对应的下一次序待包装货物，根据下一次序待包装货物得到新的当前待包装货物，返回根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息的步骤，直到当前待包装货物不存在对应的下一次序待包装货物，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，能够实现对与当前叶节点包装箱对应的待包装货物的获取。
104.在一个实施例中，根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息包括：
105.根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到当前叶节点包装箱的待检测重量，并根据预设邻居关系信息获取与当前待包装货物对应的支撑货物面积；
106.根据支撑货物面积以及当前待包装货物的底面积，得到待检测支撑面积比，并对当前待包装货物进行碰撞检测得到碰撞检测结果。
107.其中，当前叶节点包装箱的待检测重量是指将当前待包装货物放入之后的、当前叶节点包装箱的装载总重量，可通过计算已放置入当前叶节点包装箱的货物的总重量和当前待包装货物的重量之和得到。重量可通过参数信息得到，终端会先获取当前待包装货物的参数信息，再根据参数信息确定重量。预设邻居关系信息用于表示货物间的相对关系，如图4所示，通过预设邻居关系信息可以快速搜索货物间的相对关系，每当有新的待包装货物放置入当前叶节点包装箱时，终端都会更新预设邻居关系信息，以便确定货物间的相对关系。举例说明，终端可以使用双向dag(directed acyclic graph，有向无环图)图模型对邻居关系进行建模以便快速搜索货物间的相对关系。与当前待包装货物对应的支撑货物是指在将当前待包装货物进行模拟放置后、得到的与当前待包装货物对应的下邻居(即支撑当前待包装货物的货物)。支撑货物面积是指支撑当前待包装货物的货物与当前待包装货物的接触面积。碰撞约束用于检测若待包装货物放置到当前叶节点包装箱中是否会与当前叶节点包装箱中已放置的货物冲突。举例说明，终端可以使用3d化的aabb碰撞检测算法进行碰撞检测。
108.具体的，终端会根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，通过计算
已放置入当前叶节点包装箱的货物的总重量和当前待包装货物的重量之和，得到当前叶节点包装箱的待检测重量，并根据预设邻居关系信息获取与当前待包装货物对应的支撑货物，将支撑货物与当前待包装货物的接触面积作为支撑货物面积，计算支撑货物面积与当前待包装货物的底面积的比值，作为待检测支撑面积比，并对当前待包装货物进行碰撞检测得到碰撞检测结果。此外，当当前待包装货物有指定的放置姿态时，终端还会检测当前待包装货物的待放置姿态与指定的放置姿态是否相同。
109.本实施例中，通过根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到当前叶节点包装箱的待检测重量，并根据预设邻居关系信息获取与当前待包装货物对应的支撑货物面积，根据支撑货物面积以及当前待包装货物的底面积，得到待检测支撑面积比，并对当前待包装货物进行碰撞检测得到碰撞检测结果，能够实现对待检测重量、待检测支撑面积比以及碰撞检测结果的获取。
110.在一个实施例中，根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点包括：
111.当约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息；
112.根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。
113.具体的，当约束检测结果为通过时，终端会将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息(包括长度、宽度以及高度)，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。其中，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点的方式可以为：根据当前待包装货物的参数信息以及初始混合放置点，计算与当前待包装货物对应的混合放置点，根据该混合放置点更新初始混合放置点。
114.本实施例中，通过当约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点，能够实现对归属结果的获取和初始混合放置点的更新。
115.在一个实施例中，根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点包括：
116.当约束检测结果为不通过时，对当前待包装货物进行姿态调整，根据初始混合放置点对姿态调整后的当前待包装货物进行模拟放置，得到目标待检测信息；
117.根据预设检测约束信息以及目标待检测信息对姿态调整后的当前待包装货物进行二次约束检测，得到二次约束检测结果；
118.当二次约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息；
119.根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。
120.具体的，当约束检测结果为不通过时，终端会对当前待包装货物进行姿态调整，根据初始混合放置点对姿态调整后的当前待包装货物进行模拟放置，得到目标待检测信息，比对预设检测约束信息以及目标待检测信息对姿态调整后的当前待包装货物进行二次约束检测，得到二次约束检测结果。当二次约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息(包括长度、宽度以及高度)，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。其中，根据当前待包装
货物的参数信息更新初始混合放置点的方式可以为：根据当前待包装货物的参数信息以及初始混合放置点，计算与当前待包装货物对应的混合放置点，根据该混合放置点更新初始混合放置点。当二次约束检测结果为不通过时，终端会将当前待包装货物归为不属于当前叶节点包装箱的货物，也不会对初始混合放置点进行更新。
121.其中，目标待检测信息包括待检测重量、待检测支撑面积比以及碰撞检测结果。对当前待包装货物进行姿态调整，根据初始混合放置点对姿态调整后的当前待包装货物进行模拟放置，得到目标待检测信息的方式可以为按照预设货物旋转顺序进行姿态调整，根据初始混合放置点对每次姿态调整后的当前待包装货物进行模拟放置，得到与各姿态对应的目标待检测信息。
122.本实施例中，通过对当前待包装货物进行姿态调整和对姿态调整后的当前待包装货物进行二次约束检测，得到二次约束检测结果，当二次约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点，能够实现对能够实现对归属结果的获取和初始混合放置点的更新。
123.在一个实施例中，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案包括：
124.根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到与各级叶节点对应的待比对叶节点；
125.根据待比对叶节点以及当前货物装箱方案，得到待比对货物装箱方案；
126.根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
127.其中，与各级叶节点对应的待比对叶节点是指在第一包装次序中，优先级在各级叶节点之后的叶节点。待比对货物装箱方案是指在当前货物装箱方案中，用待比对叶节点依次去替换对应的各级叶节点得到的装箱方案。
128.具体的，终端会根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到与各级叶节点对应的待比对叶节点，进而用待比对叶节点去替换当前货物装箱方案中对应的各级叶节点，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标装箱方案。其中，当当前货物装箱方案中存在多级叶节点和/或第一包装次序中存在多个优先级的叶节点时，用待比对叶节点去替换当前货物装箱方案中对应的各级叶节点，可以得到多个待比对货物装箱方案，这多个待比对货物装箱方案都需要与当前货物装箱方案去进行比对，从中选取出目标装箱方案。举例说明，当预设目标指标信息是包装箱成本时，终端会比对当前货物装箱方案的包装箱成本和待比对货物装箱方案的包装箱成本，从中选取出包装箱成本最小的装箱方案，作为目标装箱方案。
129.举例说明，如图5所示，可以采用模糊n叉树搜索算法说明本实施例。待包装货物数量为八个，在第一包装次序中包括包装箱类型为501、502、503的三种包装箱，三种包装箱的价格分别为12、5、15，第一包装次序为501-503-502，图5中的最左边的支路，为使用四个501包装箱得到的当前货物装箱方案，终端会根据各级叶节点(501)和第一包装次序，得到与各级叶节点对应的待比对叶节点(此处第一级叶节点对应的待比对叶节点只有503,502已被
预剪枝)，用待比对叶节点去替换当前货物装箱方案中对应的各级叶节点，得到待比对货物装箱方案，根据包装箱成本比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案(即图5中采用2个503，成本为30的货物装箱方案)。其中，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案是个逐次比对的过程，终端会根据各级叶节点逐级往上，得到多个待比对货物装箱方案，逐次比对各待比对货物装箱方案和当前货物装箱方案，当待比对货物装箱方案优于当前货物装箱方案时，终端会将优于当前货物装箱方案的待比对货物装箱方案作为新的当前货物装箱方案继续进行比对。预剪枝是指终端根据预设目标指标信息模糊预估某一叶节点是否值得延伸，如果这个叶节点延伸的最好解不如当前找到的最优解，则进行剪枝提前终止当前分支的延伸。进一步的，如图6所示，当第一包装次序中的包装箱数量过多时，为了更方便的得到目标货物装箱方案，终端会先采用随机巢分割搜索算法随机分割第一包装次序中的包装箱，得到若干个(通常为50-100个)模糊n叉搜索树分布式寻找局部最优货物装箱方案，并通过合并每棵树的局部最优货物装箱方案，获得近似全局最优货物装箱方案(即目标装箱方案)。
130.本实施例中，通过根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到与各级叶节点对应的待比对叶节点，根据待比对叶节点以及当前货物装箱方案，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案，能够实现对目标货物装箱方案的获取。
131.如图7所示，提供一个实施例来说明本技术的货物装箱方案输出方法。
132.ppmn(placement-point-method-with-neighbors，邻域放置点法)装载引擎获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱，根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序，当新的第二包装次序不为空集时，根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱更新当前叶节点包装箱，返回根据第二包装次序对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索的步骤，当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。其中，混合放置点包括拐角点和拐角映射点。
133.具体的，在根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物时，ppmn装载引擎会获取当前叶节点包装箱的初始混合放置点，并根据第二包装次序得到当前待包装货物，根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息，根据预设检测约束信息(包括重量约束、支撑约束、碰撞约束以及姿态约束)以及待检测信息对当前待包装货物进行约束检测，得到约束检测结果，根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点，并根据第二包装次序，获取与当前待包装货物对应的下一次序待包装货物，根据下一次序待包装货物得到新的当前待包装货物，返回根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息的步骤，直到当前待包装货物不存在对应的下一次序待包装货物，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物。
134.具体的，在根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息时，ppmn装载引擎会根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到当前叶节点包装箱的待检测重量，并调用邻居关系网构建模块获取预设邻居关系信息，根据预设邻居关系信息获取与当前待包装货物对应的支撑货物面积，根据支撑货物面积以及当前待包装货物的底面积，得到待检测支撑面积比，并对当前待包装货物进行碰撞检测得到碰撞检测结果。
135.具体的，在根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点时，若约束检测结果为通过，ppmn装载引擎会将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。若约束检测结果为不通过，ppmn装载引擎会调用物料旋转引擎对当前待包装货物进行姿态调整，根据初始混合放置点对姿态调整后的当前待包装货物进行模拟放置，得到目标待检测信息，根据预设检测约束信息以及目标待检测信息对姿态调整后的当前待包装货物进行二次约束检测，得到二次约束检测结果，当二次约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。
136.具体的，在根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案时，ppmn装载引擎会采用模糊n叉搜索树算法和随机巢分割算法实现：根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到与各级叶节点对应的待比对叶节点，根据待比对叶节点以及当前货物装箱方案，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息(装载效率、容器个数、容器成本、剩余体积)比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
137.应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
138.在一个实施例中，如图8所示，提供了一种货物装箱方案输出装置，包括：获取模块802、搜索模块804、调整模块806、第一处理模块808和第二处理模块810，其中：
139.获取模块802，用于获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的第二包装次序，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱；
140.搜索模块804，用于根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物；
141.调整模块806，用于根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序；
142.第一处理模块808，用于当新的第二包装次序不为空集时，根据第一包装次序对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱更新
当前叶节点包装箱，返回根据第二包装次序对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索的步骤；
143.第二处理模块810，用于当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
144.上述货物装箱方案输出装置，通过在得到第一包装次序和第二包装次序后，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱，根据第二包装次序以及预设检测约束信息对当前叶节点包装箱进行混合放置点搜索，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，能够通过预设检测约束信息实现对叶节点包装箱的装箱分析，在不依赖个人经验的基础上实现对叶节点包装箱的充分利用，在对第二包装次序进行调整，得到新的第二包装次序后，当新的第二包装次序不为空集时，对当前叶节点包装箱进行分支延伸，得到下一级叶节点包装箱，根据下一级叶节点包装箱继续进行混合放置点搜索，能够实现对下一级叶节点包装箱的充分利用，当新的第二包装次序为空集时，根据与当前叶节点包装箱对应的待包装货物得到当前货物装箱方案，根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案，能够在对各级叶节点包装箱实现充分利用的基础上，比对出与预设目标指标信息最匹配的货物装箱方案，从而可以根据该最匹配的货物装箱方案进行货物装箱，实现节约包装箱空间。
145.在一个实施例中，获取模块还用于获取包装箱的第一包装次序以及待包装货物的参数信息，根据第一包装次序得到当前叶节点包装箱，并根据参数信息确定待包装货物的底面，根据待包装货物的底面的底面积对待包装货物进行排序，得到待包装货物的第二包装次序。
146.在一个实施例中，搜索模块还用于获取当前叶节点包装箱的初始混合放置点，并根据第二包装次序得到当前待包装货物，根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息，根据预设检测约束信息以及待检测信息对当前待包装货物进行约束检测，得到约束检测结果，根据约束检测结果，得到当前待包装货物的归属结果，根据归属结果更新初始混合放置点，并根据第二包装次序，获取与当前待包装货物对应的下一次序待包装货物，根据下一次序待包装货物得到新的当前待包装货物，返回根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到待检测信息的步骤，直到当前待包装货物不存在对应的下一次序待包装货物，得到与当前叶节点包装箱对应的待包装货物。
147.在一个实施例中，搜索模块还用于根据初始混合放置点对当前待包装货物进行模拟放置，得到当前叶节点包装箱的待检测重量，并根据预设邻居关系信息获取与当前待包装货物对应的支撑货物面积，根据支撑货物面积以及当前待包装货物的底面积，得到待检测支撑面积比，并对当前待包装货物进行碰撞检测得到碰撞检测结果。
148.在一个实施例中，搜索模块还用于当约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。
149.在一个实施例中，搜索模块还用于当约束检测结果为不通过时，对当前待包装货
物进行姿态调整，根据初始混合放置点对姿态调整后的当前待包装货物进行模拟放置，得到目标待检测信息，根据预设检测约束信息以及目标待检测信息对姿态调整后的当前待包装货物进行二次约束检测，得到二次约束检测结果，当二次约束检测结果为通过时，将当前待包装货物归为与当前叶节点包装箱对应的待包装货物，并获取当前待包装货物的参数信息，根据当前待包装货物的参数信息更新初始混合放置点。
150.在一个实施例中，第二处理模块还用于根据当前货物装箱方案中各级叶节点和第一包装次序，得到与各级叶节点对应的待比对叶节点，根据待比对叶节点以及当前货物装箱方案，得到待比对货物装箱方案，根据预设目标指标信息比对当前货物装箱方案和待比对货物装箱方案，得到目标货物装箱方案。
151.关于货物装箱方案输出装置的具体限定可以参见上文中对于货物装箱方案输出方法的限定，在此不再赘述。上述货物装箱方案输出装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
152.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种货物装箱方案输出方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
153.本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
154.在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
155.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
156.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存
储器(dynamic random access memory，dram)等。
157.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
158.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。