相机盖板的脏污检测方法及检测装置与流程

技术特征：
1.一种相机盖板的脏污检测方法，其特征在于，包括步骤：s1：通过具有参照盖板的相机获取目标物体的第一正常帧图像和第一探测帧图像，获取所述第一正常帧图像中所有像素点的第一正常帧灰度值，并获取所述第一探测帧图像中所有像素点的第一探测帧灰度值，依据所述第一探测帧灰度值和所述第一正常帧灰度值得到背景灰度图像比；通过具有待检测盖板的相机获取所述目标物体的第二正常帧图像和第二探测帧图像，获取所述第二正常帧图像中所有像素点的第二正常帧灰度值，并获取所述第二探测帧图像中所有像素点的第二探测帧灰度值，依据所述第二探测帧灰度值和所述第二正常帧灰度值得到检测灰度图像比；s2：对所述检测灰度图像比与所述背景灰度图像比执行比值运算以得到灰度比值，依据所述灰度比值与脏污阈值的比较结果判断所述像素点是否为脏污像素点；s3：对所述第二正常帧图像或所述第二探测帧图像执行脏污像素点统计运算以得到脏污像素点数，依据脏污像素点数判断所述待检测盖板是否处于脏污状态。2.如权利要求1所述的相机盖板的脏污检测方法，其特征在于，所述步骤s1中，通过具有参照盖板的相机获取所述目标物体的第一正常帧图像和第一探测帧图像的步骤包括：设置固定周期，每一个所述固定周期均包括第一曝光时间和第二曝光时间，所述第一曝光时间和所述第二曝光时间交替设置；所述具有参照盖板的相机向所述目标物体发射正常帧激光脉冲以形成所述第一正常帧图像，所述正常帧激光脉冲的曝光时间为第一曝光时间；所述具有参照盖板的相机向所述目标物体发射探测帧激光脉冲以形成所述第一探测帧图像，所述探测帧激光脉冲的曝光时间为第二曝光时间；所述正常帧激光脉冲的脉冲宽度大于所述探测帧激光脉冲的脉冲宽度，所述第一曝光时间与所述第二曝光时间相等。3.如权利要求2所述的相机盖板的脏污检测方法，其特征在于，所述步骤s1中，通过具有待检测盖板的相机获取所述目标物体的第二正常帧图像和第二探测帧图像的步骤包括：所述具有待检测盖板的相机向所述目标物体发射所述正常帧激光脉冲以形成所述第二正常帧图像，所述正常帧激光脉冲的曝光时间为所述第一曝光时间；所述具有待检测盖板的相机向所述目标物体发射所述探测帧激光脉冲以形成所述第二探测帧图像，所述探测帧激光脉冲的曝光时间为所述第二曝光时间。4.如权利要求1所述的相机盖板的脏污检测方法，其特征在于，所述步骤s2中，依据所述灰度比值与脏污阈值的比较结果判断所述像素点是否为脏污像素点的步骤包括：当判断所述灰度比值小于所述脏污阈值，判定所述像素点为清洁像素点；当判断所述灰度比值大于或等于所述脏污阈值，判定所述像素点为脏污像素点。5.如权利要求4所述的相机盖板的脏污检测方法，其特征在于，步骤s3中，依据所述脏污像素点数判断所述待检测盖板是否处于脏污状态的步骤包括：设置轻脏阈值、中脏阈值和重脏阈值，所述中脏阈值大于所述轻脏阈值，所述重脏阈值大于所述中脏阈值；依据所述脏污像素点数与所述轻脏阈值、所述中脏阈值和所述重脏阈值的比较结果判断所述待检测盖板的脏污状态。
6.如权利要求5所述的相机盖板的脏污检测方法，其特征在于，依据所述脏污像素点数与所述轻脏阈值、所述中脏阈值和所述重脏阈值的比较结果判断所述待检测盖板的脏污状态的步骤包括：当判断所述脏污像素点数小于所述轻脏阈值，判定所述待检测盖板处于整洁状态；当判断所述脏污像素点数大于或等于所述轻脏阈值且小于所述中脏阈值，判定所述待检测盖板处于轻度脏污状态；当判断所述脏污像素点数大于或等于所述中脏阈值且小于所述重脏阈值，判定所述待检测盖板处于中度脏污状态；当判断所述脏污像素点数大于或等于所述重脏阈值，判定所述待检测盖板处于重度脏污状态。7.如权利要求1所述的相机盖板的脏污检测方法，其特征在于，所述步骤s1中，依据所述第一正常帧灰度值和所述第一探测帧灰度值得到背景灰度图像比的步骤包括：获取所述第一正常帧图像的任一第一像素点的正常帧灰度值，并获取所述第一探测帧图像的第二像素点的探测帧灰度值，所述第一正常帧图像中所述第一像素点的位置与所述第一探测帧图像中所述第二像素点的位置相同；对所述第二像素点的探测帧灰度值与所述第一像素点的正常帧灰度值执行比值运算以得到背景灰度图像比。8.如权利要求7所述的相机盖板的脏污检测方法，其特征在于，所述步骤s1中，依据所述第二正常帧灰度值和所述第二探测帧灰度值得到检测灰度图像比的步骤包括：获取所述第二正常帧图像的第三像素点的正常帧灰度值，并获取所述第二探测帧图像的第四像素点的探测帧灰度值，所述第二正常帧图像中所述第三像素点的位置和所述第二探测帧图像中所述第四像素点的位置均与所述第一正常帧图像中所述第一像素点的位置相同；对所述第四像素点的探测帧灰度值与所述第三像素点的正常帧灰度值执行比值运算以得到检测灰度图像比。9.一种检测装置，其特征在于，包括：激光装置，设置于相机盖板的内侧，用于向目标物体发射激光脉冲；成像传感器，设置于所述相机盖板的内侧，用于接收所述激光脉冲并形成第一正常帧图像、第一探测帧图像、第二正常帧图像和第二探测帧图像，并依据所述第一正常帧图像获取第一正常帧灰度值，依据所述第一探测帧图像获取第一探测帧灰度值，依据所述第二正常帧图像获取第二正常帧灰度值，以及依据所述第二探测帧图像获取第二探测帧灰度值；处理模块，与所述成像传感器连接，用于对所述第一正常帧灰度值与所述第一探测帧灰度值执行比值运算以得到背景灰度图像比，对所述第二正常帧灰度值与所述第二探测帧灰度值执行比值运算以得到检测灰度图像比，以及对所述检测灰度图像比与所述背景灰度图像比执行比值运算以得到灰度比值；所述处理模块还用于依据所述灰度比值与脏污阈值的比较结果判断所述第二正常帧图像或所述第二探测帧图像的像素点是否为脏污像素点，并依据脏污像素点数判断待检测盖板是否处于脏污状态。10.如权利要求9所述的检测装置，其特征在于，当所述处理模块判断所述灰度比值大
于或等于脏污阈值，判定所述像素点为脏污像素点；所述处理模块还用于统计所述脏污像素点以得到脏污像素点数，并执行待检测盖板脏污状态的判断步骤：当判断所述脏污像素点数小于轻脏阈值，判定所述待检测盖板处于整洁状态；当判断所述脏污像素点数大于或等于所述轻脏阈值且小于中脏阈值，判定所述待检测盖板处于轻度脏污状态；当判断所述脏污像素点数大于或等于所述中脏阈值且小于重脏阈值，判定所述待检测盖板处于中度脏污状态；当判断所述脏污像素点数大于或等于所述重脏阈值，判定所述待检测盖板处于重度脏污状态。

技术总结
本发明提供了一种相机盖板的脏污检测方法，包括通过具有参照盖板的相机获取目标物体的第一正常帧灰度值、第一探测帧灰度值和背景灰度图像比；通过具有待检测盖板的相机获取目标物体的第二正常帧灰度值、第二探测帧灰度值和检测灰度图像比；获取灰度比值，依据灰度比值与脏污阈值的比较结果判断像素点是否为脏污像素点，并依据脏污像素点数判断待检测盖板是否处于脏污状态，提高了盖板脏污状态检测结果的准确度和精确度。本发明还提供一种检测装置，包括激光装置、成像传感器和处理模块，提高了相机盖板脏污检测准确性。了相机盖板脏污检测准确性。了相机盖板脏污检测准确性。


技术研发人员：尹睿 徐敏 张卫 金健
受保护的技术使用者：上海集成电路制造创新中心有限公司
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2021/10/26