抗异常估计的多跳定位方法与流程

技术特征：
1.抗异常估计的多跳定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：使用经典多跳定位方法初步估计待定位节点的位置；步骤2：采用bounding
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box算法对待定位节点的估计位置进行判断，判断待定位节点的估计位置是否在bounding
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box设定的矩形区域内，若在区域外即发生异常估计，反之输出估计位置；步骤3：若发生异常估计，即刻令异常估计位置为新锚节点(虚拟锚节点)位置，并令虚拟锚节点到最近锚节点距离为虚拟锚节点到待定位节点的估计距离；步骤4：引入虚拟锚节点后，协同bounding
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box算法获取一个包含待定节点的更小矩形区域；步骤5：计算步骤4获得矩形区域的四角到周围锚节点距离，然后与对应的锚节点到待定位节点估计距离构建权函数；步骤6：在步骤5构建的权函数帮助下，结合bounding
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box算法获取最终定位结果。2.根据权利要求1所述的抗异常估计的多跳定位方法，其特征在于，所述步骤1中获得原始多跳定位待定位节点的估计位置具体是：假设在复杂网络中存在n个节点，其中前m为已知位置的锚节点a，它们的位置为：c
a
＝(x
a
,y
a
),a＝1,
…
,m
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)剩余的n
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m个节点为待定位节点；执行经典多跳定位算法后获得待定位节点u估计位置，即锚节点到待定位节点之间的估计距离误差是不可避免的；此外，特别是在复杂网络中锚节点易被迫安置在一些狭长的区域，致使它们共线或近似共线；两者的出现，极易明显地放大位置估计误差，导致待定位节点的估计位置严重偏离实际位置，从而出现异常估计。3.根据权利要求1所述的抗异常估计的多跳定位方法，其特征在于，所述步骤2中，在步骤1获得待定位节点的估计位置后，采用bounding
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box算法评估估计位置是否在恰当位置；u恰当的估计位置应该位于，其中，是待定位节点u到锚节点a的估计距离；若估计位置不在式(3)的范围内，则位置估计出现了异常，否则输出估计位置作为待定位节点最终位置。4.根据权利要求1所述的抗异常估计的多跳定位方法，其特征在于，所述步骤3中，通过步骤2发现了待定位节点u的估计位置不在式(3)的覆盖范围内，随即设定估计位置为待定位节点u周围的新锚节点(虚拟锚节点)，即并找出离虚拟锚节点最近的锚节点na，令它们之间的距离为待定位节点u到虚拟锚节点va的估计距离。
5.根据权利要求1所述的抗异常估计的多跳定位方法，其特征在于，所述步骤4中，引入步骤3获得的虚拟锚节点，再次运行bounding
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box算法，获得包含待定位节点更小的区域范围，即待定位节点估计位置应位于6.根据权利要求1所述的抗异常估计的多跳定位方法，其特征在于，所述步骤5中，构建权函数，即其中，表示锚节点(虚拟锚节点)到式(4)获得区域四角的距离；表示锚节点(虚拟锚节点)到待定位节点u的估计距离。7.根据权利要求1所述的抗异常估计的多跳定位方法，其特征在于，所述步骤6中，采用步骤5的权函数，并结合步骤4所采用的bounding
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box算法获得的矩形区域四个角的坐标(x
i
,y
i
),i＝1,2,3,4，获得待定位节点的加权估计位置，即式(6)获得估计位置作为发生位置估计异常的纠正位置输出。

技术总结
本发明提出了一种在复杂网络环境下，能有效抵御异常估计的多跳定位方案。发明方案可以方便的嵌入到多种经典多跳定位方法的位置估计阶段，首先采用Bounding


技术研发人员：胡博 张赛男
受保护的技术使用者：南京特殊教育师范学院
技术研发日：2021.07.16
技术公布日：2021/10/23