技术特征：
1.一种多传感器同步授时系统，其特征在于，包括：
机器人，用于通过来源于第一时钟信号源的触发信号，触发多个传感器采集感知数据，向服务器发送同步授时请求；以及，接收所述服务器回送的所述多个传感器间感知数据的时间偏移量，并根据所述时间偏移量，对所述多个传感器的感知数据执行时间对齐；
服务器，用于接收所述同步授时请求，确定所述多个传感器的感知数据，并根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差；根据所述同步帧差，确定所述时间偏移量；向所述机器人回送所述时间偏移量。
2.一种多传感器同步授时方法，其特征在于，包括：
通过来源于第一时钟信号源的触发信号，触发多个传感器采集感知数据；
向服务器发送同步授时请求；
接收所述服务器回送的所述多个传感器间感知数据的时间偏移量；
根据所述时间偏移量，对所述多个传感器的感知数据执行时间对齐。
3.一种多传感器同步授时装置，其特征在于，包括：
传感器触发单元，用于通过来源于第一时钟信号源的触发信号，触发多个传感器采集感知数据；
感知数据发送单元，用于向服务器发送同步授时请求；
时间偏移量接收单元，用于接收所述服务器回送的所述多个传感器间感知数据的时间偏移量；
时间对齐单元，用于根据所述时间偏移量，对所述多个传感器的感知数据执行时间对齐。
4.一种机器人，其特征在于，包括：
多个传感器；
第一时钟信号源；
处理器；以及
存储器，用于存储实现多传感器同步授时方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该多传感器同步授时方法的程序后，执行下述步骤：通过来源于所述第一时钟信号源的触发信号，触发多个传感器采集感知数据，向服务器发送同步授时请求；以及，接收所述服务器回送的所述多个传感器间感知数据的时间偏移量，并根据所述时间偏移量，对所述多个传感器的感知数据执行时间对齐。
5.一种多传感器同步授时方法，其特征在于，包括：
接收机器人发送的同步授时请求；
确定所述机器人的多个传感器的感知数据；
根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差；
根据所述同步帧差，确定所述多个传感器间感知数据的时间偏移量；
向所述机器人回送所述时间偏移量。
6.一种多传感器同步授时装置，其特征在于，包括：
请求接收单元，用于接收机器人发送的同步授时请求；
感知数据确定单元，用于确定所述机器人的多个传感器的感知数据；
同步帧差确定单元，用于根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差；
时间偏移量确定单元，用于根据所述同步帧差，确定所述多个传感器间感知数据的时间偏移量；
时间偏移量回送单元，用于向所述机器人回送所述时间偏移量。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现多传感器同步授时方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该多传感器同步授时方法的程序后，执行下述步骤：接收机器人发送的同步授时请求；确定所述机器人的多个传感器的感知数据；根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差；根据所述同步帧差，确定所述多个传感器间感知数据的时间偏移量；向所述机器人回送所述时间偏移量。
8.一种多传感器同步授时方法，其特征在于，包括：
通过来源于第一时钟信号源的触发信号，触发多个传感器采集感知数据；
根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差；
根据所述同步帧差，确定所述多个传感器间感知数据的时间偏移量；
根据所述时间偏移量，对所述多个传感器的感知数据执行时间对齐。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述相关度根据所述多个传感器的相对变换数据确定；所述相对变换数据包括所述传感器采集的相邻两帧感知数据间的相对变换数据。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，并确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差，包括：
针对多个同步帧差，获取所述同步帧差对应的所述相关度；
将所述相关度的最大值对应的同步帧差，作为所述感知数据的同步帧差。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述同步帧差，并确定所述多个传感器间感知数据的时间偏移量，包括：
将多对具有所述同步帧差的两帧感知数据的时间差值的平均值，作为所述时间偏移量。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，并确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差，包括：
针对所述多个传感器中的第一传感器和第二传感器的两两组合，根据所述第一传感器和第二传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定所述第一传感器和第二传感器间感知数据同步帧差；其中，所述第一传感器包括感知数据的时间为第一时间的传感器，所述第二传感器包括感知数据的时间为第二时间的传感器。
13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，并确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差之前，还包括：
判断当前时间距离上一次同步授时校准时间的时长是否达到时长阈值；若是，则进入下一步。
14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，并确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差之前，还包括：
若所述多个传感器的感知数据相互投影时无法对齐，则进入下一步。
15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，并确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差，包括：
根据所述多个传感器间预设数量的多帧感知数据帧间变化的相关度，确定所述同步帧差。
16.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一时钟信号源，生成第一时钟脉冲信号；
根据所述第一时钟脉冲信号，生成所述触发信号和对应传感器触发时刻的所述第一时间。
17.一种多传感器同步授时装置，其特征在于，包括：
传感器触发单元，用于通过来源于第一时钟信号源的触发信号，触发多个传感器采集感知数据；
同步帧差确定单元，用于根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差；
时间偏移量确定单元，用于根据所述同步帧差，确定所述多个传感器间感知数据的时间偏移量；
同步校准单元，用于根据所述时间偏移量，对所述多个传感器的感知数据执行时间对齐。
18.一种机器人，其特征在于，包括：
多个传感器；
第一时钟信号源；
处理器；以及
存储器，用于存储实现多传感器同步授时方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该多传感器同步授时方法的程序后，执行下述步骤：通过来源于第一时钟信号源的触发信号，触发多个传感器采集感知数据；根据所述多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定所述多个传感器间感知数据的同步帧差；根据所述同步帧差，确定所述多个传感器间感知数据的时间偏移量；根据所述时间偏移量，对所述多个传感器的感知数据执行时间对齐。
技术总结
本申请公开了多传感器同步授时系统、方法和装置，机器人，以及电子设备。其中，所述系统的机器人通过来源于第一时钟信号源的触发信号触发多个传感器采集感知数据，向服务器发送同步授时请求；服务器根据该请求，确定多个传感器的感知数据，根据多个传感器间感知数据帧间变化的相关度，确定多个传感器间感知数据的同步帧差；根据同步帧差，确定多个传感器间感知数据的时间偏移量；向机器人回送时间偏移量；机器人根据时间偏移量，对多个传感器的感知数据执行时间对齐。采用这种处理方式，使得可在数据层面检测多个传感器同步授时的准确性，并实现多个传感器的同步授时校准；因此，可以有效提升多传感器同步授时准确性，确保对各传感器精确授时。
技术研发人员：苗振伟;胡剑伟;郇成飞;黄庆乐;陈纪凯;王兵;王刚
受保护的技术使用者：阿里巴巴集团控股有限公司
技术研发日：2018.12.29
技术公布日：2020.07.07
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