一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法与流程

技术特征：
1.一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：控制无人机以激光雷达扫描某一正常运行状态的输电杆塔，定义此时输电杆塔的状态为正常状态，并且激光雷达将扫描后得到的点云数据发送至云端服务器；步骤二：云端服务器内搭载的数据分析系统将本次点云数据进行解算并建立三维模型，作为线路标准化模型；步骤三：对三维模型按空间区域划分，给不同区域命名，并将这些区域划分为5cm3的小正方体空间，给每个空间按中心位置坐标的x，y，z值做标记，并统计每个区域内被标记的小正方体的空间数量；步骤四：后续有巡检需要时，使用搭载激光雷达的无人机再次对输电杆塔及线路进行激光扫描，将得到的数据回传至数据分析系统；步骤五：将步骤四得到的激光点云数据发送至云端服务器，由数据分析系统再次建立三维模型，并与步骤二中建立的标准点云数据按空间坐标进行对比；步骤六：统计步骤五中每个区域内被标记的小正方体空间数量，当某个区域内标记数量超过该区域设定的阈值时认为该区域发生了可能影响线路健康运行的形变，需进行检修。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，其特征在于：所述步骤五中，将后续巡检得到的点云数据按空间坐标与步骤三中每个小正方体空间的点云数据进行对比；若巡检结果与准化模型的数据密度相差过大则进行标记。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，其特征在于：所述步骤五中，需设定数据差异阈值，该阈值为步骤三与步骤六的小正方体空间数量的差值，若阈值大于15且大数大于小数的5倍，则判断此小正方体空间将被标记。4.根据权利要求1所述的一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，其特征在于：所述步骤三中给不同区域命名内容包括：导线、塔基、横担、绝缘子、防振锤。

技术总结
本发明公开了一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，包括：1、无人机以激光雷达扫描输电杆塔，得到点云数据发送数据分析系统；2、数据分析系统将本次点云数据进行解算并建立三维模型；3、对三维模型按空间区域划分，并统计每个区域内被标记的小正方体的空间数量；4、后续巡检需再次激光扫描输电杆塔并发送至数据分析系统；5、再次建立三维模型，并与步骤2进行空间坐标对比；6、统计步骤5中每个区域内被标记的小正方体空间数量，与设定的阈值进行对比判断是否需进行检修。该方法可快速巡检并发现实际线路运行中最易出现的绝缘子及金具等的破损、缺失等问题，对于及时发现输电杆塔形变缺陷具有较好的实用价值。电杆塔形变缺陷具有较好的实用价值。电杆塔形变缺陷具有较好的实用价值。


技术研发人员：胡浩瀚 郭正雄 魏伟 樊世超 熊道洋 张溦 张立 边立云 黄凯 李保海 孙同展 王雪姣 李雪松 刘志成 王宇 纪姗姗 秦娜 李艳 李莹 郭宏博 王丽敏
受保护的技术使用者：国网信息通信产业集团有限公司
技术研发日：2021.09.16
技术公布日：2021/10/23