一种用于飞行器的俯仰配平反馈的方法、系统和装置与流程

1.本公开一般涉及控制领域，尤其涉及一种用于飞行器的俯仰配平反馈的方法、系统和装置。


背景技术：

2.电传操纵（fly
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wire）系统的出现在一定程度上提高了飞行器的飞行品品质，以nz控制律为例，其空中控制律能够实现自动俯仰配平，此时人工俯仰配平开关将被抑制。俯仰配平一般指通过水平安定面和升降舵配平，不同飞行控制律对应的配平方式有所不同。
3.不久前，波音737 max事故震惊世界。事故初步调查报告指出：mcas（maneuvering characteristics augmentation system）曾两次往飞机低头的方向（调查报告中统称为and
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aircraft nose down），将俯仰配平（pitch trim）从4.60单位大幅移动到了0.4单位，其间飞行员也使用了驾驶杆上的主配平电门向飞机抬头方向（调查报告中统称为anu
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aircraft nose up）输入配平指令，将俯仰配平移动回了2.3单位。目前，在飞行过程中，当飞行员与计算机之间操纵权限存在冲突时，缺少一种直接的反馈方式提醒飞行员此类冲突的存在。如果飞行员当时能够发现飞行员和计算机在操纵俯仰配平时存在冲突的话，飞行员可以选择断开计算机自动配平，从而能够避免事故的发生。
4.出于安全性的考虑，在致力于不断改进自动驾驶的同时，还需要改进飞行员的驾驶体验。例如，当飞机控制律降级需要人工俯仰配平时，传统俯仰配平反馈方式（诸如通过操纵力和显示等）对飞行员的警示作用有限。此外，由于飞行员需要操控的内容十分繁杂，目前已经为飞行员提供了许多视觉、听觉反馈等等。
5.因此，迫切需要为飞行员提供其他直观的反馈方式，以向飞行员提供反馈，从而更好地保证飞行安全性。


技术实现要素：

6.以下给出了一个或多个方面的简要概述以提供对此类方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在标识出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以作为稍后给出的更详细描述之序言。
7.飞行员在飞行过程中需要进行纷繁复杂的操作，应对各种机上状态并进行适当的处理以确保飞行器的正常飞行。当飞行员面临极端情形时，面临的压力尤其巨大。为了进一步提升飞行安全性，期望能够以各种方式向飞行员提供状态反馈，分担现有视觉、听觉等现有反馈方式，缓解飞行员的视觉、听觉负荷。本公开揭示了一种用于飞行器的俯仰配平反馈的方法、系统和装置。本公开的各方面能够为飞行员提供震动触觉反馈，以使飞行员通过触觉来获悉反馈，而无需飞行员通过视觉从仪表显示盘或通过听觉从其他设备来获悉反馈。
8.本公开的各方面能够利用飞行员自身触觉分担了飞行员的视觉和听觉负荷，通过
多种方式更合理地向飞行员提供反馈和/或警示，降低飞行员的反应时间，进一步提升飞行安全性。本公开在下文中以俯仰配平反馈为例来解说本公开的各方面。本领域技术人员将领会，虽然本公开揭示了用于飞行器的俯仰配平反馈的方法，但是根据本公开的震动反馈方法还可以基于其他状态信息进行震动反馈，而不脱离本公开的范围内。
9.根据本公开的一个方面，公开了一种用于飞行器的俯仰配平反馈的方法，该方法包括：获取俯仰配平状态信号；从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个或多个有效俯仰配平状态信号；生成与一个或多个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令；以及基于震动指令产生与俯仰配平状态相对应的震动反馈。
10.在一示例情形中，获取俯仰配平状态信号进一步包括：从飞控计算机获取俯仰配平状态信号；或者从一个或多个俯仰配平状态信号源获取俯仰配平状态信号。
11.在一示例情形中，从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的有效俯仰配平状态信号进一步包括：判断俯仰配平状态信号的持续时间是否超过持续时间阈值；若俯仰配平状态信号的持续时间超过持续时间阈值，则俯仰配平状态信号是有效俯仰配平状态信号；若俯仰配平状态信号的持续时间不超过持续时间阈值，则俯仰配平状态信号不是有效俯仰配平状态信号。
12.在一示例情形中，从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的有效俯仰配平状态信号进一步包括：确定俯仰配平状态信号的类型；以及判断俯仰配平状态信号是否超出与俯仰配平状态信号的类型相对应的预设阈值范围；若俯仰配平状态信号的值在预设阈值范围内，则俯仰配平状态信号是有效俯仰配平状态信号；若俯仰配平状态信号的值超出预设阈值范围，则俯仰配平状态信号不是有效俯仰配平状态信号。
13.在一示例情形中，生成与一个或多个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令进一步包括：如果没有从俯仰配平状态信号中筛选出有效俯仰配平状态信号，则不产生震动反馈；或者如果从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个有效俯仰配平状态信号，则生成与这一个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令；或者如果从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的多个有效俯仰配平状态信号，则：（a）生成与多个有效俯仰配平状态信号中具有最高优先级的有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令；或（b）生成与多个有效俯仰配平状态信号中具有高优先级的预定数目个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令；或（c）将经优先级排序后的多个有效俯仰配平状态信号中的前预定数目个有效俯仰配平状态信号进行组合并生成与预定数目个有效俯仰配平状态信号的组合相对应的震动指令。
14.在一示例情形中，俯仰配平状态信号包括：俯仰配平功能反馈信号、俯仰配平故障反馈信号或其任意组合。
15.在一示例情形中，震动指令包括震动模式，震动模式包括以下一者或多者：震动频率、震动振幅、震动持续时间、震动节奏和/或震动间隔。
16.根据本公开的另一方面，公开了一种用于飞行器的俯仰配平反馈的系统，该系统包括：信号获取模块，其被配置成获取俯仰配平状态信号；信号筛选模块，其被配置成从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个或多个有效俯仰配平状态信号；震动指令生成模块，其被配置成生成与一个或多个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令；以及震动反馈模块，其配置成基于震动指令产生与俯仰配平状态相对应的震动反馈。
17.根据本公开的又一方面，公开了一种用于飞行器的俯仰配平反馈的系统，该系统包括：存储器；以及与存储器处于通信的处理器，处理器被配置成：获取俯仰配平状态信号；从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个或多个有效俯仰配平状态信号；生成与一个或多个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令；以及基于震动指令产生与俯仰配平状态相对应的震动反馈。
18.根据本公开的又一方面，公开了一种存储有处理器可执行代码的计算机可读介质，处理器可执行代码能由处理器执行以：获取俯仰配平状态信号；从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个或多个有效俯仰配平状态信号；生成与一个或多个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令；以及基于震动指令产生与俯仰配平状态相对应的震动反馈。
19.本公开的各方面能够在视觉反馈、听觉反馈之外提供震动触觉以通过最直接的触觉反馈将不同状态反馈给飞行员。本公开的各方面还能够对俯仰配平状态信号中作有效性判断，以避免出现误震或震动反馈过度等现象。本公开的各方面进一步能够在获取到多个有效信号的情况下对多个有效信号进行优先级排序，从而能够根据优先级等级进行反馈，从而能够实现高效反馈。
20.附加地，在提供人工俯仰配平的震动触觉反馈时，根据本公开的用于飞行器的俯仰配平反馈的方法能够缓解飞行员通过其视觉观察配平状态的工作负荷，从而解决通过操纵力感受配平状态的滞后性问题等。根据本公开的用于飞行器的俯仰配平反馈的方法还能够对平尾配平的不同状态生成不同的震动指令进行反馈，提供除视觉、听觉警示之外的触觉警示，从而以最直接的触觉反馈将不同的配平状态反馈给飞行员。
21.提供本公开内容是为了以简化的形式来介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本公开内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。各实施例的其他方面、特征和/或优点将部分地在下面的描述中阐述，并且将部分地从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践来学习。
附图说明
22.为了能详细理解本公开的以上陈述的特征所用的方式，可参照各方面来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中解说。然而应该注意，附图仅解说了本公开的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为本描述可允许有其他等同有效的方面。在附图中：图1示出了根据本公开的一个实施例的用于飞行器的俯仰配平反馈的方法的流程图。
23.图2示出了根据本公开的一个实施例的用于震动反馈的系统的框图。
24.图3示出了根据本公开的一个实施例的包括用于震动反馈的系统的设备的框图。
具体实施方式
25.以下结合附图阐述的具体实施方式旨在作为各种配置的描述，而无意表示可实践本文中所描述的概念的仅有配置。本具体实施方式包括具体细节以提供对各种概念的透彻
理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，没有这些具体细节也可以实践这些概念。
26.基于本教导，本领域技术人员应领会，本公开的范围旨在覆盖本公开的任何方面，不论其是与本公开的任何其他方面相独立地还是组合地实现的。例如，可以使用所阐述的任何数目的方面来实现装置或实践方法。另外，本公开的范围旨在覆盖使用作为所阐述的本公开的各个方面的补充或者与之不同的其他结构、功能性或结构及功能性来实践的此类装置或方法。
27.尽管本文描述了特定方面，但这些方面的众多变体和置换落在本公开的范围之内。虽然提到了优选方面的一些益处和优点，但本公开的范围并非旨在被限定于特定益处、用途或目标。具体实施方式和附图仅仅解说本公开而非限定本公开，本公开的范围由所附权利要求及其等效技术方案来定义。
28.飞行员在飞行过程中需要进行纷繁复杂的操作，应对各种机上状态并进行适当的处理以确保飞行器的正常飞行。当飞行员面临极端情形时，面临的压力尤其巨大。为了进一步提升飞行安全性，期望能够以各种方式向飞行员提供状态反馈，分担现有视觉、听觉等现有反馈方式，缓解飞行员的视觉、听觉负荷。本公开揭示了一种用于飞行器的俯仰配平反馈的方法、系统和装置。本公开的各方面能够为飞行员提供震动触觉反馈，以使飞行员通过触觉来获悉反馈，而无需飞行员通过视觉从仪表显示盘或通过听觉从其他设备来获悉反馈。
29.本公开的各方面能够利用飞行员自身触觉分担了飞行员的视觉和听觉负荷，通过多种方式更合理地向飞行员提供反馈和/或警示，降低飞行员的反应时间，进一步提升飞行安全性。本公开在下文中以俯仰配平反馈为例来解说本公开的各方面。本领域技术人员将领会，虽然本公开揭示了用于飞行器的俯仰配平反馈的方法，但是根据本公开的震动反馈方法还可以基于其他状态信息进行震动反馈，而不脱离本公开的范围内。
30.以下将参照附图来解说本公开的各方面。
31.图1示出了根据本公开的一个或多个方面的用于飞行器的俯仰配平反馈的方法的流程图。
32.根据本公开的一方面，参照图1，该方法基于俯仰配平状态进行震动反馈，即通过震动触觉向飞行员反馈飞行器的当前俯仰配平状态，有助于飞行员迅速获悉飞行器的当前俯仰配平状态。以下以基于俯仰配平状态进行震动反馈为例描述了震动反馈方法。该方法包括步骤s1
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步骤s4。
33.步骤s1：获取俯仰配平状态信号。例如，俯仰配平状态信号可以从飞控计算机获取。又例如，俯仰配平状态信号也可以从机上其他系统获取。一般地，飞控计算机和/或机上其他系统可从信号源获取俯仰配平状态信号。附加地或替换地，俯仰配平状态信号可以直接从信号源获取。信号源可以为用于检测俯仰配平状态的检测组件（例如，传感器等）。
34.在一些情形中，俯仰配平状态信号可包括俯仰配平功能反馈信号（以下简称功能反馈信号）。功能反馈信号一般对俯仰配平功能中的一些特性功能进行反馈。例如，功能反馈信号可包括但不限于：反馈特定配平值的反馈信号（例如，反馈配平到达某一配平特殊点或临界点的反馈信号，诸如反馈配平到达极限位置的反馈信号等）、反馈配平绿带的反馈信号（例如，反馈配平处于合理区域的反馈信号）。在一些情形中，俯仰配平状态信号还可包括反馈配平间歇抑制的反馈信号（例如，反馈单次按压配平开关时间过长导致的系统抑制配
平功能（诸如3秒抑制、5秒抑制等）的反馈信号）。在一些情形中，俯仰配平状态信号还可包括反馈人工配平抑制信号的反馈信号（例如，反馈在nz控制律下的人工俯仰配平抑制的反馈信号等）。
35.在一些情形中，俯仰配平状态信号还可包括俯仰配平故障信号（以下简称配平故障信号）。配平故障信号一般对俯仰配平出现故障的情形进行反馈。例如，配平故障信号可包括但不限于：反馈配平误触的反馈信号、反馈配平失效的反馈信号、反馈人工配平与自动配平冲突的反馈信号等。例如，在737 max事故中，飞行员控制飞机抬头，而自动配平却控制飞机低头，属于典型的人工配平与自动配平冲突。在一些情形中，配平故障信号还可包括反馈水平安定面故障的反馈信号。例如，下表1中列出了俯仰配平状态信号中的一些配平状态信号及其对应的优先级。表1中列出的信号仅仅作为示例，本公开的各方面还可以反馈其他信号。
36.表1 俯仰配平状态信号附加地或替换地，在一个实施例中，还可以基于其他故障警示信号（例如，高优先级的系统级故障反馈）生成相对应的震动指令并基于震动指令产生与故障警示相对应的震动反馈。
37.步骤s2：从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个或多个有效俯仰配平状态信号。
38.众所周知，飞行器在飞行过程中本身就存在一定程度的颠簸和震动。此外，飞行器还可能因气流等而出现较大程度的颠簸和震动。因此，在步骤s11中获取的俯仰配平状态信号中可能包括虚假信号、无效信号、冲突信号等等。因此，可能需要对已获取的信号进行有效性判断，筛选出需要反馈的有效俯仰配平状态信号，以确保震动反馈的正确性和及时性。
39.在一个示例中，从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个或多个有效俯仰配平状态信号进一步包括：判断俯仰配平状态信号的持续时间是否超过持续时间阈值。如果俯仰配平状态信号的持续时间超过持续时间阈值，则俯仰配平状态信号是有效俯仰配平状态信号。如果俯仰配平状态信号的持续时间不超过持续时间阈值，则俯仰配平状态信号不是有效俯仰配平状态信号。在一些情形中，俯仰配平状态信号可以是针对所有俯仰配平状态信号预设的。在一些情形中，俯仰配平状态信号可以针对不同类型的俯仰配平状态
信号来分别预设。
40.例如，在一些情形中，一些类型的俯仰配平状态信号的持续时间阈值可以为1 ms、2ms、1 s等。在一些情形中，一些类型的俯仰配平状态信号的持续时间阈值可以为100 ms、10 s等。例如，获取的信源可以为信号5，即人工俯仰配平误触信号，其持续时间不超过50 ms。经检测此误触信号的持续时间过短，不超过持续时间阈值（例如，100 ms），由此可确定人工俯仰配平误触信号不是有效俯仰配平状态信号。如果俯仰配平状态信号的持续时间没有超过持续时间阈值，也就是说，俯仰配平状态信号是瞬间的、短暂的，则俯仰配平状态信号可能是由于飞行器的意外剧烈震动、配平信号受干扰波动等原因造成的，由此可不作反馈。
41.在一个示例中，从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个或多个有效俯仰配平状态信号进一步包括：确定俯仰配平状态信号的类型，并判断俯仰配平状态信号是否超出与俯仰配平状态信号的类型相对应的预设阈值范围。如果俯仰配平状态信号的值在预设阈值范围内，则俯仰配平状态信号是有效俯仰配平状态信号。如果俯仰配平状态信号的值超出预设阈值范围，则俯仰配平状态信号不是有效俯仰配平状态信号。在一些示例中，预设阈值范围可包括但不限于：幅值预设范围、频率预设范围、持续时间预设范围、或其组合。
42.步骤s3：生成与一个或多个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令。
43.在第一实施例中，如果从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个有效俯仰配平状态信号，则生成与这一个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令。
44.在第二实施例中，如果从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的多个有效俯仰配平状态信号，则生成与多个有效俯仰配平状态信号中具有最高优先级的有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令。在一些示例中，当同时获取到人工俯仰配平抑制信号和俯仰配平故障信号并确定这两个信号均为有效俯仰配平状态信号时，需要对两个信号进行优先级排序。在该示例情形中，由于俯仰配平故障信号的优先级高于人工俯仰配平抑制信号，由此将生成与具有高优先级的俯仰配平故障信号相对应的震动指令。
45.在第三实施例中，如果从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的多个有效俯仰配平状态信号，则生成与多个有效俯仰配平状态信号中具有高优先级的预定数目个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令，其中预定数目可以为任意正整数。在一些示例中，当预定数目被设为2时，可从经优先级排序后的多个信号中选取具有最高优先级的信号并进一步选择具有第二高优先级的信号，并且可生成与第一高优先级信号相对应的震动指令并生成与第二高优先级信号相对应的震动指令。例如，当同时获取到信号1
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临界配平值、信号3
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平尾配平间歇抑制和信号7
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配平速率异常并确定这三个信号均为有效俯仰配平状态信号时，由于信号7的优先级高于信号1，信号1的优先级高于信号3，由此可从这三个信号中选择信号7和信号3，并且生成与信号7相对应的震动指令并生成与信号3相对应的震动指令。
46.在第四实施例中，如果从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的多个有效俯仰配平状态信号，则将经优先级排序后的多个有效俯仰配平状态信号中的前预定数目个有效俯仰配平状态信号进行组合并生成与预定数目个有效俯仰配平状态信号的组合相对应的震动指令。在一些示例中，可从经优先级排序后的多个信号中按顺序选择具有高优先级的预定数目个信号进行组合，并且可基于震动指令生成规则生成与预定数目个信号的组合
相对应的震动指令，其中预定数目可以为任意正整数。例如，当同时获取到信号1
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临界配平值、信号3
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平尾配平间歇抑制和信号7
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配平速率异常并确定这三个信号均为有效俯仰配平状态信号时，由于信号7的优先级高于信号1，信号1的优先级高于信号3，由此当预定数目为2时，因此将从这三个信号中选择前2个信号进行组合，即，信号7 信号3，并生成与信号7和信号3的组合相对应的震动指令。
47.一般地，配平故障类型信号的优先级高于正常提示类信号，例如，信号7
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配平速率异常的优先级高于信号3
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平尾配平间歇抑制。同类型的信号按一定优先级进行排序，对飞机影响较大的信号优先等级较高，具体优先级顺序如表1所示。
48.附加地或替换地，可以在选取信号之前首先生成与信号相对应的震动指令，并随后对震动指令进行优先级排序。
49.在进一步实施例中，还可以附加地判断获取到的信号是否与上一次获取到的信号相同。若获取到的信号已经在上一次震动反馈中给予了震动反馈，则在本次检测到已经给予了震动反馈的信号时，可以在本次进行优先级排序是，将已经给予了震动反馈的信号后移。例如，在上述检测到信号1、信号3和信号7的情形中，已经生成了与信号7 信号3的组合相对应的震动指令。在该情形中，当下一次检测信号时，若检测到信号7或信号3，则可将信号7或信号3的优先级后移。
50.震动指令可包括震动模式。例如，震动模式可包括以下一者或多者：震动频率、震动振幅、震动持续时间、震动节奏、震动间隔等。值得注意的是，震动振幅可被设计成将飞行器自身震动考虑在内。在一些情形中，震动反馈可被提供给配平按钮。附加地或替换地，震动反馈还可被提供给飞行员，例如，飞行员身体的任意部位。例如，震动反馈可通过飞行员座椅提供给飞行员。又例如，震动反馈可通过飞行员座椅的把手提供给飞行员。所生成的震动指令与信号之间的对应关系例如可见表2。
51.表2 与信号相对应的震动模式的示例在第五实施例中，如果没有从俯仰配平状态信号中没有筛选出有效俯仰配平状态信号，则不产生震动反馈。
52.在步骤s4中，基于震动指令产生与俯仰配平状态相对应的震动反馈。
53.在一些实施例中，当需要基于多个震动指令产生对应的多个震动反馈时，可视实际情况按优先级顺序发出所生成的震动指令中的一个或多个震动指令。例如，要发出的震
动指令的个数可按需来确定。
54.附加地，相同的震动指令可以持续发出2秒后便停止发出或间歇性发出。又例如，不同的震动指令持续发出3秒后便停止发出或间歇性发出。如此，能够避免震动反馈影响飞行员的正常俯仰配平操作，并且为本系统提供指令监控以提高系统的安全裕度。
55.通过以上方式可以精准地确定需要生成的震动指令，避免对震动信号的错误判断或者生成过震动、漏震，还能够对不同的震动信号生成差异化的震动反馈指令。此外，不同的震动指令可以对应不同的震动反馈效果。例如，震动指令1可以为一次持续时间0.5秒的震动，而震动指令2可以为连续两次持续0.2秒的震动，间隔0.1秒。震动反馈可以是连续震动或是脉冲震动，也可以是不同的震动强度等震动信号类型。此外，还可以判断震动指令发出时间是否过长或震动指令发出是否有误时。如确定震动发出时间过程或震动指令发出有误时，可切断或改变震动指令。
56.本公开的各方面能够在视觉反馈、听觉反馈之外提供震动触觉以通过最直接的触觉反馈将不同状态反馈给飞行员。本公开的各方面还能够对俯仰配平状态信号中作有效性判断，以避免出现误震或震动反馈过度等现象。本公开的各方面进一步能够在获取到多个有效信号的情况下对多个有效信号进行优先级排序，从而能够根据优先级等级进行反馈，从而能够实现高效反馈。
57.图2示出了根据本公开的一个实施例的用于震动反馈的系统200的框图。参照图2，系统200包括：信号获取模块210，其用于获取俯仰配平状态信号；信号筛选模块220，其用于从俯仰配平状态信号中筛选出在预设范围内的一个或多个有效俯仰配平状态信号；震动指令生成模块230，其用于生成与一个或多个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令；震动反馈模块240，其用于基于震动指令产生与俯仰配平状态相对应的震动反馈。进一步地，系统200可以可任选地包括存储模块250，其用于存储不同的信号和/或不同的信号组合与不同的震动指令之间的预设对应关系、震动触发逻辑、反馈历时等。
58.图3示出了根据本公开的一个实施例的包括用于震动反馈的系统的设备300的框图。参照图3，设备300可以包括处理器301、通信组件302、震动指令生成组件303、震动反馈组件304、存储器305、传感器306和i/o接口307。该设备示出了一般硬件环境，可在其中根据本公开的示例性实施例应用本公开。上述方法可以全部或至少部分地由设备300或类似设备或系统实现。
59.设备300可以是配平控制盒、配平控制按钮、计算机及控制部件等。
60.处理器301一般控制设备300的整体操作，诸如但不限于信号解算、逻辑判断、信息记录等操作。处理器301可以包括一个或多个处理器来执行指令，完成上述方法的全部或部分步骤。此外，处理器301可以包括一个或多个组件，以更好地完成处理功能或便于与其他组件进行通信。处理器301可以是任何类型的处理器，并且可包括但不限于通用处理器和/或专用处理器（例如特殊处理芯片）、智能硬件设备（例如，通用处理器、dsp、cpu、微控制器、asic、fpga、可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑组件、分立的硬件组件、或其任何组合）。在一些情形中，处理器301可被配置成使用存储器控制器来操作存储器阵列。在其他情形中，存储器控制器可被集成到处理器301中。处理器301可被配置成执行存储器中所储存的计算机可读指令以执行本文中所描述的各种功能。
61.通信组件302可用于设备300与其他装置或系统之间的通信，这些装置或系统包括
但不限于作动装置、控制装置、记录装置、信息系统和警示系统等。
62.震动指令生成组件303可用于生成与一个或多个有效俯仰配平状态信号相对应的震动指令。
63.震动反馈组件304可用于基于震动指令产生与俯仰配平状态相对应的震动反馈，以向飞行员提供震动反馈。
64.存储器305可用于存储各类数据以支持设备300实现其各种指令功能。存储器305可以是可实现数据存储的任何存储设备。存储器305可包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、软盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质、光盘或任何其他光学介质、rom（只读存储器）、ram（随机存取存储器）、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质存储器305可存储包括计算机可读指令的计算机可执行软件，这些指令在被执行时使得处理器执行本文中所描述的各种功能。存储器305可以具有用于实现本文中所描述的各种功能的各种数据/指令/代码。软件可被存储于存储器305中，包括但不限于操作系统、一个或多个应用程序、驱动器和/或其他数据和代码。用以执行本文中所描述的各种功能的指令可被包括在一个或多个应用程序中，并且上述设备300的各单元可由处理器301读取并执行一个或多个应用程序的指令来实现。在一些情形中，软件可以是不能由处理器直接执行的，而是可以（例如，在被编译和执行时）使计算机执行本文中所描述的各功能。
65.传感器306可包括用于检测俯仰配平状态的一个或多个传感器。
66.i/o接口组件307可为处理器301和外围模块之间提供接口，外围接口可以是物理按钮或虚拟按钮。
67.本领域技术人员可以从上述实施例中清楚地了解到本公开可以通过具有必要硬件的软件或者通过硬件，固件等来实现。基于这样的理解，本公开的实施例可以部分地以软件形式实现。计算机软件可以存储在可读存储介质中，例如软盘，硬盘，光盘或计算机的闪存。计算机软件包括一系列指令，以使计算机（例如，个人计算机，服务站或网络终端）执行根据本公开的各个实施例的方法或其一部分。
68.措辞“示例性”在本文中用于表示“用作示例、实施例、或解说”。本文中描述为“示例性”的任何方面不必被解释为优于或胜过其他方面。
69.提供之前的描述是为了使本领域任何技术人员均能够实践本文中所描述的各种方面。对这些方面的各种修改将容易为本领域技术人员所明白，并且在本文中所定义的普适原理可被应用于其他方面。因此，权利要求并非旨在被限定于本文中所示的方面，而是应被授予与语言上的权利要求相一致的全部范围，其中对要素的单数形式的引述除非特别声明，否则并非旨在表示“有且仅有一个”，而是“一个或多个”。除非特别另外声明，否则术语“一些”指的是一个或多个。本公开通篇描述的各个方面的要素为本领域普通技术人员当前或今后所知的所有结构上和功能上的等效方案通过引述被明确纳入于此，且旨在被权利要求所涵盖。