一种用于海底管道检测的作业机器人的制作方法

技术特征：
1.一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，包括，控制仓（1），控制仓（1）整体呈长方体状，控制仓（1）用于放置各设备工作所需要的控制件；固定装置（2），固定装置（2）整体设置在控制仓（1）的下方，固定装置（2）的驱动端设置在控制仓（1）中，固定装置（2）用于将作业机器人固定在海底管道上；移动装置（3），移动装置（3）固定设置在控制仓（1）的上方，移动装置（3）用于驱动作业机器人在水底的移动；监控装置（4），监控装置（4）设置在控制仓（1）的一侧，监控装置（4）用于捕捉拍摄海底管道的情况；测厚仪器，测厚仪器固定设置在控制仓（1）的下方，测厚仪器用于检测海底管道的状态；三维扫描仪器（6），三维扫描仪器（6）固定设置在控制仓（1）的下方，三维扫描仪器（6）用于检测海底管道的状态。2.根据权利要求1所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，控制仓（1）的整体材质选择为浮力材质，控制仓（1）中设置有两个隔板使控制仓（1）的中部位置形成隔水层（1a），隔水层（1a）用于放置各类装置的驱动件，控制仓（1）的一侧上开设有弧形通孔（1b）。3.根据权利要求1所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，固定装置（2）包括，一号固定机构（2a），一号固定机构（2a）设置在控制仓（1）下方，一号固定机构（2a）的驱动端设置在控制仓（1）的内部；二号固定机构（2b），二号固定机构（2b）的数量设置为两个，两个二号固定机构（2b）均与一号固定机构（2a）远离控制仓（1）的一端连接；一号机架（2c），一号机架（2c）固定设置在控制仓（1）的底部中心处；一号履带（2d），一号履带（2d）设置在一号机架（2c）上；驱动电机（2e），驱动电机（2e）的输出轴与一号履带（2d）的一端连接。4.根据权利要求3所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，一号固定机构（2a）包括，一号摇臂（2a1），一号摇臂（2a1）主体为两个1/4圆环，两个1/4圆环的一端通过一个圆柱（2a5）连接，一号摇臂（2a1）上远离圆柱（2a5）的一端均设置有圆柱凸起（2a6），两个圆柱凸起（2a6）从控制仓（1）的两侧插入，一号摇臂（2a1）的数量设置为两个，两个一号摇臂（2a1）镜像分布在控制仓（1）的两侧，两个二号固定机构（2b）分别与两个一号摇臂（2a1）的圆柱（2a5）连接；一号控制齿轮（2a2），一号控制齿轮（2a2）的数量设置为两个，两个一号控制齿轮（2a2）分别与两个一号摇臂（2a1）的同一端圆柱凸起（2a6）同轴固定连接，两个一号控制齿轮（2a2）设置在控制仓（1）中且相互啮合；限位板（2a3），限位板（2a3）整体呈圆盘状，限位板（2a3）的数量设置为两个，两个限位板（2a3）分别与两个一号摇臂（2a1）的另一端圆柱凸起（2a6）同轴固定连接，两个限位板（2a3）设置在控制仓（1）中；
一号电机（2a4），一号电机（2a4）设置在控制仓（1）中，一号电机（2a4）的输出轴与一个一号控制齿轮（2a2）连接。5.根据权利要求3所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，二号固定机构（2b）包括，二号摇臂（2b1），二号摇臂（2b1）的主体为两个1/5圆环，两个1/5圆环之间通过一个弧形板连接，二号摇臂（2b1）的一端均开设有圆形通孔，二号摇臂（2b1）的数量设置为两个，两个二号摇臂（2b1）分别连接在两个一号摇臂（2a1）远离控制仓（1）的一端；辅助固定机构（2b2），辅助固定机构（2b2）的数量设置为两个，两个辅助固定机构（2b2）分别固定设置在两个二号摇臂（2b1）朝向控制仓（1）的一面上的中心处。6.根据权利要求5所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，二号摇臂（2b1）与一号摇臂（2a1）的连接处设置有一个扭簧（2b3）。7.根据权利要求5所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，辅助固定机构（2b2）包括，二号机架（2b4），二号机架（2b4）上设置有两矮一高的三个限位柱且高的限位柱设置在中间，二号机架（2b4）的两侧设置有限位条；二号履带（2b5），二号履带（2b5）设置在二号机架（2b4）上；固定架（2b6），固定架（2b6）为两个长方形板与一个弧形板组成的一体件，固定架（2b6）上开设有配合二号机架（2b4）中限位条工作的限位槽，二号机架（2b4）滑动设置在固定架（2b6）中；压力感应器（2b7），压力感应器（2b7）固定设置在固定架（2b6）的内部中间位置；弹簧（2b8），弹簧（2b8）的数量设置为两个，两个弹簧（2b8）分别套在两个矮的限位柱上，弹簧（2b8）的一端与二号机架（2b4）接触，另一端与固定架（2b6）接触。8.根据权利要求1所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，移动装置（3）包括，移动仓（3a），移动仓（3a）整体呈长方体状，移动仓（3a）固定设置在控制仓（1）上方；推进器（3b），推进器（3b）的数量设置为六个，六个推进器（3b）固定设置在移动仓（3a）上，推进器（3b）用于控制作业机器人在水中的移动。9.根据权利要求1所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，监控装置（4）包括，驱动机构（4a），驱动机构（4a）设置在控制仓（1）远离固定装置（2）驱动端的一侧，驱动机构（4a）的驱动端设置在控制仓（1）内部，驱动机构（4a）的工作端设置在控制仓（1）外部；旋转底座（4b），旋转底座（4b）固定设置在驱动机构（4a）的工作端上；监控摄像头（4c），监控摄像头（4c）固定设置在旋转底座（4b）的可旋转面上。10.根据权利要求9所述的一种用于海底管道检测的作业机器人，其特征在于，驱动机构（4a）包括，固定板（4a1），固定板（4a1）整体为长方形板状，固定板（4a1）设置在控制仓（1）外侧；弧形滑条（4a2），弧形滑条（4a2）整体呈“凸”字状，弧形滑条（4a2）与固定板（4a1）固定连接，弧形滑条（4a2）上设置有齿条，弧形滑条（4a2）设置在控制仓（1）内部；二号控制齿轮（4a3），二号控制齿轮（4a3）设置在控制仓（1）内部，二号控制齿轮（4a3）
与弧形齿条的齿条端啮合；二号电机（4a4），二号电机（4a4）设置在控制仓（1）内部，二号电机（4a4）的输出轴与二号控制齿轮（4a3）连接。

技术总结
本发明涉及海底管道检测领域，具体是涉及一种用于海底管道检测的作业机器人，包括，控制仓，控制仓整体呈长方体状；固定装置，固定装置用于将作业机器人固定在海底管道上；移动装置，移动装置用于驱动作业机器人在水底的移动；监控装置，监控装置用于捕捉拍摄海底管道的情况；测厚仪器，测厚仪器用于检测海底管道的状态；三维扫描仪器，三维扫描仪器用于检测海底管道的状态。本发明可以准确高效率的完成海底管道的检测工作，并且通过可以调节拍摄角度的监控摄像头可以让工作人员更清楚的了解海底管道的工作状况，第一固定机构和第二固定机构的配合工作使得作业机器人可以很好的贴合管道进行检测，使得整个检测得到的数据更加准确。准确。准确。


技术研发人员：王继坪
受保护的技术使用者：王继坪
技术研发日：2021.07.12
技术公布日：2021/10/8