一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼的制作方法

技术特征：

1.一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：包括：

头部(1)；

安装仓(2)，与所述头部(1)固定相连，且所述安装仓(2)内分隔为重心调节仓和升降仓；以及

动力鱼尾(4)，与所述安装仓(2)密封铰接；

其中，所述升降仓中至少设置有驱动组件(5)，所述驱动组件(5)能够驱动所述动力鱼尾(4)进行往复摆动；

所述重心调节仓的两侧壁内均嵌入有至少一个水质监测组件，用于对不同水域水质进行监测收集。

2.根据权利要求1所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：所述升降仓中嵌入有能够分隔其内部空间的多个分隔仓(6)，所述分隔仓(6)以及相邻的分隔仓之间均构成有储水空间(8)；

靠近所述动力鱼尾(4)一侧的分隔仓(6)与所述安装仓(2)之间构成有密封仓(9)，用于密封安装所述驱动组件(5)；

远离所述动力鱼尾(4)一侧的分隔仓(6)与所述安装仓(2)之间构成有调节仓(10)，所述调节仓(10)中设置有泵体(11)，所述泵体(11)由正反转电机驱动，且泵体(11)的一端与调节仓(10)相连通，另一端伸出所述安装仓(2)。

3.根据权利要求2所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：位于中部的多个分隔仓(6)、位于靠近所述泵体(11)一侧的分隔仓(6)上均开设有两个连通孔(7)，从而沟通各个储水空间(8)，且所述连通孔(7)的高度为上下交错排布，且均不超过对应分隔仓高度的三分之二。

4.根据权利要求1或2所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：所述驱动组件(5)包括：

底座(51)；

安装架(52)，垂直固定于所述底座(51)上；

曲柄(53)，垂直转动设置于所述安装架(52)上，且由驱动电机(54)所驱动转动；

传动槽(55)，其一端与所述曲柄(53)远离安装架(52)的一端转动相连，另一端转动设置在摆动杆(56)上，所述摆动杆(56)转动设置在所述底座(51)以及安装架(52)之间，且通过所述曲柄(53)的转动能够带动所述摆动杆进行往复摆动；以及

摆动臂(57)，其一端与所述摆动杆(56)固定相连，另一端与动力鱼尾(4)固定相连。

5.根据权利要求2所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：所述升降仓的两侧还对称密封铰接有调节鱼鳍(12)，所述调节鱼鳍(12)位于所述升降仓的部分固定有浮块，所述浮块被配置为：当所述调节仓(10)中充入水体使得仿生机器鱼呈下降趋势时，所述浮块驱动所述调节鱼鳍(12)逐渐倾斜，当所述调节仓(10)中排出水体使得仿生机器鱼呈上升趋势时，所述浮块驱动所述调节鱼鳍(12)逐渐水平。

6.根据权利要求1所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：所述重心调节仓中还设置有重心调节组件，所述重心调节组件包括：

安装框(15)，固定在所述重心调节仓中；

铰接杆一(14)，其一端与所述安装框(15)转动相连，另一端与铰接板二(16)转动相连；以及

重心调节块(17)，与所述铰接板二(16)相铰接，且滑动设置在所述重心调节仓中；

且，所述铰接杆一(14)的转动动作由调节电机(13)所控制；

且，通过调节所述重心调节块(17)的位置，能够改变仿生机器鱼的重心位置，从而控制头部呈保持水平、上扬、下探趋势。

7.根据权利要求1所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：所述安装仓(2)上与所述水质监测组件相对应位置处开设有多个拦截条(3)。

8.根据权利要求1或7所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：所述水质监测组件包括：

监测仓(18)，固定嵌入在安装仓(2)的侧壁中；

进水仓(19)，固定在所述监测仓(18)中；

进水座(20)，嵌入连通在所述进水仓(19)的一端，且所述进水座(20)靠近所述进水仓(19)的一端具有锥形进水口；

密封塞(21)，其形状与所述进水口相适配，且滑动设置在所述进水仓(19)中，用于对进水口进行密封、解封；

至少一组丝杠螺母副机构(22)，固定在监测仓(18)中，且所述丝杠螺母副机构(22)的输出端采用杆体穿过进水仓(19)上开设的让位槽与所述密封塞(21)相连；以及

检测器(23)，嵌入于所述进水仓(19)中，且所述检测器(23)能够初步检测水体水质，并通过无线模块(24)反馈至控制中心，所述控制中心能够控制仿生机器鱼继续在附近水域进行采集监测或移动至下一水域进行采集监测；

且，所述监测仓(18)中还设置有清洁头(25)。

9.根据权利要求8所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：所述进水座的外侧采用连接头(26)连接有涡轮机构(27)，所述涡轮机构能够产生朝向安装仓方向的推力。

10.根据权利要求1所述的一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，其特征在于：所述头部(1)上位于眼部位置处设置有图像采集头。

技术总结
本发明公开了一种面向水质监测的多功能仿生机器鱼，包括：头部；安装仓，与所述头部固定相连，且所述安装仓内分隔为重心调节仓和升降仓；以及动力鱼尾，与所述安装仓密封铰接；其中，所述升降仓中至少设置有驱动组件，所述驱动组件能够驱动所述动力鱼尾进行往复摆动；所述重心调节仓的两侧壁内均嵌入有至少一个水质监测组件，用于对不同水域水质进行监测收集，并通过无线模块反馈至控制中心，所述控制中心能够控制仿生机器鱼继续在附近水域进行采集监测或移动至下一水域进行采集监测，之后，再送去实验室进行统一分类收集水体进行深度检测，从而利用自主检测和人工检测相结合，在保证检测的时效性的情况下，提升了检测的准确度。

技术研发人员：马震;刘轶;孔金超;廖益龙;王许;梁刚;马雄位;周久杨;李晓
受保护的技术使用者：贵州大学明德学院
技术研发日：2021.06.25
技术公布日：2021.08.20