一种清污用水下机器人的收放装置的制作方法

本实用新型属于水下清理技术领域，具体涉及一种清污用水下机器人的收放装置。

背景技术：

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

传统的水下机器人收放装置，往往采用人工推下或者使用吊架拉出，费时费力，且吊架较为占据空间，需有种改进的清污用水下机器人的收放装置来弥补这一缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种清污用水下机器人的收放装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种清污用水下机器人的收放装置，包括回收主体和回收机构，所述回收主体为矩形长方体结构，所述回收主体的上端面两侧均设有一副悬挂钩，所述回收主体远离悬挂钩的一面开设有两条并列排布的升降槽，所述升降槽的内部开设有供回收机构间隙配合连接的槽，所述回收机构通过升降槽与回收主体间隙配合连接。

优选的，所述回收主体的两侧内部均开设有供升降电机安装的腔室，所述升降电机通过支架固定在回收主体内两侧的底端，所述升降电机覆盖于一块隔板内，所述升降电机的输出端设有一根升降轴，所述升降轴远离升降电机的一端设有升降块，所述升降轴延伸入升降块内与升降块螺纹配合连接。

优选的，所述回收机构包括折叠架、回收架和固定块，所述固定块面向回收主体的一侧与回收主体内的升降块通过插销过盈配合连接，所述折叠架与固定块为一体结构，所述折叠架的内部居中设有回收架，所述回收架通过插销与折叠架间隙配合连接，所述回收架面向固定块的一端设有限位块，所述固定块通过插销与回收主体的升降槽间隙配合连接。

优选的，所述回收机构的回收架内远离折叠架的一端设有供激光发射器安装的孔，所述激光发射器通过孔与回收架过盈配合连接，所述激光发射器远离回收架的一端设有功率调整器，所述功率调整器与回收架过盈配合连接，所述功率调整器远离激光发射器的一端设有供电电源，所述供电电源通过支架与回收架固定连接，所述激光发射器、功率调整器和供电电源均通过导线电性连接。

优选的，所述回收主体的居中底端设有防水电源，防水电源通过导线与回收主体两侧底端的升降电机电性连接，所述回收主体的升降槽内远离悬挂钩的一端均开设有一个滤水孔。

本实用新型的技术效果和优点：该清污用水下机器人的收放装置，得益于悬挂钩的设立，使得该清污用水下机器人的收放装置可通过悬挂钩悬挂于船舶侧舷的任意位置，使得水下机器人的收放更为方便；得益于回收机构的设立，使得该清污用水下机器人的收放装置可通过回收机构架设，快速浸入水中，以及从水中快速脱离，提高水下机器人的收放效率；得益于激光发射器的设立，使得水下机器人通过激光发射器的蓝绿激光进行锁定定位，更容易与回收机构进行对接，使得该清污用水下机器人的收放装置更方便回收水下机器人。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型图1中a-a处的剖面图；

图3为本实用新型回收机构的结构示意图；

图4为本实用新型回收机构的剖面图。

图中：1回收主体、101悬挂钩、102升降槽、2回收机构、201折叠架、202回收架、203固定块、3升降电机、301升降轴、302升降块、4激光发射器、5功率调整器、6供电电源。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非单独定义指出的方向外，本文涉及的上、下、左、右、前、后、内和外等方向均是以本实用新型所示的图中的上、下、左、右、前、后、内和外等方向为准，在此一并说明。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种清污用水下机器人的收放装置，包括回收主体1和回收机构2，所述回收主体1为矩形长方体结构，所述回收主体1的上端面两侧均设有一副悬挂钩101，所述回收主体1远离悬挂钩101的一面开设有两条并列排布的升降槽102，所述升降槽102的内部开设有供回收机构2间隙配合连接的槽，所述回收机构2通过升降槽102与回收主体1间隙配合连接。

具体的，所述回收主体1的两侧内部均开设有供升降电机3安装的腔室，所述升降电机3通过支架固定在回收主体1内两侧的底端，所述升降电机3覆盖于一块隔板内，所述升降电机3的输出端设有一根升降轴301，所述升降轴301远离升降电机3的一端设有升降块302，所述升降轴301延伸入升降块302内与升降块302螺纹配合连接，升降电机3通过驱动升降轴301将升降块302进行升降，使得升降块302可带动回收机构2进行升降。

具体的，所述回收机构2包括折叠架201、回收架202和固定块203，所述固定块203面向回收主体1的一侧与回收主体1内的升降块302通过插销过盈配合连接，所述折叠架201与固定块203为一体结构，所述折叠架201的内部居中设有回收架202，所述回收架202通过插销与折叠架201间隙配合连接，所述回收架202面向固定块203的一端设有限位块，所述固定块203通过插销与回收主体1的升降槽102间隙配合连接，回收架202可以通过插销进行收放，减少占用空间，回收架202的限位块使得回收架202得以与回收主体1相互垂直。

具体的，所述回收机构2的回收架202内远离折叠架201的一端设有供激光发射器4安装的孔，所述激光发射器4通过孔与回收架202过盈配合连接，所述激光发射器4远离回收架202的一端设有功率调整器5，所述功率调整器5与回收架202过盈配合连接，所述功率调整器5远离激光发射器4的一端设有供电电源6，所述供电电源6通过支架与回收架202固定连接，所述激光发射器4、功率调整器5和供电电源6均通过导线电性连接，激光发射器4通过供电电源6发射激光，通过功率调整器5将激光调整至波长450-570nm的激光，使得激光在通过水时，穿透能力强，而且方向性极好，便于水下机器人进行对接锁定。

具体的，所述回收主体1的居中底端设有防水电源，防水电源通过导线与回收主体1两侧底端的升降电机3电性连接，所述回收主体1的升降槽102内远离悬挂钩101的一端均开设有一个滤水孔。

工作原理，该清污用水下机器人的收放装置，将回收主体1通过悬挂钩101悬挂于船舷侧面后，将回收机构2的回收架202展开，通过回收机构2的回收架202挂载水下机器人后，启动升降电机3将水下机器人缓慢浸入水内进行水下作业，水下作业完毕后，水下机器人向回收主体1靠拢，回收机构2的回收架202内的激光发射器4通过功率调整器5将激光锁定在波长450-570nm，使得激光在通过水时，穿透能力强，而且方向性极好，便于水下机器人进行对接锁定，对接完毕后，通过反向驱动升降电机3将回收机构2升起，回收水下机器人后，通过回收主体1的悬挂钩101将回收主体1拉出水面，将回收架202重新收拢，等待下次回收。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。