一种用于无人船收放水下机器人的装置的制作方法

本实用新型涉及无人船技术领域，具体涉及一种用于无人船收放水下机器人的装置。

背景技术：

水下机器人特别是无人遥控水下潜航器(rov)通过与水面相连的通讯电缆来获取能源以及水下运动指令，因其轻便灵活，越来越受大众喜爱，但却受限于电缆长度，使其活动范围受到了限制。为克服上述缺陷，通常使用无人船作为中转，操作人员通过操作无人船到指定位置，再下放水下机器人进行作业，控制信号通过无人船上的通讯模块传送至水下机器人，无人船还有对水下机器人进行回收以及充电续航、传输数据的功能。

现有无人船通过机械手抓取rov进行下放与回收，这要求机械手灵敏度高，且限位准确，而当无人船漂浮在水面时，其实是较难与rov精准定位的，为满足机械手与rov的对接成功率，机械手结构通常较为复杂，需要极高的自由度且需配备高精度的定位系统，导致无人船整体造价昂贵，不利于其市场推广。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于无人船收放水下机器人的装置，解决现有无人船通过机械手收放水下机器人导致无人船整体造价昂贵、不利于其市场推广的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种用于无人船收放水下机器人的装置，其特征在于：包括第一舵机、连杆机构、固定架和rov承载平台，固定架一端与无人船船体固定连接，固定架另一端与承载平台一侧底部铰接，第一舵机设置在固定架一侧，第一舵机输出轴与连杆机构一端连接，连杆机构另一端与rov承载平台另一侧顶部连接。

更进一步的技术方案是所述rov承载平台为顶部和一侧开口的中空腔体，所述固定架由两根相对设置的t型杆构成，t型杆由相互垂直的垂直杆和支杆构成，垂直杆顶部与无人船船体固定连接，垂直杆底部与rov承载平台未开口一侧底部通过转轴连接，支杆端部设置有第一舵机。

更进一步的技术方案是所述t型杆的支杆端部向上延伸有延伸壁，延伸壁端部与垂直杆顶部平齐且固定在无人船船体上。

更进一步的技术方案是所述连杆机构由第一直杆和第二直杆铰接而成，支杆上还设置有第二舵机，第二舵机的输出轴连接有限位挡板，限位挡板位于第一直杆正下方。

更进一步的技术方案是所述限位挡板与支杆垂直设置。

更进一步的技术方案是所述rov承载平台上开设有排水孔。

工作原理：无人船收到下放命令后，第二舵机输出轴带动限位挡板转动，直到限位挡板与第一直杆错位后，第一舵机输出轴带动连杆机构转动，rov承载平台在连杆机构带动下翻转，直到rov没入水面，再控制rov往前移动，rov脱离承载平台进入水域内进行作业。此时再控制第一舵机反向旋转，连杆机构将rov承载平台收回至水平位置，第二舵机输出轴带动限位挡板转动到与支杆垂直位置且位于第一直杆正下方。

当rov完成作业后，无人船收到回收命令后，待rov承载平台翻转下来后，控制rov回到rov承载平台内，再通过连杆机构将其rov承载平台固定到水平位置，完成机器回收。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：提供一种结构简单、操作方便的用于无人船收放水下机器人的装置，通过rov承载平台来搭载水下机器人，平台大对接成功率高且易于控制；通过舵机和连杆机构来实现对水下机器人的下放与回收；通过舵机和限位挡板进一步固定承载平台；整个升降平台结构简单，制作成本低，易于控制，便于无人船的市场推广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1-第一舵机，2-连杆机构，201-第一直杆，201-第二直杆，3-固定架，301-垂直杆，302-支杆，4-rov承载平台，5-第二舵机、6-限位挡板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

图1示出了一种用于无人船收放水下机器人的升降装置，包括第一舵机1、连杆机构2、固定架3和rov承载平台4，固定架3一端与无人船船体固定连接，固定架3另一端与rov承载平台4一侧底部铰接，第一舵机1设置在固定架3一侧，第一舵机1输出轴与连杆机构2一端连接，连杆机构2另一端与rov承载平台4另一侧顶部连接。

为便于装配，所述rov承载平台4为顶部和一侧开口的中空腔体，所述固定架3由两根相对设置的t型杆构成，t型杆由相互垂直的垂直杆301和支杆302构成，垂直杆301顶部与无人船船体固定连接，垂直杆301底部与rov承载平台4未开口一侧底部通过转轴连接，支杆302端部设置有第一舵机1。

为进一步将固定架3固定好，所述支杆302端部向上延伸有延伸壁，延伸壁端部与垂直杆301顶部平齐且固定在无人船船体上。

为便于rov的收放以及rov承载平台4的固定，所述连杆机构2由第一直杆201和第二直杆202铰接而成，支杆302上还设置有第二舵机5，第二舵机5的输出轴连接有限位挡板6，限位挡板6位于第一直杆201正下方。为方便限位挡板6的固定，所述限位挡板6与支杆302垂直设置。

为便于排水，所述rov承载平台4上开设有排水孔。

无人船收到下放命令后，第二舵机5输出轴带动限位挡板6转动，直到限位挡板6与第一直杆201错位后，第一舵机1输出轴带动连杆机构2转动，rov承载平台4在连杆机构2带动下翻转，直到rov没入水面，再控制rov往前移动，rov脱离承载平台进入水域内进行作业。此时再控制第一舵机1反向旋转，连杆机构2将rov承载平台4收回至水平位置，第二舵机5输出轴带动限位挡板6转动到与支杆302垂直位置且位于第一直杆201正下方，将rov承载平台4固定住。

当rov完成作业后，无人船收到回收命令后，待rov承载平台翻转下来后，控制rov回到rov承载平台内，再通过连杆机构将其rov承载平台固定到水平位置，完成机器回收。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在

本技术：
公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

技术特征：

1.一种用于无人船收放水下机器人的装置，其特征在于：包括第一舵机(1)、连杆机构(2)、固定架(3)和rov承载平台(4)，固定架(3)一端与无人船船体固定连接，固定架(3)另一端与rov承载平台(4)一侧底部铰接，第一舵机(1)设置在固定架(3)一侧，第一舵机(1)输出轴与连杆机构(2)一端连接，连杆机构(2)另一端与rov承载平台(4)另一侧顶部连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人船收放水下机器人的装置，其特征在于：所述rov承载平台(4)为顶部和一侧开口的中空腔体，所述固定架(3)由两根相对设置的t型杆构成，t型杆由相互垂直的垂直杆(301)和支杆(302)构成，垂直杆(301)顶部与无人船船体固定连接，垂直杆(301)底部与rov承载平台(4)未开口一侧底部通过转轴连接，支杆(302)端部设置有第一舵机(1)。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人船收放水下机器人的装置，其特征在于：所述t型杆的支杆(302)端部向上延伸有延伸壁，延伸壁端部与垂直杆(301)顶部平齐且固定在无人船船体上。

4.根据权利要求2所述的一种用于无人船收放水下机器人的装置，其特征在于：所述连杆机构(2)由第一直杆(201)和第二直杆(202)铰接而成，支杆(302)上还设置有第二舵机(5)，第二舵机(5)的输出轴连接有限位挡板(6)，限位挡板(6)位于第一直杆(201)正下方。

5.根据权利要求4所述的一种用于无人船收放水下机器人的装置，其特征在于：所述限位挡板(6)与支杆(302)垂直设置。

6.根据权利要求1～5任一项所述的一种用于无人船收放水下机器人的装置，其特征在于：所述rov承载平台(4)上开设有排水孔。

技术总结
本实用新型公开了一种用于无人船收放水下机器人的装置，涉及无人船技术领域。所述装置包括包括第一舵机、连杆机构、固定架和ROV承载平台，固定架一端与无人船船体固定连接，固定架另一端与承载平台一侧底部铰接，第一舵机设置在固定架一侧，第一舵机输出轴与连杆机构一端连接，连杆机构另一端与ROV承载平台另一侧顶部连接。通过ROV承载平台来搭载水下机器人，平台大对接成功率高且易于控制；通过舵机和连杆机构来实现对水下机器人的下放与回收；通过舵机和限位挡板进一步固定承载平台；整个升降平台结构简单，制作成本低，易于控制，便于无人船的市场推广。

技术研发人员：王思奥;陈朝民;熊淦
受保护的技术使用者：深圳潜行创新科技有限公司
技术研发日：2020.11.10
技术公布日：2021.06.25