车辆的制动控制方法、系统、车辆及设备与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆的制动控制方法、系统、车辆及设备。

背景技术：

1、编队行驶（platooning）是重卡提升运输效率、降低能耗的重要技术，后车无人化已成为干线物流自动驾驶的核心发展方向。紧急制动是保障编队后车安全的关键功能，然而现有技术存在以下不足：

2、制动能力动态变化被忽略：重卡在实际运营中，制动片磨损、制动温度升高、载重变化等会导致制动能力显著下降。传统紧急制动系统采用固定减速度阈值，无法适应制动能力的动态衰退，可能导致制动距离不足或过早触发abs，影响制动效果。

3、路面附着系数估算不准确：现有esc/abs系统虽能估算路面附着系数，但多依赖轮速滑移率单一指标，在低附着路面（冰雪、湿滑）下估算精度不足，且缺乏对雨刮状态、方向盘转角-横摆角速度偏差等多源信息的融合。

4、编队场景信息共享未被充分利用：后车仅依赖自身感知判断前车制动，存在反应延迟。前车制动意图（如制动踏板行程、请求减速度、abs激活状态）未通过v2v实时共享，导致后车无法提前预判和预制动，增加了追尾风险。

5、健康指数与制动策略脱钩：制动系统健康度（如制动片温度、压力响应延迟）未与紧急制动的减速度请求值建立量化关联，不能够很好地实现自适应紧急制动。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆的制动控制方法、系统、车辆及设备，解决了车辆如重卡编队后车因制动能力衰退、路面湿滑以及信息延迟导致的紧急制动失效问题，显著提升了编队行驶的安全性，尤其适用于无人化编队场景。

2、第一方面，提供一种车辆的制动控制方法，包括：

3、获得自车的制动系统健康指数；

4、获得路面附着系数；

5、根据所述制动系统健康指数和路面附着系数，得到制动时的最大减速度限值；

6、当自车感知到碰撞风险或者接收到前车的紧急制动意图时，根据请求减速度和所述最大减速度限值，确定出目标减速度；

7、根据所述目标减速度进行制动控制。

8、在一些示例中，还包括：所述获得自车的制动系统健康指数，包括：

9、获得自车的请求减速度和实际减速度；

10、获得制动压力和压力变化率；

11、获得制动片温度；

12、根据所述自车的请求减速度、实际减速度、制动压力、压力变化率和所述制动片温度，确定出所述制动系统健康指数。

13、在一些示例中，所述获得路面附着系数，包括：

14、根据驱动轮和从动轮轮速计算滑移率，并根据所述滑移率确定出第一附着系数；

15、根据论横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，估算第二附着系数；

16、根据雨刮状态，确定附着系数上限；

17、根据所述附着系数上限、所述第一附着系数和所述第二附着系数，确定出所述路面附着系数。

18、在一些示例中，所述根据所述制动系统健康指数和路面附着系数，得到制动时的最大减速度限值，包括：

19、获得车型系数，并根据所述车型系数、重力加速度、所述制动系统健康指数和路面附着系数，得到所述制动时的最大减速度限值。

20、在一些示例中，所述当自车感知到碰撞风险或者接收到前车的紧急制动意图时，还包括：

21、根据跟车距离、和前车的相对速度以及前车的请求减速度，计算与制动时机，其中：

22、如果前车的请求减速度大于预设阈值且持续超过预定时间，则自车提前执行轻度制动；

23、如果前车的abs激活，则和立即触发预警并准备紧急制动。

24、在一些示例中，所述跟车距离通过如下方式确定：

25、根据前车的制动系统健康指数和自车的制动系统健康指数，调整安全跟车距离系数，并根据所述安全跟车距离系数得到跟车距离。

26、在一些示例中，还包括：

27、监测实际减速度与请求减速度的偏差；

28、如果偏差持续异常，则判定制动系统故障，触发冗余epb制动。

29、第二方面，提供了一种车辆的制动控制系统，包括：

30、获取模块，用于获得自车的制动系统健康指数和路面附着系数；

31、限值确定模块，用于根据所述制动系统健康指数和路面附着系数，得到制动时的最大减速度限值；

32、减速度确定模块，用于当自车感知到碰撞风险或者接收到前车的紧急制动意图时，根据请求减速度和所述最大减速度限值，确定出目标减速度；

33、控制模块，用于根据所述目标减速度进行制动控制。

34、第三方面，提供了一种车辆，包括：根据上述的第二方面所述的车辆的制动控制系统。

35、第四方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的车辆的制动控制方法的步骤。

36、第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的车辆的制动控制方法的步骤。

37、第六方面，提供一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的车辆的制动控制方法的步骤。

38、采用本申请的实施例，能够确定出制动系统健康指数以及路面附着系数，然后根据健康指数和附着系数动态调整紧急制动的最大减速度请求值，当接收前车制动意图时，根据制动健康指数和路面附着系数等触发制动，解决了车辆如重卡编队后车因制动能力衰退、路面湿滑以及信息延迟导致的紧急制动失效问题，显著提升了编队行驶的安全性，尤其适用于无人化编队场景。

1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：所述获得自车的制动系统健康指数，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述获得路面附着系数，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动系统健康指数和路面附着系数，得到制动时的最大减速度限值，包括：

5.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述当自车感知到碰撞风险或者接收到前车的紧急制动意图时，还包括：

6.根据权利要求5所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述跟车距离通过如下方式确定：

7.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：

8.一种车辆的制动控制系统，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求8所述的车辆的制动控制系统。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1-7任一项所述的车辆的制动控制方法。