路况识别方法及装置与流程

本申请涉及路况识别，具体涉及一种路况识别方法及装置。

背景技术：

1、为提高车辆在凸起坡道或减速带等特定路况下的行驶稳定性，通常需要对路况进行识别，以基于识别到的特定路况触发对车辆悬架、动力系统或底盘等系统的控制，来增强车辆在凸起坡道或减速带等特定路况下的适应能力。

2、相关技术中，常见的路况识别方式是基于悬架的压缩行程，确定车辆在垂直方向上的运动特征，以利用悬架的压缩行程确定的运动特征，来实现路况识别。然而，在车辆进行急加速、急减速或高速过弯时，载荷均会发生显著转移，引发悬架的大幅压缩或拉伸，而悬架在这些行驶工况下的压缩行程，与悬架在车辆处于凸起坡道或减速带等特定路况下的压缩行程存在重叠。这导致基于悬架的压缩行程进行路况识别时，容易出现误判，影响路况识别的准确性。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种路况识别方法，能够提高路况识别的准确性。

2、根据本申请第一方面实施例的路况识别方法，包括：

3、根据车辆的驱动电机的转速信号，得到所述驱动电机的目标角加加速度；

4、根据相邻的两个所述目标角加加速度，检测穿零事件；

5、响应于检测到的当前穿零事件，根据所述当前穿零事件，与上一穿零事件的时间间隔内的各所述目标角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态；

6、其中，所述穿零事件在检测到相邻的两个所述目标角加加速度的其中一所述目标角加加速度大于或等于基准角加加速度，另一所述目标角加加速度小于或等于所述基准角加加速度，且相邻的两个所述目标角加加速度不相等的情况下生成。

7、通过根据车辆的驱动电机的转速信号，得到驱动电机的目标角加加速度，并根据相邻时刻的目标角加加速度，检测目标角加加速度的穿零事件，以根据当前穿零事件，与上一穿零事件的时间间隔内的各目标角加加速度，确定车辆在时间间隔内所行驶的路况状态。从而通过角加加速度，捕捉车轮与路面相互作用产生的，与凸起坡道、减速带等特定路况强相关的瞬时动态冲击特征，以利用捕捉到的瞬时动态冲击特征来进行路况识别，减少了因车辆急加速、急减速或高速过弯等常规行驶工况引发的载荷转移对路况识别过程的干扰，进而有效提升了路况识别的准确性。

8、根据本申请的一个实施例，所述根据车辆的驱动电机的转速信号，得到所述驱动电机的目标角加加速度，包括：

9、将所述转速信号通过卡尔曼滤波器进行最优状态估计，得到所述驱动电机的初始角加加速度；

10、对所述初始角加加速度进行高通滤波，得到所述目标角加加速度。

11、根据本申请的一个实施例，所述根据所述当前穿零事件，与上一穿零事件的时间间隔内的各所述目标角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态，包括：

12、确定所述当前穿零事件与所述上一穿零事件分别为第一穿零事件和第二穿零事件，根据所述当前穿零事件，与所述上一穿零事件的时间间隔内的各所述目标角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态；

13、其中，所述第一穿零事件为在相邻的两个所述目标角加加速度中，上一所述目标角加加速度小于下一所述目标角加加速度的情况下生成的所述穿零事件，所述第二穿零事件为在相邻的两个所述目标角加加速度中，上一所述目标角加加速度大于下一所述目标角加加速度的情况下生成的所述穿零事件。

14、根据本申请的一个实施例，所述根据所述当前穿零事件，与上一穿零事件的时间间隔内的各所述目标角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态，包括：

15、根据所述当前穿零事件与所述上一穿零事件的时间间隔内，各所述目标角加加速度中的最大角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态。

16、根据本申请的一个实施例，所述根据所述当前穿零事件与所述上一穿零事件的时间间隔内，各所述目标角加加速度中的最大角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态，包括：

17、根据所述当前穿零事件与所述上一穿零事件的时间间隔内，各所述目标角加加速度中的最大角加加速度，以及所述时间间隔的时长，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态。

18、根据本申请的一个实施例，所述根据所述当前穿零事件与所述上一穿零事件的时间间隔内，各所述目标角加加速度中的最大角加加速度，以及所述时间间隔的时长，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态，包括：

19、根据所述最大角加加速度，确定对应的至少一个备选工况；

20、在存在多个所述备选工况的情况下，根据所述时间间隔的时长，从各所述备选工况中，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态。

21、根据本申请的一个实施例，还包括：

22、确定所述路况状态为特定路况集中的某一特定路况，暂停对所述车辆行驶的路况进行识别，并开始计时，直至计时时长达到预设时长；

23、其中，所述特定路况为能够引起所述驱动电机的角加加速度产生突变的特定路况。

24、根据本申请第二方面实施例的路况识别装置，包括：

25、信号获取模块，用于根据车辆的驱动电机的转速信号，得到所述驱动电机的目标角加加速度；

26、事件检测模块，用于根据相邻的两个所述目标角加加速度，检测穿零事件；

27、路况识别模块，用于响应于检测到的当前穿零事件，根据所述当前穿零事件，与上一穿零事件的时间间隔内的各所述目标角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态；

28、其中，所述穿零事件在检测到相邻的两个所述目标角加加速度中，第一目标角加加速度大于或等于基准角加加速度，第二目标角加加速度小于或等于所述基准角加加速度，且所述第一目标角加加速度与所述第二目标角加加速度不相等的情况下生成。

29、根据本申请第三方面实施例的电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的路况识别方法。

30、根据本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的路况识别方法。

31、根据本申请第五方面实施例的车辆，包括如上述第三方面实施例提供的电子设备。

1.一种路况识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的路况识别方法，其特征在于，所述根据车辆的驱动电机的转速信号，得到所述驱动电机的目标角加加速度，包括：

3.根据权利要求1所述的路况识别方法，其特征在于，所述根据所述当前穿零事件，与上一穿零事件的时间间隔内的各所述目标角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态，包括：

4.根据权利要求1或3所述的路况识别方法，其特征在于，所述根据所述当前穿零事件，与上一穿零事件的时间间隔内的各所述目标角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态，包括：

5.根据权利要求4所述的路况识别方法，其特征在于，所述根据所述当前穿零事件与所述上一穿零事件的时间间隔内，各所述目标角加加速度中的最大角加加速度，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态，包括：

6.根据权利要求5所述的路况识别方法，其特征在于，所述根据所述当前穿零事件与所述上一穿零事件的时间间隔内，各所述目标角加加速度中的最大角加加速度，以及所述时间间隔的时长，确定所述车辆在所述时间间隔内所行驶的路况状态，包括：

7.根据权利要求1-3、4-6任一项所述的路况识别方法，其特征在于，还包括：

8.一种路况识别装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述的路况识别方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。