车辆制动方法、系统及自动驾驶车辆与流程

本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆制动方法、系统及自动驾驶车辆。

背景技术：

1、在自动驾驶汽车的端到端（end-to-end，简称为e2e）自动驾驶轨迹处于最高可信度的人工智能（artificial intelligence，简称为ai）增强模式下，规划系统总体上以信任并跟随ai输出的驾驶轨迹为主。但当ai输出轨迹在临近路口停止线时容易出现减速行为不合理的问题。比如根本没有规划减速停车，或减速时机过晚。此外，如果ai地图缺失了该路口停止线信息，会导致停止线距离整体失效。而且相关技术中对ai的纠正较为直接，容易受到定位或感知瞬时噪声影响，对自动驾驶车辆进行立即的制动，极大影响了车上乘坐人员乘坐的舒适感。在ai恢复正常的道路规划后，纠正机制也很难及时退出，与ai的规划产生冲突，导致车辆出现前进和停止的矛盾，进一步降低了乘坐舒适感。

技术实现思路

1、本申请提供了一种车辆制动方法、系统及自动驾驶车辆，可解决自动驾驶车辆的自动规划不合理的情况下，对自动驾驶车辆的制动较突兀，导致乘坐舒适性较差的问题。

2、本申请第一个方面提供一种车辆制动方法，包括：在自动驾驶车辆的行驶状态为稳定行驶、且满足预设介入条件的情况下，对第一进入计数器的帧数进行累加；在第一进入计数器的帧数大于或等于第一帧数阈值且自动驾驶车辆未被执行兜底制动操作的情况下，确定自动驾驶车辆从当前行驶速度减速至停止于目标停止线所需的目标减速度；根据目标减速度，从预设的介入制动操作和兜底制动操作中确定对应的目标制动操作，控制自动驾驶车辆执行目标制动操作，其中，介入制动操作对应的减速度的绝对值大于或等于目标减速度的绝对值，兜底制动操作对应的减速度的绝对值大于介入制动操作对应的减速度的绝对值。

3、根据本申请的实施例，从预设的介入制动操作和兜底制动操作中确定对应的目标制动操作，控制自动驾驶车辆执行目标制动操作，包括：在目标减速度小于减速度阈值的情况下，控制自动驾驶车辆执行介入制动操作；或者在目标减速度大于或等于减速度阈值且满足预设兜底条件的情况下，对第二进入计数器的帧数进行累加；在第二进入计数器的帧数大于或等于第二帧数阈值的情况下，控制自动驾驶车辆执行兜底制动操作。

4、根据本申请的实施例，在对第一进入计数器的帧数进行累加之前，方法还包括：在当前计数周期内获取自动驾驶车辆前方路径的曲率，并根据曲率确定自动驾驶车辆的通行方向；在通行方向为直行的情况下，确定当前计数周期内自动驾驶车辆与目标停止线之间的目标距离，以及上一计数周期记录的历史距离；根据目标距离和历史距离确定自动驾驶车辆的行驶状态。

5、根据本申请的实施例，确定当前计数周期内自动驾驶车辆与目标停止线之间的目标距离，包括：获取多条感知停止线，将每条感知停止线离散为点集，并确定点集中的点的总数和每个点的置信度；将点的总数大于或等于点数阈值且每个点的置信度大于或等于置信度阈值的点集对应的感知停止线确定为候选停止线；计算自动驾驶车辆到至少两条候选停止线的纵向距离和横向偏移距离；将横向偏移距离小于或等于横向偏移阈值、且纵向距离为正的多条候选停止线中纵向距离最小的候选停止线确定为目标停止线；将目标停止线对应的纵向距离确定为目标距离。

6、根据本申请的实施例，根据目标距离和历史距离确定自动驾驶车辆的行驶状态，包括：计算目标距离和历史距离之间的差值；在差值大于跳变阈值的情况下，确定目标距离发生跳变，并对状态计数器执行清零操作；或者在差值小于或等于跳变阈值的情况下，对状态计数器的帧数进行累加；在状态计数器的帧数大于或等于第三帧数阈值的情况下确定自动驾驶车辆的行驶状态为稳定行驶。

7、根据本申请的实施例，方法还包括：在自动驾驶车辆的行驶状态为稳定、且满足预设介入条件的情况下，对第一退出计数器执行清零操作；或者在自动驾驶车辆的行驶状态为稳定、介入制动操作正在执行且不满足预设介入条件的情况下，对第一退出计数器的帧数执行进行累加；在第一退出计数器的帧数大于或等于第四帧数阈值的情况下，停止执行介入制动操作。

8、根据本申请的实施例，方法还包括：在目标减速度大于或等于减速度阈值、且满足预设兜底条件的情况下，对第二退出计数器执行清零操作；或者在兜底制动操作正在执行且不满足预设兜底条件的情况下，对第二退出计数器的帧数进行累加；在第二退出计数器的帧数大于或等于第五帧数阈值的情况下，停止执行兜底制动操作。

9、根据本申请的实施例，方法还包括：获取自动驾驶车辆的自动驾驶轨迹，自动驾驶轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有轨迹速度；以自动驾驶车辆的当前位置为起点、目标停止线为终点确定评估区间；在评估区间内不存在任一轨迹点的轨迹速度小于或等于判定速度阈值的情况下，确定自动驾驶车辆满足预设介入条件。

10、本申请第二个方面提供一种车辆制动系统，包括：传感器，用于检测自动驾驶车辆的行驶状态；控制器，与传感器连接，控制器被配置为：在自动驾驶车辆的行驶状态为稳定行驶、且满足预设介入条件的情况下，对第一进入计数器的帧数进行累加；在第一进入计数器的帧数大于或等于第一帧数阈值且自动驾驶车辆未被执行兜底制动操作的情况下，确定自动驾驶车辆从当前行驶速度减速至停止于目标停止线所需的目标减速度；根据目标减速度，从预设的介入制动操作和兜底制动操作中确定对应的目标制动操作，控制自动驾驶车辆执行目标制动操作，其中，介入制动操作对应的减速度的绝对值大于或等于目标减速度的绝对值，兜底制动操作对应的减速度的绝对值大于介入制动操作对应的减速度的绝对值。

11、本申请第三个方面提供一种自动驾驶车辆，包括：上述车辆制动系统。

12、与现有技术相比，本申请提供的车辆制动方法、系统及自动驾驶车辆，至少具有以下有益效果：

13、（1）通过设置减速度不同的介入制动操作和兜底制动操作，在目标减速度较小时执行介入制动、目标减速度较大时经再次计数确认后执行兜底制动，实现了对自动驾驶车辆的分级减速防护，避免了单一制动策略在紧急场景下直接执行突兀制动的缺陷，提高了减速控制的平顺性和乘坐舒适性；

14、（2）通过为介入制动和兜底制动分别配置独立的进入计数器与退出计数器，使制动操作的激活需经连续多帧确认，退出同样需经连续多帧确认，且进入和退出各自独立计数，既抑制了单帧噪声导致的制动误触发或误退出，又避免了制动状态在阈值附近反复跳变，提高了制动介入和退出过程的稳定性。

1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，从预设的介入制动操作和兜底制动操作中确定对应的目标制动操作，控制所述自动驾驶车辆执行所述目标制动操作，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，在对第一进入计数器的帧数进行累加之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的车辆制动方法，其特征在于，确定当前计数周期内所述自动驾驶车辆与所述目标停止线之间的目标距离，包括：

5.根据权利要求3所述的车辆制动方法，其特征在于，根据所述目标距离和历史距离确定所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：

6.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种车辆制动系统，其特征在于，包括：

10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：