自动驾驶车辆的障碍物信息处理方法及相关装置与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及人工智能、电动汽车、深度学习、轨迹预测、智能交通等。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的快速发展，障碍物轨迹预测成为自动驾驶决策规划系统的关键前置环节。

2、障碍物轨迹预测是实现安全、高效自主行驶的关键环节。车辆在动态交通环境中需持续感知周围车辆、行人、非机动车等障碍物，并预判其未来数秒内的位置、速度及行为意图，为后续行为决策、路径规划与运动控制提供依据。准确的障碍物预测有助于系统提前识别潜在碰撞风险、优化通行策略，提升复杂场景下的行驶安全性与交通效率。

技术实现思路

1、本公开提供了一种自动驾驶车辆的障碍物信息处理方法及相关装置。

2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的障碍物信息处理方法，包括：

3、获取障碍物轨迹预测模型输出的障碍物初始轨迹；

4、基于主车轨迹规划模型处理所述障碍物初始轨迹以及主车的锚点信息，得到多条主车轨迹；

5、对所述多条主车轨迹中的至少一条目标轨迹，以及环境信息进行交互建模，生成在每条目标轨迹约束下的障碍物未来轨迹。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的障碍物信息处理装置，包括：

7、初始轨迹获取模块，用于获取障碍物轨迹预测模型输出的障碍物初始轨迹；

8、主车轨迹生成模块，用于基于主车轨迹规划模型处理所述障碍物初始轨迹以及主车的锚点信息，得到多条主车轨迹；

9、交互建模模块，用于对所述多条主车轨迹中的至少一条目标轨迹，以及环境信息进行交互建模，生成在每条目标轨迹约束下的障碍物未来轨迹。

10、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。

14、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。

15、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。

16、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例中提供的电子设备。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种自动驾驶车辆的障碍物信息处理方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述多条主车轨迹中的至少一条目标轨迹，以及环境信息进行交互建模，生成在每条目标轨迹约束下的障碍物未来轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述至少一条目标轨迹，生成第一查询信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述环境信息生成第一键信息和第一值信息，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述至少一条目标轨迹，生成第一查询信息，包括：

6.根据权利要求2或5所述的方法，其中，所述基于所述环境信息生成第一键信息和第一值信息，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

8.根据权利要求6所述的方法，还包括：

9.根据权利要求6所述的方法，还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，所述交叉注意力机制网络包括l层解码层，l为大于1的正整数；

11.根据权利要求10所述的方法，其中，针对每个交通参与者，首层解码层的所述参与者特征为所述障碍物轨迹预测模型的编码器输出的交通参与者的特征向量。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，前(l-1)层解码层包括第二交叉注意力模块和第一轨迹解码器；第l层解码层包括第二交叉注意力模块；

13.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述环境信息生成第一键信息和第一值信息，包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述基于交叉注意力机制网络处理所述第一查询信息、所述第一键信息和所述第一值信息，得到所述障碍物未来轨迹，包括：

15.根据权利要求12或14所述的方法，其中，所述基于所述目标障碍物的未来特征，生成所述目标障碍物的障碍物未来轨迹，包括：

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述基于所述目标类别对应的预测头处理所述目标障碍物的隐特征表示，得到所述目标障碍物的障碍物未来轨迹，包括：

17.根据权利要求5-16中任一项所述的方法，其中，所述第一查询信息和所述第一键信息中融合有各自的相对位置编码。

18.根据权利要求1所述的方法，还包括：

19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于主车轨迹规划模型处理所述障碍物初始轨迹以及主车的锚点信息，得到多条主车轨迹，包括：

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述在所述主车轨迹规划模型中，以所述锚点信息作为第二查询信息，分别对所述环境特征和所述主车的主车特征向量进行查询操作，得到所述多条主车轨迹，包括：

21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述基于所述路径查询特征，生成所述多条主车轨迹，包括：

22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述基于所述多条候选路径，确定所述多条主车轨迹，包括：

23.根据权利要求19所述的方法，其中，所述基于所述障碍物初始轨迹，构建所述主车的环境特征，包括：

24.根据权利要求5所述的方法，其中，所述路径特征为所述主车轨迹规划模型生成的路径查询特征中的，与所述目标轨迹对应的子特征；

25.根据权利要求1-24中任一项所述的方法，其中，所述获取障碍物轨迹预测模型输出的障碍物初始轨迹，包括：

26.根据权利要求1-25中任一项所述的方法，还包括：

27.根据权利要求26所述的方法，还包括：

28.根据权利要求27所述的方法，还包括：

29.一种自动驾驶车辆的障碍物信息处理装置，包括：

30.一种电子设备，包括：

31.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-28中任一项所述的方法。

32.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-28中任一项所述的方法。

33.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求30所述的电子设备。