一种泊车路径规划方法与流程

本发明涉及自动泊车，尤其涉及一种泊车路径规划方法。

背景技术：

1、随着汽车智能化的快速发展，自动泊车功能已经在越来越多的车辆上进行搭载。评价自动泊车功能是否足够智能，其中最直观的项目就是规划出来的路径是否合理。除此之外，规划时间长短也是重要的参考依据。

2、当前市面上的自动泊车功能采用的规划算法主要有两类：基于几何进行规划和基于地图搜索的规划。基于几何进行规划，基于上都不会加入视觉的可行驶区域作为环境信息，同时，由于缺少精确的地图信息，该方案均以识别到的库位进行规划，不会借用库位前后距离来减少泊车换挡次数，因此在平行车位泊车时，换挡次数过多，导致泊车时间过长。

3、而基于地图搜索的规划，由于搜索的点集比较多，耗费的时间比较长，而且由于在节点扩展时前后移动距离比较长，在平行车位泊车规划时，经常搜索不到满足要求的泊车路径，导致规划失败。

技术实现思路

1、本发明提供一种泊车路径规划方法，旨在解决现有技术中的缺陷，不仅可以保证规划的成功率，同时还可以提高整体的规划效率。

2、为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

3、本发明提供一种泊车路径规划方法，包括：

4、步骤1、获取泊车路径规划信息；

5、步骤2、对目标位置进行修正，得到修正目标位置；

6、步骤3、基于混合a星算法规划第一段泊车路径；

7、步骤4、基于几何规划算法规划第二段泊车路径；

8、步骤5、基于所述第一段泊车路径、第二段泊车路径，控制车辆进行泊车。

9、具体地，所述步骤2包括：

10、步骤201、获取目标位置，并以所述目标位置的横坐标作为当前横坐标，以所述目标位置的偏航角作为当前偏航角；

11、步骤202、以第一预设步长向x轴负方向调整所述当前横坐标，判断调整的总距离是否大于或等于预设长度值，是则判定搜索失败，将所述目标位置作为修正目标位置，否则进入下一步；

12、步骤203、检测是否发生碰撞，若未发生碰撞则获取当前横坐标作为修正目标位置的横坐标并进入步骤204；若发生碰撞则返回步骤202，更新当前横坐标；

13、步骤204、以所述当前横坐标、目标位置纵坐标、当前偏航角构建当前位置，并以所述当前位置为起点，以最大方向盘转角，基于运动学计算π/6内的离散点，并进行碰撞检测；

14、步骤205、判断是否发生碰撞，若未发生碰撞，则获取当前偏航角作为目标位置的偏航角，得到修正目标位置；

15、若发生碰撞，则进一步判断当前偏航角是否大于预设角度值，若不大于预设角度值，则以第二预设步长增大偏航角，并以增大后的偏航角作为当前偏航角，返回步骤204；若大于预设角度值，则返回步骤202。

16、具体地，所述第一预设步长为50mm。

17、具体地，第二预设步长为0.05rad。

18、具体地，所述预设长度值为1000mm。

19、具体地，所述预设角度值为0.45rad。

20、具体地，所述步骤3包括：

21、步骤301、获取修正目标位置以及车辆当前位置；

22、步骤302、以所述车辆当前位置作为当前节点，循环搜索目标路径，输出第一泊车路径。

23、具体地，所述步骤302包括：

24、步骤a1、根据当前节点，基于rs曲线进行路径搜索，并进行碰撞检测；

25、步骤a2、判断是否发生碰撞，是则进入下一步，否则进行路径回溯，输出第一规划路径；

26、步骤a3、基于车辆运动学进行路径搜索，计算前后10个节点的位置，并进行碰撞检测；

27、步骤a4、计算各节点的代价值，将代价值最低的节点作为当前节点，并返回到步骤a1。

28、具体地，所述步骤4包括：

29、步骤401、获取所述修正目标位置作为当前位置；

30、步骤402、基于车辆运动模型，以最大的方向盘转角，在库位里面进行前后节点扩展；

31、步骤403、若扩展后退节点遇到障碍物，则控制切换至d挡向前扩展；若扩展前进节点遇到障碍物，则控制切换至r挡向后扩展；

32、步骤404、判断扩展得到的当前节点与所述目标位置的误差在预设范围之内，是则规划结束，并进行路径节点回溯，输出第二泊车路径，否则返回步骤402。

33、具体地，所述泊车路径规划信息包括：车位信息、目标位置信息、当前车辆的位置信息以及栅格地图信息。

34、本发明的有益效果在于：本发明首先获取泊车路径规划信息，然后结合栅格地图获取车位周围环境信息，计算在不同的目标角度下，目标位置x轴负方向能够后移的距离，用于后续混合a星规划时作为其目标位置，当混合a星规划成功之后，再基于车辆运动学，同时结合栅格地图，考虑障碍物位置，采用小步长进行道路节点扩展搜索，规划一条无碰撞的安全的泊车路径，最后通过节点回溯，得到完整的无碰撞路径，不仅可以保证规划的成功率，同时还可以提高整体的规划效率。

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤2包括：

3.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述第一预设步长为50mm。

4.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，第二预设步长为0.05rad。

5.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述预设长度值为1000mm。

6.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述预设角度值为0.45rad。

7.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤3包括：

8.根据权利要求7所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤302包括：

9.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤4包括：

10.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述泊车路径规划信息包括：车位信息、目标位置信息、当前车辆的位置信息以及栅格地图信息。