一种泊车控制方法、设备、系统和车辆与流程

本申请实施例涉及自动泊车的，具体而言，涉及一种泊车控制方法、设备、系统和车辆。

背景技术：

1、随着汽车技术领域的快速发展，自动泊车技术应用也越来越广泛，但是目前自主泊车技术更倾向于开发感知识别算法，而未实现与底盘系统的深度协同，缺乏在各种复杂车况的情况下进行安全自主泊车的技术方案，而泊车作为日常驾驶的频繁场景，各种各样复杂车况出现的概率被放大，如何在不同复杂车况下均实现安全自动泊车已经逐渐成为研究的重点，其中，针对车辆的转向系统失效时的泊车控制即其中一种备受关注的在复杂车况下进行自主泊车的控制技术。

2、当转向系统失效时失去对前车轮的转向控制，无法实现人为泊车，并且在转向系统失效时，通常限制自动泊车功能直接不可用，导致存在转向系统失效的场景无法实现泊车的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种泊车控制方法、设备、系统和车辆，旨在车辆的转向系统失效时仍能实现自动泊车。

2、第一方面本申请实施例提供一种泊车控制方法，所述方法包括：

3、在检测到车辆的转向系统失效时，控制所述车辆处于摆正状态的前车轮处于转向锁止状态；

4、通过后轮独立转向系统和后轮独立驱动系统，控制所述车辆的目标后车轮运动至目标车位内的目标位置，并控制所述车辆围绕所述目标后车轮旋转，直至所述车辆的车身与所述目标车位的长度方向平行；

5、控制所述车辆沿所述目标车位的长度方向倒入所述目标车位。

6、可选地，所述方法还包括：

7、识别所述目标车位，并确定所述目标车位内的目标位置。

8、可选地，所述目标位置为所述车辆处于目标泊车位置时，所述目标后车轮所在的车身侧延长线上的任一位置，且该位置位于所述目标车位内；

9、所述目标泊车位置为所述车辆在所述目标车位中驻车的位置。

10、可选地，所述控制所述车辆处于摆正状态的前车轮处于转向锁止状态，包括：

11、根据第一目标泊车数据，生成所述车辆从当前位置到第一目标位置的第一行驶路径；其中，在所述第一目标位置下，所述车辆各个车轮处于摆正状态；和/或，在所述第一目标位置下，所述车辆各个车轮处于摆正状态，且所述车辆的车身与所述目标车位的长度方向垂直；任一车轮处于摆正状态时，该车轮的朝向和所述车辆的车身纵向轴线平行；

12、通过所述后轮独立转向系统和所述后轮独立驱动系统，根据所述第一行驶路径控制所述车辆行驶至所述第一目标位置；

13、在所述第一目标位置下，控制所述车辆的前车轮处于转向锁止状态。

14、可选地，所述第一目标泊车数据包括感知到的所述车辆在当前位置的泊车环境数据、所述目标位置以及预设的第一泊车边距约束条件中的一者或多者。

15、可选地，所述根据所述第一行驶路径控制所述车辆行驶至所述第一目标位置，包括：

16、将所述车辆的实时位姿数据与所述第一行驶路径进行匹配，确定所述车辆的各个后车轮对应的当前驱动力与当前后轮转向角；

17、根据所述各个后车轮对应的当前驱动力与当前后轮转向角，控制所述后轮独立转向系统和所述后轮独立驱动系统，驱动所述车辆沿所述第一行驶路径行驶至所述第一目标位置。

18、可选地，所述控制所述车辆的目标后车轮运动至目标车位内的目标位置，包括：

19、根据第二目标泊车数据，生成从所述第一目标位置到第二目标位置的第二行驶路径，其中，在第二目标位置下，所述车辆的所述目标后车轮运动至所述目标位置；

20、通过所述后轮独立转向系统和后轮独立驱动系统，根据所述第二行驶路径控制所述车辆行驶至所述第二目标位置。

21、可选地，所述第二目标泊车数据包括感知到的所述车辆在第一目标位置的泊车环境数据、所述目标位置以及预设的第二泊车边距约束条件中的一者或多者。

22、可选地，所述根据所述第二行驶路径控制所述车辆行驶至所述第二目标位置，包括：

23、将所述车辆的实时位姿数据与所述第二行驶路径进行匹配，确定所述车辆的各个后车轮对应的当前后轮转向角、所述目标后车轮对应的当前制动力和/或当前驱动力以及非目标后车轮对应的当前驱动力；

24、根据所述各个后车轮对应的当前后轮转向角、所述目标后车轮对应的当前制动力和/或当前驱动力以及所述非目标后车轮对应的当前驱动力，控制所述后轮独立转向系统和所述后轮独立驱动系统，驱动所述车辆沿所述第二行驶路径行驶至所述第二目标位置。

25、可选地，所述控制所述车辆围绕所述目标后车轮旋转，直至所述车辆的车身与所述目标车位的长度方向平行，包括：

26、当所述目标后车轮运动到所述目标位置后，控制所述目标后车轮处于摆正状态，或控制所述目标后车轮的朝向与所述目标车位的长度方向平行；

27、控制所述目标后车轮处于抱死状态；

28、控制所述车辆的非目标后车轮以最大后轮转向角转向和第一目标驱动力驱动，使所述车辆绕所述目标后车轮进行旋转，直至所述车辆的车身与所述目标车位的长度方向平行。

29、可选地，所述控制所述车辆沿所述目标车位的长度方向倒入所述目标车位，包括：

30、在所述车辆的车身与所述目标车位的长度方向平行后，控制所述车辆的各个后车轮处于摆正状态；

31、控制所述车辆的各个后车轮以第二目标驱动力驱动，驱动所述车辆沿所述目标车位的长度方向倒入所述目标车位。

32、可选地，在所述车辆从所述目标车位的左前方倒车泊入时，所述目标后车轮为左后车轮；

33、在所述车辆从所述目标车位的右前方倒车泊入时，所述目标后车轮为右后车轮。

34、第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如实施例第一方面所述的泊车控制方法。

35、第三方面，本申请实施例提供一种泊车控制系统，所述泊车控制系统包括实施例第二方面所述的电子设备、后轮独立转向系统和后轮独立驱动系统。

36、第四方面，本申请实施例提供一种车辆，所述车辆用于执行实施例第一方面所述的泊车控制方法，或包括实施例第二方面所述的电子设备，或包括实施例第三方面所述的泊车控制系统。

37、有益效果：

38、本申请实施例提供的泊车控制方法中，在检测到车辆的转向系统失效时，首先控制所述车辆处于摆正状态的前车轮处于转向锁止状态，然后通过后轮独立转向系统和后轮独立驱动系统，控制所述车辆的目标后车轮运动至目标车位内的目标位置，并控制所述车辆围绕所述目标后车轮旋转，直至所述车辆的车身与所述目标车位的长度方向平行；最后控制所述车辆沿所述目标车位的长度方向倒入所述目标车位，从而可以在转向系统失效导致前车轮的转向控制无法实现时，通过后轮独立转向系统和后轮独立驱动系统，在车辆的转向系统失效时仍能实现自动泊车，可以应用于智能驾驶或智能网联场景下。

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆处于摆正状态的前车轮处于转向锁止状态，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标泊车数据包括感知到的所述车辆在当前位置的泊车环境数据、所述目标位置以及预设的第一泊车边距约束条件中的一者或多者。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶路径控制所述车辆行驶至所述第一目标位置，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的目标后车轮运动至目标车位内的目标位置，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二目标泊车数据包括感知到的所述车辆在第一目标位置的泊车环境数据、所述目标位置以及预设的第二泊车边距约束条件中的一者或多者。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二行驶路径控制所述车辆行驶至所述第二目标位置，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆围绕所述目标后车轮旋转，直至所述车辆的车身与所述目标车位的长度方向平行，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿所述目标车位的长度方向倒入所述目标车位，包括：

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-12任一项所述的泊车控制方法。

14.一种泊车控制系统，其特征在于，所述泊车控制系统包括权利要求13所述的电子设备、后轮独立转向系统和后轮独立驱动系统。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1-12任一项所述的泊车控制方法，或包括权利要求13所述的电子设备，或包括权利要求14所述的泊车控制系统。