车辆控制方法、装置、设备、存储介质、产品及车辆与流程

本发明涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、产品及车辆。

背景技术：

1、随着智能交通系统和自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶车辆在动态交通环境中的自主决策能力已成为核心技术挑战。然而现有技术中，利用有限状态机、行为树或专家规则库进行决策逻辑的编排，在开放式交通环境中面临规则爆炸问题；利用算法进行路径搜索，结合数值优化求解轨迹，在交互密集场景中容易产生过于保守或过于激进的决策；基于端到端深度学习的决策算法，存在严重的可解释性缺失和泛化性不足的问题；基于强化学习的序贯决策方法，难以适应不同交通场景下各目标优先级的动态变化。

技术实现思路

1、本发明提供一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、产品及车辆，用于实现对自动驾驶车辆的有效控制。

2、为了实现上述目的，本发明提供技术方案如下：

3、第一方面，本发明提供了一种车辆控制方法，包括：

4、获取自动驾驶车辆的初始控制参数；所述初始控制参数基于所述自动驾驶车辆对应的栅格地图信息和关联对象的行为意图确定；所述关联对象包括与所述自动驾驶车辆处于同一栅格地图内的对象；获取所述自动驾驶车辆的车辆运行信息和所述关联对象的对象行为信息；基于所述车辆运行信息和所述对象行为信息，生成所述自动驾驶车辆对应的安全包络场，并基于所述安全包络场对所述初始控制参数进行安全检测，获得安全检测结果；基于所述安全检测结果，获取所述初始控制参数对应的目标控制参数，并基于所述目标控制参数进行所述自动驾驶车辆的车辆控制。

5、可选的，所述基于所述车辆运行信息和所述对象行为信息，生成所述自动驾驶车辆对应的安全包络场，包括：基于所述车辆运行信息包含的车辆速度和运行场景，生成初始空间安全包络，基于所述对象行为信息，对所述初始空间安全包络进行更新，获得目标空间安全包络；基于所述车辆速度，生成目标时间安全包络；基于所述目标空间安全包络和所述目标时间安全包络，构建所述安全包络场。

6、可选的，所述基于所述车辆运行信息包含的车辆速度和运行场景，生成初始空间安全包络，包括：获取所述运行场景对应的空间距离确定策略；所述空间距离确定策略用于指示确定以所述自动驾驶车辆为中心，向至少一个方向中各方向的扩展距离；基于所述车辆速度和所述空间距离确定策略，生成所述各方向的扩展距离；基于所述自动驾驶车辆的车辆位置和所述各方向的扩展距离，确定所述初始空间安全包络。

7、可选的，所述基于所述对象行为信息，对所述初始空间安全包络进行更新，获得目标空间安全包络，包括：基于所述对象行为信息，获取所述自动驾驶车辆在第一相邻车道中的相邻对象密度；所述第一相邻车道包括所述自动驾驶车辆在第一方向上的相邻车道；所述第一方向包括至少一个方向中任一方向；基于所述相邻对象密度确定第一距离调整指标，并基于所述第一距离调整指标对所述初始空间安全包络中所述第一方向的扩展距离进行距离调整，获得所述目标空间安全包络。

8、可选的，所述基于所述对象行为信息，对所述初始空间安全包络进行更新，获得目标空间安全包络，包括：基于所述对象行为信息，从所述关联对象中提取目标对象；所述目标对象包括行为意图的意图预测指标大于第一阈值的关联对象；所述意图预测指标表征关联对象的行为意图的不确定程度；获取所述目标对象相对所述自动驾驶车辆的第二方向，以及基于所述意图预测指标，获取第二距离调整指标；基于所述第二距离调整指标对所述初始空间安全包络中所述第二方向的扩展距离进行距离调整，获得所述目标空间安全包络。

9、可选的，所述获取所述运行场景对应的空间距离确定策略操作执行之后，且所述基于所述车辆速度和所述空间距离确定策略，生成所述各方向的扩展距离操作执行之前，还包括：从所述栅格地图信息中提取路面指标；所述路面指标表征路面湿滑程度；基于所述路面指标，对所述空间距离确定策略进行策略更新。

10、可选的，所述基于所述安全包络场对所述初始控制参数进行安全检测，获得安全检测结果，包括：基于所述初始控制参数和所述栅格地图信息对所述自动驾驶车辆进行行驶轨迹预测，获得行驶轨迹，以及基于所述对象行为信息和所述栅格地图信息对所述关联对象进行行为轨迹预测，获得行为轨迹；检测所述行为轨迹是否超出所述安全包络场中的目标空间安全包络，获得空间安全检测结果；基于所述行驶轨迹和所述行为轨迹，确定所述自动驾驶车辆与所述关联对象之间的预测距离，检测所述预测距离满足所述安全包络场中的目标时间安全包络对应的距离条件，获得时间安全检测结果；将所述空间安全检测结果和所述时间安全检测结果作为所述安全检测结果。

11、可选的，所述基于所述安全检测结果，获取所述初始控制参数对应的目标控制参数，包括：响应于所述安全检测结果为检测通过，确定所述初始控制参数为所述目标控制参数；响应于所述安全检测结果中的时间安全检测未通过，基于所述预测距离和所述目标时间安全包络，确定风险等级；基于所述风险等级对应的第一参数更新策略，对所述初始控制参数进行参数更新，获得所述目标控制参数；响应于所述安全检测结果中的空间安全检测未通过，获取第二参数更新策略，基于所述第二参数更新策略，对所述初始控制参数进行参数更新，获得所述目标控制参数。

12、可选的，所述获取自动驾驶车辆的初始控制参数操作执行之前，还包括：获取针对所述自动驾驶车辆采集的车辆环境信息，以及获取所述自动驾驶车辆的运行场景对应的栅格配置参数；将所述车辆环境信息投影至以所述自动驾驶车辆为中心的鸟瞰图坐标系，获得鸟瞰坐标系信息，并基于所述栅格配置参数和所述鸟瞰坐标系信息，生成所述栅格地图信息。

13、可选的，所述获取自动驾驶车辆的初始控制参数，包括：将所述栅格地图信息和所述行为意图输入战术生成网络，并获取所述战术生成网络输出的战术行为指令；将所述战术行为指令和所述栅格地图信息输入参数生成网络，并获取所述参数生成网络输出的所述初始控制参数；其中，所述战术生成网络和所述参数生成网络基于对抗式学习框架进行联合训练得到。

14、第二方面，本发明提供了一种车辆控制装置，包括：

15、参数获取单元，用于获取自动驾驶车辆的初始控制参数；所述初始控制参数基于所述自动驾驶车辆对应的栅格地图信息和关联对象的行为意图确定；所述关联对象包括与所述自动驾驶车辆处于同一栅格地图内的对象；

16、信息获取单元，用于获取所述自动驾驶车辆的车辆运行信息和所述关联对象的对象行为信息；

17、安全检测单元，用于基于所述车辆运行信息和所述对象行为信息，生成所述自动驾驶车辆对应的安全包络场，并基于所述安全包络场对所述初始控制参数进行安全检测，获得安全检测结果；

18、车辆控制单元，用于基于所述安全检测结果，获取所述初始控制参数对应的目标控制参数，并基于所述目标控制参数进行所述自动驾驶车辆的车辆控制。

19、第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序所述处理器用于在执行计算机程序时，使得所述电子设备实现上述任一实施方式所述的车辆控制方法。

20、第四方面，本发明提供一种存储介质，当所述计算机程序由计算设备执行时，使得所述计算设备实现上述任一实施方式所述的车辆控制方法。

21、第五方面，本发明提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机实现上述任一实施方式所述的车辆控制方法。

22、第六方面，本发明提供一种车辆，包括存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任一种车辆控制方法的步骤。

23、本文提供的车辆控制方法，首先一方面，获取结合自动驾驶车辆对应的栅格地图信息和与自动驾驶车辆处于同一栅格地图内的关联对象的行为意图二者确定的自动驾驶车辆的初始控制参数，另一方面，获取自动驾驶车辆的车辆运行信息和关联对象的对象行为信息，在此基础上，基于车辆运行信息和对象行为信息，生成自动驾驶车辆对应的安全包络场，并基于安全包络场对初始控制参数进行安全检测，获得安全检测结果，最后基于安全检测结果，获取初始控制参数对应的目标控制参数，并基于目标控制参数进行自动驾驶车辆的车辆控制，以此，获取结合栅格地图信息和关联对象的行为意图确定的初始控制参数，使在确定初始控制参数的过程中充分考虑关联对象的行为意图，使生成的初始控制参数能够实现对关联对象的有效避障；在此基础上，结合自动驾驶当前的车辆运行信息和关联对象的对象行为，生成安全包络场，并基于安全包络场对初始控制参数进行安全检测，并基于安全检测结果，获取初始控制参数对应的目标控制参数，以此，通过引入安全包络场对初始控制参数进行安全检测，使在预测维度对初始控制参数进行检测，提升生成的目标控制参数的准确性，进而提升基于目标控制参数进行自动驾驶车辆控制的安全性。