一种车辆预警方法以及车辆与流程

本技术涉及智能驾驶，具体涉及一种车辆预警方法以及车辆。

背景技术：

1、随着经济的持续发展，道路上的车辆的数量和种类日益增多，交通压力显著上升，道路安全问题也因此成为社会关注的焦点。大型车辆在转弯的过程中，受车身结构和运动特性的影响，会形成内轮差区域，该区域位于驾驶员的视野盲区，是引发道路安全事故的高风险区域。

2、在相关技术中，为了降低发生道路安全事故的风险，通常采用基于固定几何参数的方式确定内轮差区域，并对进入该区域边界的目标进行检测与报警。然而，由于上述方法生成的内轮差区域为静态预警区，无法响应车辆姿态的实时变化，导致生成的内轮差区域与实际的危险区域的偏差较大。

3、因此，如何提高对车辆转弯过程中形成的内轮差危险区域识别的准确性，进而提升车辆预警的准确性成为目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供了一种车辆预警方法以及车辆，通过引入能够表征车辆在转弯过程中的偏移量的轨迹补偿参数，对基于基础运动参数计算的理论运动轨迹进行动态修正。

2、第一方面，本技术的实施例提供了一种车辆预警方法，该方法包括：获取车辆的基础运动参数和轨迹补偿参数，其中，基础运动参数为计算车辆在转弯过程中的理想运动轨迹所需的基础数据，轨迹补偿参数为除基础运动参数外，会额外引起车辆运动轨迹偏移的数据；基于基础运动参数和实时轨迹补偿参数，实时预测车辆的运动轨迹；根据运动轨迹，确定车辆的目标预警区域，其中，目标预警区域为车辆的前轮与后轮之间的运动轨迹所形成的视野盲区。

3、作为第一方面的一种可能的实现方式，该方法还包括：预设至少两种轨迹预测策略和至少两种轨迹策略匹配规则，基于基础运动参数和轨迹补偿参数，实时预测车辆的运动轨迹包括：根据至少两种轨迹策略匹配规则中至少一种轨迹策略匹配规则，从至少两种轨迹预测策略中选取与车辆相对应的轨迹预测策略，并确定与选取的轨迹预测策略对应的轨迹补偿参数；基于基础运动参数和轨迹补偿参数，通过选取的轨迹预测策略计算车辆的运动轨迹。

4、作为第一方面的一种可能的实现方式，至少两种轨迹预测策略包括第一轨迹预测策略、第二轨迹预测策略和第三轨迹预测策略，其中，第一轨迹预测策略为基于车辆的转向角和轴距，利用车辆的铰接角作为动态补偿参数对车辆的运行轨迹进行修正的轨迹预测策略，第二轨迹预测策略为基于车辆的转向角、轴距和车速，利用车辆的载荷状态参数作为动态补偿参数对车辆的运行轨迹进行修正的轨迹预测策略，第三轨迹预测策略为基于车辆的转向角、轴距和车速，利用车辆的角速度和瞬时加速度作为动态补偿参数对车辆的运行轨迹进行修正的轨迹预测策略。

5、作为第一方面的一种可能的实现方式，至少两种轨迹策略匹配规则包括基于车辆的类型信息确定轨迹预测策略，根据至少两种轨迹策略匹配规则中至少一种轨迹策略匹配规则，从至少两种轨迹预测策略中选取与车辆相对应的轨迹预测策略，并确定与选取的轨迹预测策略对应的轨迹补偿参数包括：确定车辆的类型信息；当根据类型信息确定车辆为铰接型车辆时，选取第一轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略，基础运动数据至少包括车辆的转向角和轴距，轨迹补偿参数至少包括车辆的牵引车与挂车之间的铰接角；当根据类型信息确定车辆为刚性载货车辆时，选取第二轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略，基础运动数据至少包括车辆的转向角和轴距，轨迹补偿参数至少包括车辆的载荷状态参数；当根据类型信息确定车辆为轻型商用车辆时，选取第三轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略，基础运动数据至少包括车辆的转向角、轴距和车速，轨迹补偿参数至少包括车辆方向盘的角速度与瞬时加速度。

6、作为第一方面的一种可能的实现方式，至少两种轨迹策略匹配规则包括基于车辆的轴距确定轨迹预测策略，根据至少两种轨迹策略匹配规则中至少一种轨迹策略匹配规则，从至少两种轨迹预测策略中选取与车辆相对应的轨迹预测策略，并确定与选取的轨迹预测策略对应的轨迹补偿参数包括：确定车辆的轴距；当轴距大于第一轴距阈值时，选取第一轨迹预测策略或者第二轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略，基础运动数据至少包括车辆的转向角和轴距，轨迹补偿参数至少包括车辆的牵引车与挂车之间的铰接角；当轴距小于或等于第一轴距阈值，且大于或等于第二轴距阈值时，选取第二轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略，基础运动数据至少包括车辆的转向角和轴距，轨迹补偿参数至少包括车辆的载荷状态参数；当轴距小于第二轴距阈值时，选取第三轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略，基础运动数据至少包括车辆的转向角、轴距和车速，轨迹补偿参数至少包括车辆的角速度与瞬时加速度，其中，第一轴距阈值大于第二轴距阈值，轨迹策略匹配规则还包括：当检测到铰接角编码器信号时，强制使用第一轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略。

7、作为第一方面的一种可能的实现方式，当选取第一轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略时，基于基础运动参数和轨迹补偿参数，通过选取的轨迹预测策略计算车辆的运动轨迹包括：基于车辆的转向角和牵引车的轴距，根据阿克曼转向原理确定牵引车前轮的瞬时转弯半径；基于牵引车前轮的瞬时转弯半径、牵引车的轴距、挂车的轴距以及实时铰接角，动态计算挂车后轮的瞬时转弯半径；根据牵引车前轮的瞬时转弯半径和挂车后轮的瞬时转弯半径，分别生成牵引车车轮的运行轨迹和挂车后轮的运行轨迹，并根据牵引车车轮的运行轨迹和挂车后轮的运行轨迹生成目标预警区域，当选取第二轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略时，基于基础运动参数和轨迹补偿参数，通过选取的轨迹预测策略计算车辆的运动轨迹包括：基于车辆的转向角和车辆的轴距，确定车辆的前轮转弯半径和理想状态下的后轮转弯半径；确定车辆的实时载荷状态参数，并根据实时载荷状态参数确定载荷补偿项，其中，载荷补偿项用于表征因载荷压力的不同引起的悬架变形所导致的轨迹偏移量；利用载荷补偿项动态修正理想状态下的后轮转弯半径，得到有效后轮转弯半径；根据前轮转弯半径和有效后轮转弯半径生成前轮的运行轨迹和后轮的运行轨迹，并根据前轮的运行轨迹和后轮的运行轨迹生成目标预警区域，当选取第三轨迹预测策略作为车辆的轨迹预测策略时，基于基础运动参数和轨迹补偿参数，通过选取的轨迹预测策略计算车辆的运动轨迹包括：基于车辆的转向角、轴距和车速，利用阿克曼几何原理计算车辆在理论状态下的运动轨迹；根据车辆的角速度和瞬时加速度，确定侧偏补偿参数，其中，侧偏补偿参用于表征由于角速度的变化引起的偏移量；根据侧偏补偿参数，动态修正车辆在理论状态下的运动轨迹，得到补偿后的运动轨迹，并根据补偿后的运动轨迹确定目标预警区域。

8、作为第一方面的一种可能的实现方式，至少在车辆的车架的纵向中间位置安装有波束型毫米波雷达，波束型毫米波雷达在垂直方向上的波束角限制为15°，且波束型毫米波雷达的中心距离地面的高度为0.5米，以检测目标预警区域近地空间中的低矮目标。

9、作为第一方面的一种可能的实现方式，该方法还包括：当在目标预警区域中检测到有目标物体进入时，确定目标物体进入目标预警区域的深度与目标物体与车辆的相对速度；根据深度与相对速度，计算目标物体与车辆的碰撞时长；根据碰撞时长，确定预警强度等级，其中，预警强度等级包括至少两种预警强度等级，碰撞时长越短，预警强度等级越高。

10、作为第一方面的一种可能的实现方式，至少两种预警强度等级包括三种预警强度等级，根据碰撞时长，确定预警强度等级包括：当碰撞时长大于第一时间阈值时，执行一级预警，其中，一级预警采用视觉提示和听觉信号相结合的方式进行预警；当碰撞时长小于等于第一时间阈值，且大于第二时间阈值，执行二级预警，其中，二级预警在增强一级预警中视觉提示和听觉提示的强度的基础上，增加触觉提示；当碰撞时长小于或等于第二时间阈值时，执行三级预警，其中，三级预警在增强二级预警中的视觉提示、听觉提示和触觉提示的强度的基础上，发出主动制动请求，第一时间阈值大于第二时间阈值。

11、第二方面，本技术的实施例提供了一种车辆，该车辆包括处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述第一方面的车辆预警方法。

12、本技术实施例提供了一种车辆预警方法以及车辆，该方法通过实时获取能够表征车辆在转弯过程中的偏移量的轨迹补偿参数（即除基础运动参数外，会额外引起车辆轨迹偏移的参数，如因车辆结构特征或驾驶操作引起的偏移量），对基于基础运动参数计算的理论运动轨迹进行动态修正，使得计算出的目标预警区域（即内轮差危险区域）能够实时响应轨迹补偿参数的变化而实时调整，始终与车辆实际转弯过程中的内轮差区域保持动态贴合，有效消除了仅依赖基础参数所确定的目标预警区与实际内轮差危险区之间的动态偏差，从而显著降低了漏报与误报率，提升了车辆转弯过程中内轮差危险区域识别的准确性。