智能泊车路径规划的评估方法、装置以及车辆与流程

本技术涉及智能泊车路径规划能力测试评价，具体涉及一种智能泊车路径规划的评估方法、装置以及车辆。

背景技术：

1、随着智能泊车辅助技术的飞速发展，业界对智能泊车路径规划能力提出了更高的要求，路径规划的优劣已成为决定智能泊车系统性能的最关键影响因素。

2、相关技术在对智能泊车路径规划进行评估时，泊车场景的类别十分有限，存在场景覆盖率低、评估不准确的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种智能泊车路径规划的评估方法、装置以及车辆，可以提高场景覆盖率，并提高评估的准确性。

2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：

3、本技术实施例提供了一种智能泊车路径规划的评估方法，该方法包括：

4、基于多个障碍车辆的位置信息对初始泊车场景库进行扩充，得到目标泊车场景库；初始泊车场景库是对智能泊车的功能类型和车位特征进行分类得到的；

5、基于待测试车辆的位置信息对目标泊车场景库中每个目标泊车场景的行驶区域边界进行扰动，得到扰动后的行驶区域边界；

6、基于扰动后的行驶区域边界和待测试车辆对应的车位的位置信息，确定车位的空间宽度和通道宽度；空间宽度表征车位内部横向宽度；通道宽度表征待测试车辆对应的通行区域宽度；

7、基于车位的空间宽度和通道宽度对待测试车辆的泊车路径规划进行评估，得到评估结果。

8、在本技术实施例中，通过对智能泊车的功能类型及车位特征进行分类，得到初始泊车场景库，并对初始泊车场景库进行扩充，得到目标泊车场景库，以提高场景覆盖率；对目标泊车场景中的可行驶区域边界进行扰动，以提升目标泊车场景与实际测试场景的逼近度，确保目标泊车场景具备有效性；此外，为确保评估过程的高自动化执行率，对智能泊车的车位的重要参数空间宽度与通道宽度进行精确计算，并根据基于空间宽度和通道宽度，实现对智能泊车路径规划能力自动化评价，且可以提高评估的准确性。

9、进一步地，多个障碍车辆包括：至少一个第一障碍车辆和至少一个第二障碍车辆；至少一个第一障碍车辆为与待测试车辆垂直的车辆；至少一个第二障碍车辆为与待测试车辆平行的车辆；基于多个障碍车辆的位置信息对初始泊车场景库进行扩充，得到目标泊车场景库，包括：

10、针对初始泊车场景库中的每一初始泊车场景，基于至少一个第一障碍车辆的横坐标阈值，确定至少一个第一障碍车辆的横坐标；

11、基于至少一个第二障碍车辆的纵坐标阈值，确定至少一个第二障碍车辆的纵坐标；

12、基于至少一个第一障碍车辆的横坐标和至少一个第二障碍车辆的纵坐标构建初始泊车场景对应的目标泊车场景。

13、基于上述技术手段，通过确定至少一个第一障碍车辆的横坐标和至少一个第二障碍车辆的纵坐标，并基于二者构造对应的目标泊车场景，可以提高场景覆盖率。

14、进一步地，横坐标阈值包括：横坐标最大阈值和横坐标最小阈值；基于至少一个第一障碍车辆的横坐标阈值，确定至少一个第一障碍车辆的横坐标，包括：

15、基于横坐标最大阈值和横坐标最小阈值，确定第一修正次数；

16、基于至少一个第一障碍车辆的横坐标阈值、第一修正次数以及第一修正步长，确定至少一个第一障碍车辆的横坐标。

17、基于上述技术手段，通过确定至少一个第一障碍车辆的横坐标，可以实现对空间宽度的泛化，从而实现智能泊车路径规划能力测试的高覆盖度。

18、进一步地，纵坐标阈值包括：纵坐标最大阈值和纵坐标最小阈值；基于至少一个第二障碍车辆的纵坐标阈值，确定至少一个第二障碍车辆的纵坐标，包括：

19、基于纵坐标最大阈值和纵坐标最小阈值，确定第二修正次数；

20、基于至少一个第二障碍车辆的纵坐标最小阈值、第二修正次数以及第二修正步长，确定至少一个第二障碍车辆的纵坐标。

21、基于上述技术手段，通过确定至少一个第二障碍车辆的纵坐标，可以实现对通道宽度的泛化，从而实现智能泊车路径规划能力评估的高覆盖度。

22、进一步地，行驶区域边界包括多个初始边界点；基于待测试车辆的位置信息对目标泊车场景库中每个目标泊车场景的行驶区域边界进行扰动，得到扰动后的行驶区域边界，包括：

23、针对多个初始边界点中的每一初始边界点，对初始边界点的坐标进行极坐标转换，得到对应的幅角；

24、基于初始边界点的坐标到待测试车辆的坐标的欧式距离和基础偏移量的乘积结果，确定目标偏移量；基础偏移量是从正态分布中采样得到的；

25、基于目标偏移量和幅角对初始边界点的坐标进行扰动，得到目标边界点的坐标；目标边界点的坐标用于生成扰动后的行驶区域边界。

26、基于上述技术手段，对行驶区域边界引入了随机扰动，可实现距离自适应、方向一致性、边界限制以及参数可调的特点，在极大程度上解决了仿真理想感知的问题，可以提升目标泊车场景与实际测试场景的逼近度，确保目标泊车场景具备有效性。

27、进一步地，扰动后的行驶区域边界包括多个目标边界点；基于扰动后的行驶区域边界和待测试车辆对应的车位的位置信息，确定车位的空间宽度，包括：

28、基于车位的四个角的坐标，确定车位中心线对应的中心线向量；

29、基于中心线向量确定处于车位中心线左侧的至少一个第一目标边界点和处于车位中心线右侧的至少一个第二目标边界点；

30、基于至少一个第一目标边界点到车位中心线的最小距离与至少一个第二目标边界点到车位中心线的最小距离，确定空间宽度。

31、基于上述技术手段，通过对空间宽度的精确计算，不仅可以智能泊车路径规划的自动化，还可以提高智能泊车路径规划评估的效率。

32、进一步地，扰动后的行驶区域边界包括多个目标边界点；基于扰动后的行驶区域边界和待测试车辆对应的车位的位置信息，确定车位的通道宽度，包括：

33、基于车位的四个角的坐标，确定第一线段对应的第一线段向量；

34、基于第一线段向量确定处于车位外部的至少一个第三目标边界点；

35、将至少一个第三目标边界点到第一线段的最小距离，确定为通道宽度。

36、基于上述技术手段，通过对通道宽度的精确计算，不仅可以智能泊车路径规划的自动化，还可以提高智能泊车路径规划评估的效率。

37、进一步地，基于车位的空间宽度和通道宽度对待测试车辆的泊车路径规划进行评估，得到评估结果，包括：

38、基于空间宽度和通道宽度，确定规划能力值；

39、在待测试车辆基于泊车规划路径进行仿真模拟的过程中，获取安全能力值和规划性能值；

40、对规划能力值、安全能力值和规划性能值进行加权，得到评估结果。

41、基于上述技术手段，通过确定规划能力值、安全能力值和规划性能值，并对规划能力值、安全能力值和规划性能值进行加权，得到评估结果，提供了一种自动化的评估方法，可以提高评估的高效性。

42、本技术实施例提供了一种智能泊车路径规划的评估装置，该装置包括：

43、扩充单元用于，基于多个障碍车辆的位置信息对初始泊车场景库进行扩充，得到目标泊车场景库；初始泊车场景库是对智能泊车的功能类型和车位特征进行分类得到的；

44、扰动单元用于，基于待测试车辆的位置信息对目标泊车场景库中每个目标泊车场景的行驶区域边界进行扰动，得到扰动后的行驶区域边界；

45、确定单元用于，基于扰动后的行驶区域边界和待测试车辆对应的车位的位置信息，确定车位的空间宽度和通道宽度；空间宽度表征车位内部横向宽度；通道宽度表征待测试车辆对应的通行区域宽度；

46、评估单元用于，基于车位的空间宽度和通道宽度对待测试车辆的泊车路径规划进行评估，得到评估结果。

47、本技术实施例提供一种车辆，车辆至少包括车辆控制器，车辆控制器上存储有计算机程序或者指令，计算机程序或者指令被车辆控制器执行时，实现上述的方法。

48、本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序或计算机可执行指令，用于被处理器执行时，实现上述的方法。

49、本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时，实现上述的方法。

50、本技术实施例中，通过对智能泊车的功能类型及车位特征进行分类，得到初始泊车场景库，并对初始泊车场景库进行扩充，得到目标泊车场景库，以提高场景覆盖率；对目标泊车场景中的可行驶区域边界进行扰动，以提升目标泊车场景与实际测试场景的逼近度，确保目标泊车场景具备有效性；此外，为确保评估过程的高自动化执行率，对智能泊车的车位的重要参数空间宽度与通道宽度进行精确计算，并根据基于空间宽度和通道宽度，实现对智能泊车路径规划能力自动化评价，且可以提高评估的准确性。