一种电力巡检机器人用磁吸轮结构的制作方法

本技术属于电力巡检设备，特别涉及一种电力巡检机器人用磁吸轮结构。

背景技术：

1、电力巡检机器人是一种集成人工智能、多传感器融合及自主导航技术的智能化设备，主要用于替代人工完成电力设施的全天候、高精度巡检任务，而磁吸轮是一种利用永磁体吸附于金属表面的特种行走机构，常用于电力巡检机器人爬壁或高空作业。

2、现有技术中，当前变电站电力巡检机器人应用中，磁吸轮是实现机器人在金属构架表面稳定爬行的关键部件。

3、然而，现有磁吸轮通常采用圆形橡胶外壳配有限数量的永磁体，沿圆周等距布置。这种传统设计由于磁体数量有限且分布稀疏，在轮体滚动过程中，磁吸力呈现明显的周期性波动，当磁体间隙经过金属表面时吸附力骤降，导致机器人产生吸附抖动现象，影响检测设备的工作稳定性。

4、其次，现有磁吸轮的磁体固定结构薄弱，多数采用简单的胶粘或卡槽固定，在长期高速旋转及振动环境下，磁体易发生移位甚至脱落，不仅影响磁路完整性，更可能造成轮体动平衡失调，产生额外振动噪声。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电力巡检机器人用磁吸轮结构。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，包括磁吸轮主体、连接件、内部支撑轮毂、外套壳和永磁体，所述内部支撑轮毂中心处开设有安装孔，所述内部支撑轮毂为中空圆筒形结构且内部支撑轮毂通过辐条支撑，所述内部支撑轮毂表面卡接安装有外套壳，所述外套壳设置为正二十四边形结构，所述外套壳内周面的每个边面均开设有四个线性阵列分布的磁体槽，所述磁体槽内壁卡接安装有永磁体，所述磁体槽内壁注有非磁性粘结胶体。

3、优选的，所述磁体槽内壁一端开设有固定圆槽，所述固定圆槽内壁卡接安装有固定环，所述固定环一端卡接安装有凸缘环，所述凸缘环靠近固定环的一侧与所述永磁体一侧贴合，所述永磁体另一侧与所述磁体槽内壁贴合。

4、优选的，所述固定圆槽内壁圆周阵列开设有嵌槽，所述固定环周面与所述嵌槽对应处均固定有嵌件。

5、优选的，所述磁体槽另一端边缘设置为辅助圆边。

6、优选的，所述内部支撑轮毂的每个边面两端均固定有卡件点，所述外套壳内表面每个边面两端均开设有卡接槽。

7、优选的，所述内部支撑轮毂的每个边面两端均线性阵列开设有多个胶槽。

8、优选的，所述外套壳表面圆周阵列开设有多个防滑槽，所述防滑槽截面呈椭圆状。

9、优选的，所述磁体槽内壁靠近永磁体的一端内壁开设有胶环槽。

10、综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

11、1、本实用新型通过将外套壳设计为正二十四边形结构，并在每个边面内周设置四个线性阵列分布的磁体槽以安装永磁体，构成了高密度、多极化的磁体阵列，相较于传统圆形轮体上稀疏分布的磁体，此多边形结构结合密集磁体布局，使得磁吸轮在滚动过程中，与金属表面的磁路切换更为频繁且平顺，极大地减小了磁吸力的周期性波动幅度，有效抑制了机器人的吸附抖动现象，为搭载的检测设备提供了更平稳的工作平台；

12、2、本实用新型通过磁体槽内壁开设的固定圆槽、固定环及凸缘环构成的机械压紧结构，从一侧对永磁体进行物理限位。嵌件与嵌槽的配合防止了固定环转动。同时，在磁体槽内壁注有非磁性粘结胶体，并开设胶环槽以增加胶体附着面积和机械锁紧效果；辅助圆边的便于永磁体的安装导入，这种机械压紧与胶粘固定的双重保障，有效防止了永磁体在长期高速旋转和振动环境下发生移位或脱落，保证了磁路完整性和轮体的动平衡；

13、3、本实用新型通过外套壳表面圆周阵列开设的椭圆状防滑槽显著增大了轮面与金属表面的摩擦力，提供了更可靠的牵引力，防止打滑。

14、4、本实用新型通过内部支撑轮毂通过卡件点与外套壳的卡接槽实现快速、精准的卡接安装，配合胶槽以容纳额外的粘结剂，防止粘接剂溢出同时增加其与组件的接触面积，进一步增强了轮毂与外套壳的连接强度，内部支撑轮毂中心的标准安装孔和连接件设计，提高了该磁吸轮结构对不同型号电力巡检机器人的适配性，提升了产品的通用化程度。

1.一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，包括磁吸轮主体（1）、连接件（101）、内部支撑轮毂（102）、外套壳（104）和永磁体（105），所述内部支撑轮毂（102）中心处开设有安装孔（103），其特征在于：所述内部支撑轮毂（102）为中空圆筒形结构且内部支撑轮毂（102）通过辐条支撑，所述内部支撑轮毂（102）表面卡接安装有外套壳（104），所述外套壳（104）设置为正二十四边形结构，所述外套壳（104）内周面的每个边面均开设有四个线性阵列分布的磁体槽（2），所述磁体槽（2）内壁卡接安装有永磁体（105），所述磁体槽（2）内壁注有非磁性粘结胶体。

2.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，其特征在于：所述磁体槽（2）内壁一端开设有固定圆槽（203），所述固定圆槽（203）内壁卡接安装有固定环（202），所述固定环（202）一端卡接安装有凸缘环（201），所述凸缘环（201）靠近固定环（202）的一侧与所述永磁体（105）一侧贴合，所述永磁体（105）另一侧与所述磁体槽（2）内壁贴合。

3.根据权利要求2所述的一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，其特征在于：所述固定圆槽（203）内壁圆周阵列开设有嵌槽（3），所述固定环（202）周面与所述嵌槽（3）对应处均固定有嵌件（301）。

4.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，其特征在于：所述磁体槽（2）另一端边缘设置为辅助圆边（4）。

5.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，其特征在于：所述内部支撑轮毂（102）的每个边面两端均固定有卡件点（501），所述外套壳（104）内表面每个边面两端均开设有卡接槽（5）。

6.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，其特征在于：所述内部支撑轮毂（102）的每个边面两端均线性阵列开设有多个胶槽（6）。

7.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，其特征在于：所述外套壳（104）表面圆周阵列开设有多个防滑槽（7），所述防滑槽（7）截面呈椭圆状。

8.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人用磁吸轮结构，其特征在于：所述磁体槽（2）内壁靠近永磁体（105）的一端内壁开设有胶环槽（8）。