主动悬架控制方法及控制器与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种主动悬架控制方法及控制器。

背景技术：

1、为了提高车辆车身姿态的稳定性，可以使用主动悬架对车身姿态进行实时调节与优化。但是，在使用主动悬架对车身姿态进行调节时，可能会存在主动力输出不准确的问题，影响了主动悬架的调节效果，不利于车身姿态的稳定。

2、因此，如何提高主动悬架的调节效果是当前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种主动悬架控制方法及控制器，该方法能够提高主动悬架的调节效果。

2、第一方面，本技术提供了一种主动悬架控制方法，该方法包括：

3、响应于目标主动力的输出指示，获取历史主动力和历史反馈力，其中，目标主动力表征主动悬架当前需要输出的主动力，历史主动力表征主动悬架历史需要输出的主动力，历史反馈力表征主动悬架历史实际输出的主动力；

4、基于目标主动力、历史主动力和历史反馈力，控制主动悬架输出目标主动力。

5、在本技术实施例中，在响应目标主动力的输出指示时，可以先获取历史主动力和历史反馈力以及目标主动力，以使用历史主动力和历史反馈力以及目标主动力来使主动悬架当前实际输出的主动力为目标主动力。相比于直接使用该目标主动力来控制主动悬架进行主动力输出，可能存在主动力输出偏差的情况，本技术考虑到了历史主动力和历史反馈力对主动悬架当前实际输出的主动力的影响，引入了主动力的反馈调节机制，形成可量化的输出误差修正闭环，有效避免了主动力的响应输出与实际输出之间的偏差积累，最大程度地缩小了主动力的响应输出与实际输出之间的偏差，提高了主动悬架的输出精度，从而有效提升了主动悬架的调节效果。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述基于目标主动力、历史主动力和历史反馈力，控制主动悬架输出目标主动力，包括：

7、基于目标主动力、历史主动力和历史反馈力，确定主动悬架中液压泵的目标转速以及电磁阀的目标电流；

8、控制液压泵以目标转速运行以及控制电磁阀以目标电流运行，以控制主动悬架输出目标主动力。

9、在本技术实施例中，在控制主动悬架输出目标主动力时，通过历史主动力和历史反馈力来对液压泵的转速以及电磁阀的电流进行前馈补偿，能够提高液压泵的转速以及电磁阀的电流的准确性，使得液压泵的转速以及电磁阀的电流更加符合主动悬架主动力的输出需求。在液压泵的转速以及电磁阀的电流更加准确的基础上，通过控制液压泵的转速以及电磁阀的电流能够使主动悬架当前实际输出的主动力更加接近目标主动力，减少了主动悬架的主动力输出误差，从而提高了主动悬架的调节效果，使得对车身姿态的调节更加符合车身姿态的调节需求，有效提高了车身姿态的稳定性与舒适性。以及，由于液压泵的转速以及电磁阀的电流均会对主动悬架实际输出的主动力大小造成影响，因此，在控制主动悬架进行主动力输出时，考虑到了液压泵的转速以及电磁阀的电流两者对主动力输出的协同影响，进一步减少了主动悬架当前实际输出的主动力与目标主动力之间的偏差，从而进一步提高了主动悬架的调节效果。

10、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：

11、获取电磁阀的当前电流；

12、上述基于目标主动力、历史主动力和历史反馈力，确定主动悬架中液压泵的目标转速，包括：

13、基于目标主动力，确定液压泵的初始转速；

14、基于历史主动力、历史反馈力和电磁阀的当前电流，确定液压泵的转速补偿量；

15、基于转速补偿量对初始转速进行补偿，得到目标转速。

16、在本技术实施例中，在主动悬架的目标主动力、历史主动力和历史反馈力的基础上，考虑到了电磁阀的当前电流对液压泵的转速的影响，通过引入当前电流作为补偿修正因子，可以更加精准地确定液压泵所需的目标转速。在液压泵的目标转速更加准确的基础上，能够提高主动悬架主动力输出的准确性，进一步提高了主动悬架的调节效果。

17、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：

18、获取液压泵运行时的最大允许转速，其中，最大允许转速用于表示液压泵运行时的最大允许噪声所对应的转速；

19、上述基于转速补偿量对初始转速进行补偿，得到目标转速，包括：

20、基于转速补偿量对初始转速进行补偿，得到第一转速；

21、基于最大允许转速对第一转速进行限值，得到目标转速。

22、在本技术实施例中，在确定液压泵的转速时，还额外考虑到了液压泵运行时的噪声，通过液压泵运行时的最大允许噪声所对应的转速来对液压泵的转速形成限值约束，避免了液压泵的转速过高而产生过大的噪声而引起车辆用户不适的问题，能够提高车辆用户的驾乘舒适性。

23、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：

24、获取电磁阀的最小允许电流；

25、上述基于目标主动力，确定液压泵的初始转速，包括：

26、基于目标主动力和最小允许电流，确定液压泵的目标泵送流量；

27、基于目标泵送流量，确定初始转速。

28、在本技术实施例中，在确定液压泵的转速时，还需要考虑到电磁阀的最小允许电流，结合电磁阀的最小允许电流来确定液压泵所需的目标泵送流量，可以避免液压泵在低电流下出现液体流量不足而导致主动悬架的主动力输出不稳定的问题，从而保证了主动悬架主动力输出的平稳性，进一步提高了主动悬架的调节效果。

29、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，上述电磁阀的数量为多个，上述基于历史主动力、历史反馈力和电磁阀的当前电流，确定液压泵的转速补偿量，包括：

30、将历史主动力和历史反馈力的差值，确定为反馈补偿量；

31、基于反馈补偿量和多个电磁阀的当前电流中的最大电流，确定转速补偿量。

32、在本技术实施例中，在确定液压泵的转速补偿量时，还需要考虑到多个电磁阀的当前电流中的最大电流，结合多个电磁阀的当前电流中的最大电流来确定液压泵所需的转速补偿量，可以避免在低电流下液压泵的转速补偿量过少，而导致主动悬架的主动力输出不足的问题，从而保证了主动悬架主动力输出的充足性，提高了主动悬架主动力输出的准确性，进一步提高了主动悬架的调节效果。

33、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：

34、获取主动悬架中减振器的当前运动速度；

35、上述基于目标主动力、历史主动力和历史反馈力，确定主动悬架中电磁阀的目标电流，包括：

36、基于目标主动力、历史主动力和历史反馈力，确定目标输出力，其中，目标输出力表征能使主动悬架当前实际输出的主动力为目标主动力的输出力；

37、基于目标输出力和减振器的当前运动速度，确定目标电流。

38、在本技术实施例中，在确定电磁阀的电流时，还需要考虑到减振器的当前运动速度，结合减振器的当前运动速度来确定电磁阀所需的目标电流，可以避免在减振器运动时出现电磁阀的电流不足而导致主动力输出不足的问题，从而保证了主动悬架主动力输出的充足性，提高了主动悬架主动力输出的准确性，进一步提高了主动悬架的调节效果。或者，在减振器运动时出现电磁阀的电流过大而导致车辆能耗浪费的问题，从而降低了车辆的能耗。

39、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，上述基于目标主动力、历史主动力和历史反馈力，确定目标输出力，包括：

40、将历史主动力和历史反馈力的差值，确定为反馈补偿量；

41、将反馈补偿量和目标主动力的加和，确定为目标输出力。

42、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：

43、获取车辆的当前运行数据和当前车身姿态数据；

44、基于当前运行数据和当前车身姿态数据，确定目标主动力。

45、在本技术实施例中，在确定主动悬架的主动力时，结合了车辆的运行数据和车身姿态数据两个维度的信息，能够更全面地反映车辆实际工况，从而提高了目标主动力的准确性。进而，在目标主动力更加准确的基础上，能够提高液压泵的转速以及电磁阀的电流的准确性，从而进一步提高了主动悬架的调节效果。

46、第二方面，本技术提供了一种主动悬架控制装置，该装置包括：

47、获取模块，用于响应于目标主动力的输出指示，获取历史主动力和历史反馈力，其中，目标主动力表征主动悬架当前需要输出的主动力，历史主动力表征主动悬架历史需要输出的主动力，历史反馈力表征主动悬架历史实际输出的主动力；

48、处理模块，用于基于目标主动力、历史主动力和历史反馈力，控制主动悬架输出目标主动力。

49、第三方面，本技术提供一种控制器，包括存储模块和处理模块。该存储模块用于存储可执行程序代码，该处理模块用于从存储模块中调用并运行该可执行程序代码，使得该控制器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

50、第四方面，本技术提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

51、第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

52、第六方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。