一种车辆控制方法及车辆与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法及车辆。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的快速发展，车辆的功能安全性要求日益提高，车辆在复杂道路环境下的行驶控制策略不断丰富。其中，浮水行驶作为一种特殊的车辆行驶模式，是指车辆在进入较深涉水路面、整车处于漂浮状态后仍可正常行驶的控制方式，该模式对于提升车辆在积水路面或水域环境下的通过能力具有重要意义。

2、目前，车辆的浮水行驶控制通常依赖多种传感器信号进行闭环控制，例如需要实时获取多种传感器的检测信号，通过将传感器信号作为反馈量代入闭环控制算法来实现对车辆行驶状态的精确调节。然而，当上述传感器中的部分传感器因故障或环境因素失效时，闭环控制回路将因缺少必要的反馈信号而无法正常工作，导致车辆在浮水行驶过程中丧失有效的控制能力，严重影响行车安全。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种车辆控制方法及车辆，旨在基于传感器的有效性状态切换控制策略，提升智能驾驶过程中车辆在浮水行驶场景下的控制可靠性与安全性。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，本技术提供一种车辆控制方法，该方法包括：获取车辆的状态信息；状态信息用于表征车辆的多个传感器的有效性状态；根据状态信息对应的目标控制策略对车辆进行控制，以使车辆进行浮水行驶。

4、其中，状态信息至少包括全失效状态、全有效状态以及局部失效状态；全失效状态、全有效状态以及局部失效状态中至少两个状态信息对应的目标控制策略不同。

5、基于此，本技术实施例通过获取用于表征多个传感器有效性状态的状态信息，能够实时、客观地掌握当前可用的传感器资源，为后续控制策略的适配提供精确的数据基础。在此基础上，通过根据不同状态信息匹配对应的目标控制策略，确保车辆在任何传感器条件下均具有明确的控制依据，从而避免因传感器状态变化导致控制中断或失效。进一步地，通过限定状态信息至少包括全失效状态、全有效状态及局部失效状态，且至少两种状态对应的控制策略不同，使控制策略能够根据传感器有效性的实际分布进行区分化适配，既保证了在全有效状态下充分发挥闭环控制的精度优势，也确保了在全失效或局部失效等极端场景下依然具备有效的开环或混合控制能力。由此，本技术实现了基于传感器的有效性状态切换控制策略，有效提升了智能驾驶过程中车辆在浮水行驶场景下的控制可靠性与安全性。

6、在一种可能的实现方式中，多个传感器包括横摆角速度传感器、轮速传感器和车速传感器；全失效状态为横摆角速度传感器、轮速传感器和车速传感器均失效的状态；全有效状态为横摆角速度传感器、轮速传感器和车速传感器均有效的状态；局部失效状态包括第一局部失效状态、第二局部失效状态和第三局部失效状态，第一局部失效状态为横摆角速度传感器有效且轮速传感器失效的状态，第二局部失效状态为轮速传感器有效且横摆角速度传感器失效的状态，第三局部失效状态为横摆角速度传感器与轮速传感器均有效且车速传感器失效的状态。

7、基于此，本技术实施例通过明确横摆角速度传感器、轮速传感器和车速传感器的具体类型，并清晰界定全失效、全有效及三种局部失效状态各自对应的传感器组合，为后续控制策略的精准匹配提供了明确的判定依据。

8、在一种可能的实现方式中，根据状态信息对应的目标控制策略对车辆进行控制，包括：根据状态信息，确定车辆在纵向控制方向上的第一控制策略，以及在横向控制方向上的第二控制策略；根据第一控制策略和第二控制策略对车辆进行控制。

9、其中，第一控制策略为开环控制策略或闭环控制策略，第二控制策略为开环控制策略或闭环控制策略。

10、基于此，本技术实施例通过将控制策略在纵向与横向上解耦，并使两个维度各自独立地在开环与闭环之间进行选择，为后续针对不同传感器状态组合匹配多样化的控制方案提供了架构基础。

11、在一种可能的实现方式中，根据状态信息，确定车辆在纵向控制方向上的第一控制策略，以及在横向控制方向上的第二控制策略，包括：在状态信息为全失效状态的情况下，第一控制策略和第二控制策略均为开环控制策略；在状态信息为第一局部失效状态下，第一控制策略为开环控制策略，且第二控制策略为闭环控制策略；在状态信息为第二局部失效状态下，第一控制策略为闭环控制策略，且第二控制策略为开环控制策略；在状态信息为第三局部失效状态或全有效状态下，第一控制策略和第二控制策略均为闭环控制策略。

12、基于此，本技术实施例通过针对五种不同传感器状态分别匹配对应的纵/横策略组合，使策略选取与传感器实际有效情况精确对应，保证在任何传感器条件下均有最适合当前状态的控制策略，提升了系统适应性。

13、在一种可能的实现方式中，方法还包括：获取车辆的方向盘转角；

14、基于方向盘转角，确定车辆在横向控制方向上的目标横摆角速度或目标修正量。

15、其中，目标修正量是指第二控制策略为开环控制策略时根据方向盘转角确定的扭矩修正量或转速修正量，目标横摆角速度用于表征期望转向姿态的偏航参数。

16、基于此，本技术实施例通过方向盘转角确定目标修正量或目标横摆角速度，为横向开环查表和横向闭环运算分别提供了输入依据，为横向控制的两种实现方式奠定了基础。

17、在一种可能的实现方式中，在第二控制策略为闭环控制策略的情况下，方法还包括：获取横摆角速度传感器采集的实际横摆角速度；基于实际横摆角速度和目标横摆角速度，确定横摆控制修正量。

18、其中，横摆控制修正量为横摆闭环控制下的扭矩修正量或转速修正量。

19、基于此，本技术实施例通过将横摆角速度传感器反馈的实际值与目标值进行闭环运算，使横向控制在传感器有效时可实现精确的转向姿态调节，提升转向稳定性。

20、在一种可能的实现方式中，方法还包括：获取车辆的油门开度；根据油门开度和预设对应关系，得到车辆在纵向控制方向上的目标驱动量。

21、其中，预设对应关系为油门开度与目标驱动量之间的对应关系，目标驱动量为用于表征车辆纵向期望动力需求的基础扭矩或基础转速。

22、基于此，本技术实施例通过油门开度与目标驱动量之间的预设对应关系建立纵向期望动力需求，为不同控制策略下的纵向驱动提供了统一的基础动力来源。

23、在一种可能的实现方式中，在第一控制策略为闭环控制策略的情况下，方法还包括：根据目标横摆角速度，确定目标轮速修正量，并根据目标轮速修正量和预控目标轮速确定目标轮速；目标横摆角速度用于表征期望转向姿态的偏航参数；获取轮速传感器采集的实际轮速；基于目标轮速和实际轮速，确定轮速控制修正量。

24、基于此，本技术实施例通过将轮速传感器反馈的实际值与目标值进行闭环运算，使纵向控制在传感器有效时可实现精确的速度调节，提升纵向控制的精度。

25、在一种可能的实现方式中，在确定对应的横摆控制修正量或轮速控制修正量之后，方法还包括：根据目标驱动量以及对应的修正量，确定左侧驱动电机的第一目标输出值和右侧驱动电机的第二目标输出值；目标驱动量为用于表征车辆纵向期望动力需求的基础扭矩或基础转速；在状态信息变更的情况下，对变更前的第一目标输出值和第二目标输出值进行过渡处理，并根据过渡处理后的参数控制左右驱动电机输出动力。

26、其中，修正量包括目标修正量、横摆控制修正量或轮速控制修正量。

27、基于此，本技术实施例通过左右驱动电机的差异化输出形成转向力矩，并在状态变更时进行过渡处理，保证了策略切换过程中动力输出的平顺性和连续性，避免控制突变。

28、第二方面，本技术提供一种车辆控制装置，该装置包括处理单元和获取单元；获取单元，用于

29、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括处理器，处理器与存储器连接，存储器存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现上述车辆控制方法。

30、第四方面，本技术提供一种车辆，包括上述电子设备，以及由电子设备控制的智能控制系统。

31、第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述车辆控制方法。

32、第六方面，本技术提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括指令，在计算机上执行指令时，计算机执行上述车辆控制方法。

33、第七方面，本技术提供一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述描述的车辆控制方法。

34、具体的，本技术实施例中提供的芯片还包括存储器，用于存储计算机程序或指令。