一种安全型自动导向车的制作方法

本技术涉及物料搬运设备领域，尤其涉及一种安全型自动导向车。

背景技术：

1、agv是“自动导引车辆”（automated guided vehicle）的缩写，是一种自动导航的无人驾驶车辆。agv主要用于工业和商业环境中的物料搬运和运输任务，能够沿预定的路径行驶，并执行特定的任务，如取放货物。

2、目前，传统的自动导引车辆在运用场景为运输重型货物时，由于货物的体积较大，而为了适配大体积的货物需要将车辆体积向大车身设计，但是这种大车身设计的车辆存在问题如下：

3、（一）传统自动导引车辆均只配备单一的雷达，且由于重型货物体积较大，使得单一雷达无法实现对于360°全方位的障碍物识别，特别是对于低位障碍物无法识别，使得运输效率无法提升。

4、（二）传统自动导引车辆不具备防撞功能，使得其如果与人员发生接触，可能会造成严重的挤压、撞击等伤害。其次，直接碰撞会损坏agv的车体，使得维修成本高，且可能会对货架、生产线设备、墙壁、立柱等造成损坏。

技术实现思路

1、针对上述现有技术的缺点，本实用新型的目的是提供一种安全型自动导向车，以解决现有技术中的一个或多个问题。

2、为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

3、一种安全型自动导向车，所述自动导向车包括底盘组件、举升旋转组件，举升旋转组件设置于所述底盘组件，所述举升旋转组件的旋转端与顶升面板连接；一组驱动轮也设置于底盘组件并通过控制模组控制驱动；在所述底盘组件的近端和远端分别设置slam激光导航雷达，且在靠近任意slam激光导航雷达处，于所述底盘组件上还安装rgbd相机；所述自动导向车还包括防撞条组件，所述防撞条组件分别设置于底盘组件的近端与远端。

4、进一步的，所述底盘组件包括第一底盘、第二底盘及第三底盘，所述第二底盘设置于第一底盘与第三底盘之间，所述第二底盘通过转轴分别与第一底盘及第二底盘铰接，使所述第一底盘、第三底盘可分别相对于所述第二底盘旋转；在所述底盘组件的中心处还设置第一相机及第二相机，所述第一相机与第二相机沿同一高度方向呈上下布置。

5、进一步的，在所述第一底盘远离第二底盘的一端及第三底盘远离第二底盘的一端分别开设多个凹槽，每个所述凹槽分别开设第一安装孔。

6、进一步的，所述防撞条组件包括型条，在所述型条的内侧设置多个与凹槽配合的安装件，每个所述安装件开设第二安装孔；所述型条具有中空内腔，触发装置设置于所述中空内腔中；所述防撞条组件还包括气管，气管的一端伸入触发装置内部，所述气管的另一端与压力传感器连接。

7、进一步的，所述举升旋转组件包括举升电机，所述举升电机的输出端连接举升电机拉杆的一端，所述举升电机拉杆的另一端通过连杆组件连接固定板，回转支撑轴承设置于所述固定板，在所述固定板还设置旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述回转支撑轴承的外圈连接。

8、进一步的，所述连杆组件包括第一摇杆组件、第二摇杆组件、长拉杆及横杆，所述第一摇杆组件的一部分可转动地设置于第三底盘，所述第一摇杆组件的另一部分与固定板一端连接，横杆的一端与第一摇杆组件连接，所述横杆的另一端连接第二摇杆组件，所述第二摇杆组件的一部分可转动地设置于第一底盘，所述第二摇杆组件的另一部分与固定板另一端连接，所述固定板还与长拉杆的一端连接，所述长拉杆的另一端可转动地设置于拉杆支架。

9、进一步的，所述第一摇杆组件包括第一连接轴套及第二连接轴套，第一连接轴套的下半部分与第一连杆下连接轴转动连接，第一连接轴套的上半部分与第一连杆中连接轴转动连接；第二连接轴套的下半部分与第一连杆中连接轴转动连接，所述第二连接轴套的上半部分与第一连杆上连接轴转动连接；所述第二摇杆组件包括第三连接轴套、第四连接轴套、第二连杆下连接轴、第二连杆中连接轴、第二连杆上连接轴，所述第三连接轴套的下半部分与第二连接下连接轴连接，所述第三连接轴套的上半部分与第二连杆中连接轴连接，所述第四连接轴套的下半部分也与第二连杆中连接轴连接，所述第四连接轴套的上半部分与第二连接上连接轴连接。

10、进一步的，在所述第一底盘及第三底盘上均开设万向轮安装口，于所述万向轮安装口内设置万向轮。

11、进一步的，所述自动导向车还包括外壳，所述外壳与底盘组件连接，所述外壳包括壳体本体，在所述壳体本体上设置多个按钮及调试接口；所述第二底盘上开设相机扫描口。

12、进一步的，所述第一相机及第二相机分别固定于相机安装壳的内部，所述相机安装壳与第二底盘固定，所述相机安装壳的外部还连接遮挡件。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果如下

14、本实用新型通过增加防撞条组件，且防撞条组件中触发装置与压力传感器连接，一方面避免无防撞装置的agv对作业人员接触，造成挤压、撞击并引起安全事故。另一方面通过设置防撞组件不仅避免损坏车体及货架、生产线设备，还降低了车体的维修费用。

15、rgbd相机的设置以及通过在底盘组件的前后两端分别设置slam激光导航雷达，其通过rgbd相机可以探测低于扫描平面的物体，例如掉落的箱子及下蹲人员，且还能感知从agv侧面或后方快速接近的物体，使agv进行迅速识别。

16、本实用新型通过设置slam激光导航雷达以及第一相机、第二相机，其可以实现在不同场景下的导航避障及二维码或地纹扫描，且可以组合使用，进而实现通过实时扫描构建三维地图以实现精准路径规划。其中通过slam激光导航雷达可以实现导航和避障功能，通过第一相机实现货架下底面二维码识别及对货架精准定位及信息对齐；通过第二相机可以实现货架上部的二维码识别，使得举升旋转组件在举升后处于货架中心位置，保证自动导向车运行时，货架纵心的稳定。

17、进一步的，通过增加举升旋转组件，其可以实现物料在不同方向的旋转以及实现物料的上升和下降，进而实现物料在不同方向的搬运。

1.一种安全型自动导向车，其特征在于：所述自动导向车包括底盘组件、举升旋转组件，举升旋转组件设置于所述底盘组件，所述举升旋转组件的旋转端与顶升面板连接；一组驱动轮也设置于底盘组件并通过控制模组控制驱动；在所述底盘组件的近端和远端分别设置slam激光导航雷达，且在靠近任意slam激光导航雷达处，于所述底盘组件上还安装rgbd相机；所述自动导向车还包括防撞条组件，所述防撞条组件分别设置于底盘组件的近端与远端。

2.如权利要求1所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：所述底盘组件包括第一底盘、第二底盘及第三底盘，所述第二底盘设置于第一底盘与第三底盘之间，所述第二底盘通过转轴分别与第一底盘及第二底盘铰接，使所述第一底盘、第三底盘可分别相对于所述第二底盘旋转；在所述底盘组件的中心处还设置第一相机及第二相机，所述第一相机与第二相机沿同一高度方向呈上下布置。

3.如权利要求2所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：在所述第一底盘远离第二底盘的一端及第三底盘远离第二底盘的一端分别开设多个凹槽，每个所述凹槽分别开设第一安装孔。

4.如权利要求3所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：所述防撞条组件包括型条，在所述型条的内侧设置多个与凹槽配合的安装件，每个所述安装件开设第二安装孔；所述型条具有中空内腔，触发装置设置于所述中空内腔中；所述防撞条组件还包括气管，气管的一端伸入触发装置内部，所述气管的另一端与压力传感器连接。

5.如权利要求1所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：所述举升旋转组件包括举升电机，所述举升电机的输出端连接举升电机拉杆的一端，所述举升电机拉杆的另一端通过连杆组件连接固定板，回转支撑轴承设置于所述固定板，在所述固定板还设置旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述回转支撑轴承的外圈连接。

6.如权利要求5所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：所述连杆组件包括第一摇杆组件、第二摇杆组件、长拉杆及横杆，所述第一摇杆组件的一部分可转动地设置于第三底盘，所述第一摇杆组件的另一部分与固定板一端连接，横杆的一端与第一摇杆组件连接，所述横杆的另一端连接第二摇杆组件，所述第二摇杆组件的一部分可转动地设置于第一底盘，所述第二摇杆组件的另一部分与固定板另一端连接，所述固定板还与长拉杆的一端连接，所述长拉杆的另一端可转动地设置于拉杆支架。

7.如权利要求6所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：所述第一摇杆组件包括第一连接轴套及第二连接轴套，第一连接轴套的下半部分与第一连杆下连接轴转动连接，第一连接轴套的上半部分与第一连杆中连接轴转动连接；第二连接轴套的下半部分与第一连杆中连接轴转动连接，所述第二连接轴套的上半部分与第一连杆上连接轴转动连接；所述第二摇杆组件包括第三连接轴套、第四连接轴套、第二连杆下连接轴、第二连杆中连接轴、第二连杆上连接轴，所述第三连接轴套的下半部分与第二连接下连接轴连接，所述第三连接轴套的上半部分与第二连杆中连接轴连接，所述第四连接轴套的下半部分也与第二连杆中连接轴连接，所述第四连接轴套的上半部分与第二连接上连接轴连接。

8.如权利要求2所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：在所述第一底盘及第三底盘上均开设万向轮安装口，于所述万向轮安装口内设置万向轮。

9.如权利要求2所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：所述自动导向车还包括外壳，所述外壳与底盘组件连接，所述外壳包括壳体本体，在所述壳体本体上设置多个按钮及调试接口；所述第二底盘上开设相机扫描口。

10.如权利要求2所述的一种安全型自动导向车，其特征在于：所述第一相机及第二相机分别固定于相机安装壳的内部，所述相机安装壳与第二底盘固定，所述相机安装壳的外部还连接遮挡件。