悬架控制方法及装置与流程

本申请涉及悬架控制，具体涉及一种悬架控制方法及装置。

背景技术：

1、随着车辆技术的发展，部分车辆可通过调节悬架产生的阻尼力，以提高车辆的提升乘坐舒适性。

2、相关技术中，常见的悬架控制方式通常是采用天棚控制来调节悬架的阻尼元件，以调整悬架产生的阻尼力，从而抑制车身的垂向振动。然而，天棚控制是基于车身速度与悬架相对速度的瞬时速度符号进行非线性开关切换，阻尼力的大小取决于该瞬时速度符号的正负。当路面激励发生变化时，速度符号可能瞬间翻转，导致阻尼力在高、低状态之间频繁跳变，产生突变。这种阻尼力突变会引起车身姿态的瞬时冲击，恶化乘坐舒适性，同时影响车辆的操控稳定性。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种悬架控制方法，能够在保持车辆的乘坐舒适性的同时，提高车辆的操控稳定性。

2、根据本申请第一方面实施例的悬架控制方法，包括：

3、根据第一截止频率和第二截止频率，从车辆在预设滑动时间窗口内的各悬架运动状态信号中，提取小于或等于所述第一截止频率的各低频运动状态信号，以及大于或等于所述第二截止频率的各高频运动状态信号；

4、根据各所述低频运动状态信号，确定低频振动能量，以及根据各所述高频运动状态信号，确定高频振动能量；

5、根据所述低频振动能量以及所述高频振动能量，确定目标阻尼系数；

6、根据由所述目标阻尼系数确定的输出阻尼系数，调整所述车辆的悬架产生的阻尼力；

7、其中，所述第一截止频率大于所述车辆的车身模态共振频率，所述第二截止频率大于所述第一截止频率，且小于所述车辆的车轮模态共振频率；

8、所述悬架运动状态信号包括悬架相对运动速度或悬架动挠度。

9、通过根据第一截止频率和第二截止频率，从车辆在预设时间窗口内的各悬架运动状态信号中，提取各低频运动状态信号和各高频运动状态信号，并分别确定低频振动能量和高频振动能量，以根据振动能量确定的阻尼系数，调整车辆的悬架产生的阻尼力。从而以预设时间窗口内统计得出的振动能量替代瞬时速度符号作为悬架控制的决策依据，利用振动能量作为统计量所固有的平滑性和惯性，使基于振动能量确定的阻尼系数也是连续平滑变化的，悬架产生的阻尼力随之平稳输出，避免了因瞬时符号翻转导致的阻尼力突变引起的车身姿态瞬时冲击。进而能够在保持车辆的乘坐舒适性的同时，提高车辆的操控稳定性。

10、根据本申请的一个实施例，还包括：

11、根据所述车辆在预设滑动时间窗口内的各车轮垂向加速度的均方根，以及所述车辆的当前车速，确定路面能量等级；

12、根据所述路面能量等级，得到与所述路面能量等级对应的所述第一截止频率和所述第二截止频率；

13、其中，所述路面能量等级与所述第一截止频率和所述第二截止频率负相关。

14、根据本申请的一个实施例，所述根据各所述低频运动状态信号，确定低频振动能量，包括：

15、对各所述低频运动状态信号的绝对值进行一阶低通滤波，得到所述低频振动能量。

16、根据本申请的一个实施例，所述根据各所述高频运动状态信号，确定高频振动能量，包括：

17、对各所述高频运动状态信号的绝对值进行一阶低通滤波，得到所述高频振动能量。

18、根据本申请的一个实施例，所述根据所述低频振动能量以及所述高频振动能量，确定目标阻尼系数，包括：

19、根据所述低频振动能量以及所述高频振动能量，确定总振动能量；

20、根据所述低频振动能量与所述总振动能量的比值，确定所述低频振动能量的能量占比；

21、根据所述低频振动能量的能量占比，确定所述目标阻尼系数；

22、其中，所述低频振动能量的能量占比，与所述目标阻尼系数正相关。

23、根据本申请的一个实施例，所述根据所述低频振动能量的能量占比，确定所述目标阻尼系数，包括：

24、根据所述低频振动能量的能量占比，在最小阻尼系数和最大阻尼系数之间进行线性插值，确定所述目标阻尼系数；

25、其中，所述最小阻尼系数根据所述悬架的阻尼元件可达到的阻尼系数最小值确定，所述最大阻尼系数根据所述悬架的阻尼元件可达到的阻尼系数最大值确定。

26、根据本申请的一个实施例，所述根据由所述目标阻尼系数确定的输出阻尼系数，调整所述车辆的悬架产生的阻尼力，包括：

27、根据最小阻尼系数和最大阻尼系数，对所述目标阻尼系数进行限幅，确定所述输出阻尼系数；

28、根据所述输出阻尼系数，调整所述车辆的悬架产生的阻尼力；

29、其中，所述最小阻尼系数根据所述悬架的减振器可达到的阻尼系数最小值确定，所述最大阻尼系数根据所述悬架的减振器可达到的阻尼系数最大值确定。

30、根据本申请的一个实施例，所述低频运动状态信号通过对所述悬架运动状态信号进行二阶低通滤波得到，所述高频运动状态信号通过对所述悬架运动状态信号进行二阶高通滤波得到。

31、根据本申请的一个实施例，还包括：

32、确定所述车辆的当前工况切换至特殊工况，根据所述特殊工况对应的预设阻尼系数、所述输出阻尼系数、以及所述预设阻尼系数与所述输出阻尼系数的系数差，对所述输出阻尼系数进行非线性平滑过渡，以将所述输出阻尼系数平滑调整至所述预设阻尼系数。

33、根据本申请第二方面实施例的悬架控制装置，包括：

34、信号获取模块，用于根据第一截止频率和第二截止频率，从车辆在预设滑动时间窗口内的各悬架运动状态信号中，提取小于或等于所述第一截止频率的各低频运动状态信号，以及大于或等于所述第二截止频率的各高频运动状态信号；

35、能量确定模块，用于根据各所述低频运动状态信号，确定低频振动能量，以及根据各所述高频运动状态信号，确定高频振动能量；

36、系数确定模块，用于根据所述低频振动能量以及所述高频振动能量，确定阻尼系数；

37、悬架控制模块，用于根据由所述阻尼系数确定的输出阻尼系数，调整所述车辆的悬架产生的阻尼力；

38、其中，所述第一截止频率大于所述车辆的车身模态共振频率，所述第二截止频率大于所述第一截止频率，且小于所述车辆的车轮模态共振频率；

39、所述悬架运动状态信号包括悬架相对运动速度或悬架动挠度。

40、根据本申请第三方面实施例的电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的悬架控制方法。

41、根据本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的悬架控制方法。

42、根据本申请第五方面实施例的车辆，包括悬架以及如上述第三方面实施例提供的电子设备。

1.一种悬架控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述根据各所述低频运动状态信号，确定低频振动能量，包括：

4.根据权利要求1或3所述的悬架控制方法，其特征在于，所述根据各所述高频运动状态信号，确定高频振动能量，包括：

5.根据权利要求1-3任一项所述的悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述低频振动能量以及所述高频振动能量，确定目标阻尼系数，包括：

6.根据权利要求5所述的悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述低频振动能量的能量占比，确定所述目标阻尼系数，包括：

7.根据权利要求1-3任一项所述的悬架控制方法，其特征在于，所述根据由所述目标阻尼系数确定的输出阻尼系数，调整所述车辆的悬架产生的阻尼力，包括：

8.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述低频运动状态信号通过对所述悬架运动状态信号进行二阶低通滤波得到，所述高频运动状态信号通过对所述悬架运动状态信号进行二阶高通滤波得到。

9.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，还包括：

10.一种悬架控制装置，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9任一项所述的悬架控制方法。

12.一种车辆，其特征在于，包括悬架以及如权利要求11所述的电子设备。