车辆制动方法、装置、以及电子液压制动系统与流程

本发明涉及车辆，具体涉及一种车辆制动方法、装置、以及电子液压制动系统。

背景技术：

1、随着人们对汽车可靠性、安全性、舒适性提出的更高要求，集成式电子液压制动系统越来越多被应用在自动挡汽车和新能源汽车上。

2、相关技术中，车辆上电初始化后，集成式电子液压制动系统的电子控制单元对电机进行实时监控，在电机扭矩发生故障的情况下，会将电机助力制动降级为机械备份制动。

3、然而，由于机械备份制动缺乏电机主动建压提供的助力，制动液压力由驾驶员踩制动踏板产生。若车辆长期使用机械备份制动，驾驶员很难持续输出足够踏板力，导致车辆的最大制动减速度显著下降，制动距离大幅变长，容易引发车辆驾驶安全隐患。

技术实现思路

1、本发明的目的之一在于提供一种车辆制动方法，以解决现有技术中车辆长期使用机械备份制动，容易引发车辆驾驶安全隐患的问题；目的之二在于提供一种车辆制动装置；目的之三在于提供一种电子液压制动系统。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、一种车辆制动方法，应用于电子液压制动系统的电子控制单元，电子液压制动系统包括电机助力制动回路和机械备份制动回路，电机助力制动回路包括第一活塞输入杆与电机驱动机构连接的第一缸体，第一缸体通过第一psv电磁阀与第一组轮边制动模块连接，第一缸体通过第二psv电磁阀与第二组轮边制动模块连接；机械备份制动回路包括第二活塞输入杆与制动踏板连接的第二缸体，第二缸体通过第一csv电磁阀与第一组轮边制动模块连接，第二缸体通过第二csv电磁阀与第二组轮边制动模块连接，电子控制单元分别与电子液压制动系统的第一psv电磁阀、第二psv电磁阀、第一csv电磁阀和第二csv电磁阀电连接，方法包括：

4、在检测到电机驱动机构的电机扭矩发生故障的情况下，控制第一csv电磁阀和第二csv电磁阀处于导通状态，控制第一psv电磁阀和第二psv电磁阀处于断开状态，以使电子液压制动系统从电机助力制动模式切换至机械备份制动模式；

5、在车辆的当前点火循环内，且车辆满足预设条件的情况下，控制第二csv电磁阀处于断开状态，控制第二psv电磁阀处于导通状态，控制第一组轮边制动模块的ov阀处于断开状态，控制第二组轮边制动模块的ov阀处于导通状态；

6、在检测到电机驱动机构的电机扭矩恢复正常的情况下，控制第一csv电磁阀处于断开状态，控制第一psv电磁阀处于导通状态，控制第二组轮边制动模块的ov阀处于断开状态，以使电子液压制动系统从机械备份制动模式恢复至电机助力制动模式。

7、根据上述技术手段，在检测到电机驱动机构的电机扭矩发生故障时，通过控制第一csv电磁阀和第二csv电磁阀导通、第一psv电磁阀和第二psv电磁阀断开，使车辆由电机助力制动降级为机械备份制动，可以实现电机故障时的冗余制动，提高了车辆行驶的安全性。在车辆的当前点火循环内，且车辆满足预设条件的情况下，通过控制第二csv电磁阀断开、第二psv电磁阀导通、第一组轮边制动模块的ov阀断开、第二组轮边制动模块的ov阀导通，重新运行电机驱动机构，对电机驱动机构的电机扭矩进行重新检测。电机驱动机构重新运行时，第一缸体产生的液压经第二psv电磁阀传递至第二组轮边制动模块，由于第二组轮边制动模块的ov阀导通，不产生电机助力制动效果。在检测到电机扭矩恢复正常时，通过控制第一csv电磁阀断开、第一psv电磁阀导通、第二组轮边制动模块的ov阀断开，使车辆由机械备份制动恢复至电机助力制动，避免了长期处于机械备份制动模式下，驾驶员制动的不安全性。同时，在重新检测电机扭矩的过程中，由于第一csv电磁阀处于导通状态，若驾驶员踩制动踏板，第二缸体产生的液压可以传递至第一组轮边制动模块，使电子液压制动系统保留部分机械备份制动能力，从而满足驾驶员制动需求，提高了车辆行驶的安全性。

8、进一步，第一组轮边制动模块包括左前轮对应的轮边制动模块和右后轮对应的轮边制动模块；第二组轮边制动模块包括右前轮对应的轮边制动模块和左后轮对应的轮边制动模块；或者，

9、第一组轮边制动模块包括右前轮对应的轮边制动模块和左后轮对应的轮边制动模块；第二组轮边制动模块包括左前轮对应的轮边制动模块和右后轮对应的轮边制动模块。

10、根据上述技术手段，在重新检测电机扭矩的过程中，由于第一csv电磁阀处于导通状态，若驾驶员踩制动踏板，第二缸体产生的液压可以传递至左前轮对应的轮边制动模块和右后轮对应的轮边制动模块，实现对车辆的左前轮和右后轮制动。或者，在重新检测电机扭矩的过程中，由于第一csv电磁阀处于导通状态，若驾驶员踩制动踏板，第二缸体产生的液压可以传递至右前轮对应的轮边制动模块和左后轮对应的轮边制动模块，实现对车辆的右前轮和左后轮制动。

11、进一步，方法还包括：在车辆的当前点火循环内，获取车辆的车速和车辆的制动踏板的踩踏行程；在车辆的车速小于预设车速阈值，且车辆的制动踏板的踩踏行程小于预设踩踏行程阈值，确定车辆满足预设条件。

12、根据上述技术手段，由于在重新检测电机扭矩的过程中，电子液压制动系统只保留部分备份制动能力，因此，在车辆的车速较小，且驾驶员未踩制动踏板时，才对电机驱动机构的电机扭矩进行重新检测，可以降低车辆行驶风险。

13、进一步，电机驱动机构设置有电机位置传感器，第一缸体设置有压力传感器，电子控制单元分别与电机位置传感器和压力传感器电连接，在检测到电机驱动机构的电机扭矩发生故障的情况下，控制第一csv电磁阀和第二csv电磁阀处于导通状态，控制第一psv电磁阀和第二psv电磁阀处于断开状态，以使电子液压制动系统从电机助力制动模式切换至机械备份制动模式的步骤之前，方法还包括：根据电机位置传感器采集的电压信号，确定电机驱动机构的电机扭矩；根据压力传感器采集的压力传感器信号，确定执行端液压扭矩；在电机驱动机构的电机扭矩与执行端液压扭矩的扭矩差值大于或等于第一预设阈值、且扭矩差值大于或等于第一预设阈值的持续时间大于或等于预设时长的情况下，确定电机驱动机构的电机扭矩发生故障。

14、根据上述技术手段，通过将电机扭矩与执行端液压扭矩的扭矩差值与第一预设阈值进行比较，且将扭矩差值大于或等于第一预设阈值的持续时间与预设时长进行比较，可以准确检测出电机驱动机构的电机扭矩是否发生故障。

15、进一步，在检测到电机驱动机构的电机扭矩恢复正常的情况下，控制第一csv电磁阀处于断开状态，控制第一psv电磁阀处于导通状态，控制第二组轮边制动模块的ov阀处于断开状态，以使电子液压制动系统从机械备份制动模式恢复至电机助力制动模式的步骤之前，方法还包括：通过电机位置传感器重新获取电机扭矩，得到新的电机扭矩；通过压力传感器重新获取执行端液压扭矩，得到新的执行端液压扭矩；在新的电机扭矩与新的执行端液压扭矩的差值小于第一预设阈值的情况下，确定电机驱动机构的电机扭矩恢复正常。

16、根据上述技术手段，通过重新获取电机扭矩和执行端液压扭矩，并比较新的电机扭矩与新的执行端液压扭矩的差值与第一预设阈值，可以检测电机扭矩是否恢复正常。

17、进一步，电机驱动机构设置有电机位置传感器，电子控制单元与电机位置传感器电连接，方法还包括：在车辆的当前点火循环内，获取电机位置传感器每次采集的电压信号，并统计电压信号与目标电压信号的信号偏移值大于预设信号偏移阈值的连续次数；响应于连续次数大于或等于预设次数，控制电子液压制动系统从电机助力制动模式切换至机械备份制动模式。

18、根据上述技术手段，在连续多次采集电压信号时，每次采集的电压信号与目标电压信号的信号偏移值均大于预设信号偏移阈值时，将电机助力制动降级为机械备份制动，避免电机位置传感器的电压信号采集因存在偶发的瞬时漂移现象，导致制动性能降低，容易引发车辆行驶安全隐患等问题。

19、进一步，电机驱动机构设置有电机位置传感器，电子控制单元与电机位置传感器电连接，方法还包括：获取电机位置传感器采集的电压信号的故障类型；电压信号包括正弦组电压信号和余弦组电压信号；在故障类型表征正弦组电压信号为全部信号失效，或者余弦组电压信号为全部信号失效的情况下，控制电子液压制动系统从电机助力制动模式切换至机械备份制动模式。

20、根据上述技术手段，在电机位置传感器的正弦组电压信号或余弦组电压信号为全部信号失效时，使车辆由电机助力制动降级为机械备份制动，可以实现电机故障时的冗余制动，提高车辆行驶的安全性。

21、进一步，正弦组电压信号包括两路正弦电压信号，余弦组电压信号包括两路余弦电压信号，方法还包括：在故障类型表征正弦组电压信号存在一路失效的正弦电压信号，且余弦组电压信号的两路余弦电压信号有效的情况下，根据正弦组电压信号中有效的正弦电压信号和余弦组电压信号，对正弦组电压信号中失效的正弦电压信号进行修正，获得修正后的正弦组电压信号；根据修正后的正弦组电压信号和余弦组电压信号，确定电机驱动机构的电机扭矩；或者，

22、在故障类型表征正弦组电压信号为存在一路失效的正弦电压信号且余弦组电压信号存在一路失效的余弦电压信号的情况下，根据正弦组电压信号中有效的正弦电压信号和第一预设信号，对正弦组电压信号中失效的正弦电压信号进行修正，获得修正后的正弦组电压信号；根据余弦组电压信号中有效的余弦电压信号和第二预设信号，对余弦组电压信号中失效的余弦电压信号进行修正，获得修正后的余弦组电压信号；根据修正后的正弦组电压信号和修正后的余弦组电压信号，确定电机驱动机构的电机扭矩。

23、根据上述技术手段，在正弦组电压信号和/或余弦组电压信号的单路信号失效时，可以通过正弦组电压信号和/或余弦组电压信号的有效信号，对失效的单路信号进行修正，根据修正后的单路信号和有效信号，来确定电机驱动机构的电机扭矩，提高了电机扭矩的准确性。

24、一种车辆制动装置，应用于电子液压制动系统的电子控制单元，电子液压制动系统包括电机助力制动回路和机械备份制动回路，电机助力制动回路包括第一活塞输入杆与电机驱动机构连接的第一缸体，第一缸体通过第一psv电磁阀与第一组轮边制动模块连接，第一缸体通过第二psv电磁阀与第二组轮边制动模块连接；机械备份制动回路包括第二活塞输入杆与制动踏板连接的第二缸体，第二缸体通过第一csv电磁阀与第一组轮边制动模块连接，第二缸体通过第二csv电磁阀与第二组轮边制动模块连接，电子控制单元分别与电子液压制动系统的第一psv电磁阀、第二psv电磁阀、第一csv电磁阀和第二csv电磁阀电连接，装置包括：

25、机械备份制动模式切换模块，用于在检测到电机驱动机构的电机扭矩发生故障的情况下，控制第一csv电磁阀和第二csv电磁阀处于导通状态，控制第一psv电磁阀和第二psv电磁阀处于断开状态，以使电子液压制动系统从电机助力制动模式切换至机械备份制动模式；

26、电机扭矩重新获取模块，用于在车辆的当前点火循环内，且车辆满足预设条件的情况下，控制第二csv电磁阀处于断开状态，控制第二psv电磁阀处于导通状态，控制第一组轮边制动模块的ov阀处于断开状态，控制第二组轮边制动模块的ov阀处于导通状态；

27、电机助力制动模式恢复模块，用于在检测到电机驱动机构的电机扭矩恢复正常的情况下，控制第一csv电磁阀处于断开状态，控制第一psv电磁阀处于导通状态，控制第二组轮边制动模块的ov阀处于断开状态，以使电子液压制动系统从机械备份制动模式恢复至电机助力制动模式。

28、一种电子液压制动系统，电子液压制动系统包括电机助力制动回路、机械备份制动回路和电子控制单元，电机助力制动回路包括第一活塞输入杆与电机驱动机构连接的第一缸体，第一缸体通过第一psv电磁阀与第一组轮边制动模块连接，第一缸体通过第二psv电磁阀与第二组轮边制动模块连接；机械备份制动回路包括第二活塞输入杆与制动踏板连接的第二缸体，第二缸体通过第一csv电磁阀与第一组轮边制动模块连接，第二缸体通过第二csv电磁阀与第二组轮边制动模块连接；电子控制单元分别与电子液压制动系统的第一psv电磁阀、第二psv电磁阀、第一csv电磁阀和第二csv电磁阀电连接，电子控制单元，被配置为：

29、在检测到电机驱动机构的电机扭矩发生故障的情况下，控制第一csv电磁阀和第二csv电磁阀处于导通状态，控制第一psv电磁阀和第二psv电磁阀处于断开状态，以使电子液压制动系统从电机助力制动模式切换至机械备份制动模式；

30、在车辆的当前点火循环内，且车辆满足预设条件的情况下，控制第二csv电磁阀处于断开状态，控制第二psv电磁阀处于导通状态，控制第一组轮边制动模块的ov阀处于断开状态，控制第二组轮边制动模块的ov阀处于导通状态；

31、在检测到电机驱动机构的电机扭矩恢复正常的情况下，控制第一csv电磁阀处于断开状态，控制第一psv电磁阀处于导通状态，控制第二组轮边制动模块的ov阀处于断开状态，以使电子液压制动系统从机械备份制动模式恢复至电机助力制动模式。

32、本发明的有益效果：

33、本技术在检测到电机驱动机构的电机扭矩发生故障时，通过控制第一csv电磁阀和第二csv电磁阀导通、第一psv电磁阀和第二psv电磁阀断开，使车辆由电机助力制动降级为机械备份制动，可以实现电机故障时的冗余制动，提高了车辆行驶的安全性。在车辆的当前点火循环内，且车辆满足预设条件的情况下，通过控制第二csv电磁阀断开、第二psv电磁阀导通、第一组轮边制动模块的ov阀断开、第二组轮边制动模块的ov阀导通，重新运行电机驱动机构，对电机驱动机构的电机扭矩进行重新检测。电机驱动机构重新运行时，第一缸体产生的液压经第二psv电磁阀传递至第二组轮边制动模块，由于第二组轮边制动模块的ov阀导通，不产生电机助力制动效果。在检测到电机扭矩恢复正常时，通过控制第一csv电磁阀断开、第一psv电磁阀导通、第二组轮边制动模块的ov阀断开，使车辆由机械备份制动恢复至电机助力制动，避免了长期处于机械备份制动模式下，驾驶员制动的不安全性。同时，在重新检测电机扭矩的过程中，由于第一csv电磁阀处于导通状态，若驾驶员踩制动踏板，第二缸体产生的液压可以传递至第一组轮边制动模块，使电子液压制动系统保留部分机械备份制动能力，从而满足驾驶员制动需求，提高了车辆行驶的安全性。