路口通行方法、装置、设备、介质、产品及车辆与流程

本公开涉及计算机，具体涉及路口通行方法、装置、设备、介质、产品及车辆。

背景技术：

1、自动驾驶车辆是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路信息、其它车辆位置信息以及障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

2、在自动驾驶路径规划算法中，一般采用基于参考线(例如车道线)的方式进行路径规划，这种路径规划方式在较宽的道路上是不存在问题的。但是，在窄路场景下将面临多种困境。首先，窄路场景相对比较复杂，很难进行车道规划和路径规划。其次，窄路场景下车辆的行驶空间非常有限，需要考虑周围环境的各种因素，比如车辆、行人、障碍物等，这就增加了车辆行驶的风险。例如，车道线的建立具有较大的随机性，其不一定是按照垂直于路口的方向建立的，那么这就会导致无人驾驶车辆在根据车道线形成的轨迹通过路口时，由于车辆与路口存在一定的角度，所以导致后续需要倒车才能够通过路口，降低了车辆的通行效率。

技术实现思路

1、本公开提供了一种路口通行方法、装置、设备、介质、产品及车辆，能够提高车辆的通行效率。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种路口通行方法，包括：基于车辆的车身宽度和待通行路口的路口宽度，确定待通行路口是否为目标路口；响应于确定出待通行路口为目标路口，确定车辆与待通行路口之间的距离；基于车辆的当前行驶方向与待通行路口之间的夹角确定待调整角度，其中，待调整角度为将夹角调整为目标角度所需调整的角度；根据待调整角度和距离生成目标通行路径，并基于目标通行路径控制车辆以目标角度通过待通行路口。

3、根据本公开的第二方面，提供了一种路口通行装置，包括目标路口确定模块、距离确定模块、角度确定模块和通行模块，其中：目标路口确定模块，被配置成基于车辆的车身宽度和待通行路口的路口宽度，确定待通行路口是否为目标路口；距离确定模块，被配置成响应于确定出待通行路口为目标路口，确定车辆与待通行路口之间的距离；角度确定模块，被配置成基于车辆的当前行驶方向与待通行路口之间的夹角确定待调整角度，其中，待调整角度为将夹角调整为目标角度所需调整的角度；通行模块，被配置成根据待调整角度和距离生成目标通行路径，并基于目标通行路径控制车辆以目标角度通过待通行路口。

4、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面提供的方法。

5、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面提供的方法。

6、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面提供的方法。

7、根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面提供的电子设备。

8、根据本公开提供的路口通行方法，先基于车辆的车身宽度和待通行路口的路口宽度，确定待通行路口是否为目标路口；然后，在确定出待通行路口为目标路口时，确定车辆与待通行路口之间的距离；之后，基于车辆的当前行驶方向与待通行路口之间的夹角确定待调整角度，其中，待调整角度为将夹角调整为目标角度所需调整的角度；最后，根据待调整角度和距离生成目标通行路径，并基于目标通行路径控制车辆以目标角度通过待通行路口。本方案在确定待通行路口为目标路口时，根据车辆与待通行路口之间的夹角以及车辆与待通行路口之间的距离生成通行轨迹，从而在车辆驶入路口前调整好车辆的姿态，以使车辆更快速地通过窄路路口，从而提升了车辆的通行效率。

9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种路口通行方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于车辆的车身宽度和待通行路口的路口宽度，确定所述待通行路口是否为目标路口，包括:

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述待调整角度和所述距离生成目标通行路径，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述半径和所述长度从所述多条候选通行路径中确定所述目标通行路径，包括：

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述候选通行路径通过以下步骤生成：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述圆弧段路径的半径通过以下步骤计算得到：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标角度为90度。

8.一种路口通行装置，包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

12.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求9所述的电子设备。