一种四足仿生机器人

本技术涉及仿生机器人，特别涉及一种四足仿生机器人。

背景技术：

1、四足仿生机器人是一种模仿四足动物运动机理的智能机器人，通过四条机械腿实现移动，具备出色的地形适应能力和稳定性。四足仿生机器人凭借其仿生结构、灵活运动能力和智能交互特性，可以广泛应用于多个领域，从工业巡检到生活陪伴，功能多样且不断拓展。

2、常见的四足仿生机器人在移动过程中，多采用四腿交替的方式完成行进动作，这样不仅需要较为复杂的算法加持，且四腿依次交替的行进方式奔跑速度较慢，难以满足四足仿生机器人快速行进的使用需求，与此同时，四足仿生机器人的快速行进会导致其足部与地面的接触频率大幅提升，而机械腿每次接触地面均会受到反向冲击，缺乏减震结构会导致机械腿在长时间奔跑过程中易受损，影响四足仿生机器人的整体使用寿命。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种四足仿生机器人，以解决上述背景技术中提出的常见的四足仿生机器人在移动过程中，多采用四腿交替的方式完成行进动作，这样不仅需要较为复杂的算法加持，且四腿交替的行进方式奔跑速度较慢，难以满足四足仿生机器人快速行进使用需求的问题。

2、为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种四足仿生机器人，包括前机身和后机身，所述前机身与后机身之间安装有变向连接组件，所述变向连接组件用于连接前机身与后机身以及调整前机身与后机身之间的夹角大小，所述后机身的尾部安装有平衡尾，所述平衡尾用于维护前机身与后机身行进时的动态平衡，所述前机身与后机身的内部均安装有双轴电机a，所述双轴电机a的两输出轴均通过联轴器连接有机械腿，所述机械腿的足部固定套接有足套，所述足套上通过销轴转动连接有缓冲板，所述缓冲板与机械腿之间固定有一组缓冲弹簧。

3、进一步的，所述前机身的头部安装有摄像头。

4、进一步的，所述变向连接组件包括连接座和u型座，所述连接座固定安装在后机身的头部，所述u型座固定安装在前机身的尾部。

5、进一步的，所述连接座的内部安装有双轴电机b，所述双轴电机b的输出轴通过联轴器与u型座连接。

6、进一步的，所述平衡尾包括若干u型板，若干所述u型板由首至尾呈线性排列，首部所述u型板固定安装在后机身的尾部，所述u型板的上下内壁之间固定有销柱，相邻两所述u型板之间通过销柱转动连接。

7、进一步的，尾部所述销柱的外部套接有尾板。

8、综上，本实用新型的技术效果和优点：

9、本实用新型中，通过两双轴电机a同时驱动四个机械腿旋转，使得前侧的两机械腿向前伸出的同时，后侧的两机械腿同时后蹬，如此一来，可以牵引本机器人如猫科动物一样快速向前跳跃式奔跑，大大提升其行进速度，缓冲板与机械腿之间设置的缓冲弹簧可以在足套与地面触碰时进行缓冲，减少机械腿所受冲击，保护机械腿的安全，在一定程度上延长本机器人的使用寿命。

10、本实用新型中，利用双轴电机b驱动u型座旋转，使得连接座与双轴电机b之间出现夹角上的变化，如此一来，前机身与后机身可以出现夹角上的变化，使得本机器人在行进时可以改变自身前进方向，以满足使用需求。

1.一种四足仿生机器人，包括前机身（1）和后机身（2），其特征在于：所述前机身（1）与后机身（2）之间安装有变向连接组件，所述变向连接组件用于连接前机身（1）与后机身（2）以及调整前机身（1）与后机身（2）之间的夹角大小，所述后机身（2）的尾部安装有平衡尾，所述平衡尾用于维护前机身（1）与后机身（2）行进时的动态平衡，所述前机身（1）与后机身（2）的内部均安装有双轴电机a（3），所述双轴电机a（3）的两输出轴均通过联轴器连接有机械腿（4），所述机械腿（4）的足部固定套接有足套（5），所述足套（5）上通过销轴转动连接有缓冲板（6），所述缓冲板（6）与机械腿（4）之间固定有一组缓冲弹簧（7）。

2.根据权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于：所述前机身（1）的头部安装有摄像头（8）。

3.根据权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于：所述变向连接组件包括连接座（9）和u型座（11），所述连接座（9）固定安装在后机身（2）的头部，所述u型座（11）固定安装在前机身（1）的尾部。

4.根据权利要求3所述的一种四足仿生机器人，其特征在于：所述连接座（9）的内部安装有双轴电机b（10），所述双轴电机b（10）的输出轴通过联轴器与u型座（11）连接。

5.根据权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于：所述平衡尾包括若干u型板（12），若干所述u型板（12）由首至尾呈线性排列，首部所述u型板（12）固定安装在后机身（2）的尾部，所述u型板（12）的上下内壁之间固定有销柱（13），相邻两所述u型板（12）之间通过销柱（13）转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种四足仿生机器人，其特征在于：尾部所述销柱（13）的外部套接有尾板（14）。