输送机器人底盘机构及输送机器人的制作方法

本申请涉及输送机器人，具体而言，涉及一种输送机器人底盘机构及输送机器人。

背景技术：

1、目前，输送机器人（如agv）在物流、仓储等领域广泛应用，但其底盘多采用传统一体式设计，存在爬坡能力不足和重心固定导致的稳定性缺陷。标准型agv通常仅能应对3%左右的坡度，重载场景下性能进一步下降，难以适应立体轨道或复杂地形中的陡坡路段；同时，一体式底盘在爬坡或转弯时因重心分布固定，易受重力分力影响引发侧倾或打滑，甚至导致倾覆事故，尤其在重载运输时风险更高。

技术实现思路

1、本申请实施例至少提供一种输送机器人底盘机构及输送机器人，该底盘机构能够改善传统输送机器人在爬坡或转弯时易发生倾斜或打滑的问题，从而有助于提升输送机器人在复杂路况下的稳定性与安全性。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种输送机器人底盘机构，包括：

3、前底盘；

4、后底盘，设置于所述前底盘，且能够相对所述前底盘转动；

5、前万向轮，设置于所述前底盘远离所述后底盘的一端；

6、后万向轮，设置于所述后底盘远离所述前底盘的一端；

7、行走轮，包括第一行走轮和第二行走轮，所述第一行走轮和所述第二行走轮分别设置于所述前底盘/所述后底盘的两侧；

8、差速器，其两个半轴分别连接所述第一行走轮和所述第二行走轮；

9、电机，其驱动端与所述差速器的输入轴相连接，用于驱动所述差速器使其两个半轴以相同或不同转速旋转。

10、一种可选的实施方式中，所述前底盘设置有铰座；

11、所述后底盘靠近所述前底盘的一端设置有悬挑臂，所述悬挑臂设置有铰耳，所述铰耳通过销轴连接于所述铰座，以使所述后底盘能够相对所述前底盘转动。

12、一种可选的实施方式中，所述铰座设置有螺孔，所述螺孔用于装入限位螺钉，所述限位螺钉在装入所述螺孔时能够与所述铰耳限位，以限制所述后底盘相对所述前底盘转动。

13、一种可选的实施方式中，所述悬挑臂设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉用于与所述销轴螺纹配合，以限制所述销轴相对所述铰耳周向转动。

14、一种可选的实施方式中，所述悬挑臂设置有沉槽，所述沉槽用于容纳所述铰座，所述沉槽被设置为能够限制所述后底盘相对所述前底盘转动的角度。

15、一种可选的实施方式中，所述沉槽具体被设置为能够限制所述后底盘相对所述前底盘转动±5°。

16、一种可选的实施方式中，所述悬挑臂和所述前底盘之间设置有缓冲器，用于在所述后底盘相对所述前底盘转动时实现减震和阻尼。

17、一种可选的实施方式中，所述缓冲器包括第一缓冲器和第二缓冲器，所述第一缓冲器和所述第二缓冲器均设置于所述前底盘，所述第一缓冲器位于所述铰座靠近所述后底盘的一侧，所述第二缓冲器位于所述铰座远离所述后底盘的一侧。

18、一种可选的实施方式中，所述行走轮设置于所述前底盘靠近所述后底盘的一端。

19、第二方面，本申请实施例还提供一种输送机器人，包括前文所述的输送机器人底盘机构。

20、本申请的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

21、本申请实施例的输送机器人底盘机构，通过铰接式底盘设计（前底盘与后底盘可相对转动）和差速器驱动左右行走轮，实现了机械自适应复杂路况的功能：在爬坡时前后底盘自动调节角度以保持重心稳定，避免传统一体式底盘因坡度导致的打滑或倾覆；在转弯时差速器自动分配左右行走轮轮速差以平衡离心力，避免传统一体式底盘因转弯导致的打滑或倾覆。另外，该底盘机构通过机械自适应实现复杂路况下的可靠运行，无需依赖电子控制系统，简化了维护流程并降低了成本。

22、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

1.一种输送机器人底盘机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的输送机器人底盘机构，其特征在于，所述前底盘设置有铰座；

3.根据权利要求2所述的输送机器人底盘机构，其特征在于，所述铰座设置有螺孔，所述螺孔用于装入限位螺钉，所述限位螺钉在装入所述螺孔时能够与所述铰耳限位，以限制所述后底盘相对所述前底盘转动。

4.根据权利要求2所述的输送机器人底盘机构，其特征在于，所述悬挑臂设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉用于与所述销轴螺纹配合，以限制所述销轴相对所述铰耳周向转动。

5.根据权利要求2所述的输送机器人底盘机构，其特征在于，所述悬挑臂设置有沉槽，所述沉槽用于容纳所述铰座，所述沉槽被设置为能够限制所述后底盘相对所述前底盘转动的角度。

6.根据权利要求5所述的输送机器人底盘机构，其特征在于，所述沉槽具体被设置为能够限制所述后底盘相对所述前底盘转动±5°。

7.根据权利要求2所述的输送机器人底盘机构，其特征在于，所述悬挑臂和所述前底盘之间设置有缓冲器，用于在所述后底盘相对所述前底盘转动时实现减震和阻尼。

8.根据权利要求7所述的输送机器人底盘机构，其特征在于，所述缓冲器包括第一缓冲器和第二缓冲器，所述第一缓冲器和所述第二缓冲器均设置于所述前底盘，所述第一缓冲器位于所述铰座靠近所述后底盘的一侧，所述第二缓冲器位于所述铰座远离所述后底盘的一侧。

9.根据权利要求1所述的输送机器人底盘机构，其特征在于，所述行走轮设置于所述前底盘靠近所述后底盘的一端。

10.一种输送机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的输送机器人底盘机构。