用于移动装置的对接台的流体供应系统及其控制方法与流程

1.实施方案涉及用于移动装置的对接台(docking station)的流体供应系统，其中当移动装置对接到对接台中时，可以向移动装置供应流体，可以检测流体泄漏，并且可以检查对接状态。


背景技术：

2.近来，人们对自动移动装置越来越感兴趣。自动移动装置是指如下的装置，其具有应用于其中的自动驾驶技术，使得其能够自动移动，而无需用户或乘员关于是否移动、移动方向、移动速度等的直接操作。自动移动装置可以包括例如自动驾驶车辆、自动移动机器人和机器人清洁器。
3.用于清洁的移动装置(例如，家用机器人清洁器或自动清洁车)被用于各个领域。当在指定区域内自动移动时，配置为用于清洁的移动装置可以喷射存储在其内部储液器中的清洗液，并且可以通过用清洗液摩擦或擦拭地板、玻璃窗或墙壁来清洁地板、玻璃窗或墙壁。喷射的清洗液可以收集回配置为用于清洁的移动装置中。
4.依据情况，需要移动装置在一段时间内对接到对接台中。例如，当对接到对接台中时，配置为用于清洁的移动装置可以容纳从储液器供应的清洗液，并且可以排出采集的清洗液。其电池也可以由对接台充电。
5.当配置为用于清洁的移动装置自动容纳从对接台供应的液体时，存在着即使对接没有完成也可能开始流体供应的担忧。
6.此外，即使当对接完成时，在流体供应过程中对接状态也可能会变得异常，并且流体可能会泄漏。因此，需要一种与配置为提供流体的对接台相关的能够检查对接状态或检测流体泄漏的技术。
7.包括在本发明背景部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

8.本发明的各个方面旨在提供用于移动装置的对接台的流体供应系统，其中，当在供应流体之前移动装置对接到对接台中时，可以在确定对接是否成功发生之后供应流体。
9.此外，实施方案提供了一种用于移动装置的对接台的流体供应系统，其中，在流体供应开始之后可以检查对接状态，并且如果有流体泄漏，可以检测到流体泄漏。
10.通过实施方案要解决的问题不限于上述问题，并且实施方案涉及的本领域技术人员将从说明书和附图中清楚地理解在此未提及的其他问题。
11.为了解决上述问题，根据本发明的示例性实施方案的用于移动装置的对接台的流体供应系统可以包括：移动装置，其包括配置为在其中容纳流体的第一存储罐；对接台，所述移动装置选择性地对接在所述对接台中，所述对接台包括第三存储罐和泵，所述第三存储罐配置为在其中容纳流体，所述泵配置为排出在所述第三存储罐中容纳的流体；以及处
理器，其电连接到所述泵，并且配置为当移动装置对接到对接台时确定移动装置是否已成功对接，当处理器断定出所述移动装置已成功对接到对接台中时控制所述泵以工作负载运转，以便将流体从第三存储罐供应到第一存储罐。
12.所述处理器可以控制所述泵以低于工作负载的测试工作负载运转，以确定所述移动装置是否已成功对接到对接台中。
13.此外，当泵以测试工作负载运转时，处理器可以根据从第三存储罐排出的流体的量和引入第一存储罐中的流体的量来确定移动装置是否已经成功对接到对接台中。
14.当从第三存储罐排出的流体的量与引入第一存储罐中的流体的量之间的差小于预定的量时，所述处理器可以确定出移动装置已成功对接到对接台中，并且控制所述泵以所述工作负载运转。此外，当从第三存储罐排出的流体的量与引入第一存储罐的流体的量之间的差大于预定的量时，所述处理器可以确定出移动装置尚未成功对接到对接台中，并将信号传送到移动装置以重新尝试其对接。
15.此外，当泵以工作负载运转时，处理器可以基于第一存储罐的流量和第三存储罐的流量来检查移动装置的对接状态。为此，所述移动装置可以包括第一检测器，所述第一检测器电连接到所述处理器，并且配置为检测在第一存储罐中容纳的流体的量，并且将信号周期性地传送到处理器。所述对接台可以包括第二检测器，所述第二检测器电连接到所述处理器，并且配置为检测在第三存储罐中容纳的流体的量，并且将信号周期性地传送到处理器。处理器可以根据从第一检测器和第二检测器接收到的信号周期性地确定第一存储罐的流量和第三存储罐的流量。
16.所述处理器可以当以下[数学式1]得到满足时确定出移动装置的对接状态为异常状态，并且当异常状态持续预定的时间段或超过预定的时间段或者当超过配置的次数时，停止泵的运转，
[0017]
[数学式1]
[0018][0019]
其中，a0是在第一存储罐中容纳的流体的初始量，
[0020]an
是从第一检测器接收到的第n个信号的值，
[0021]
b0是在第三存储罐中容纳的流体的初始量，
[0022]bn
是从第二检测器接收到的第n个信号的值，
[0023]
δ是参考值。
[0024]
此外，当第一存储罐中容纳的流体的量大于或等于第一阈值时，或者当第三存储罐中容纳的流体的量小于或等于第二阈值时，所述处理器可以停止泵的运转。
[0025]
所述流体供应系统可以进一步包括泄漏检测器，所述泄漏检测器配置为检测移动装置与对接台之间的流体的泄漏。
[0026]
泄漏检测器可以包括布置于移动装置的第一电路部分和布置于对接台的第二电路部分，并且当移动装置对接到对接台中时，第一电路部分和第二电路部分可以设置在第一电路部分与第二电路部分彼此面对的地点。当一部分流体流入移动装置与对接台之间的
间隙时，第一电路部分与第二电路部分可以彼此电连接，以检测流体的泄漏。
[0027]
此外，所述移动装置可以是自动驾驶的自动移动装置。所述移动装置可以当开始其对接时自动地对接到对接台中，并且当在处理器断定出移动装置到对接台中的对接状态异常的情况下停止泵的运转时，可以重新尝试对接到对接台中。
[0028]
移动装置可以进一步包括配置为在其中容纳废水的第二存储罐。当所述移动装置对接到对接台中时，废水可以从第二存储罐中排出。所述处理器可以检测排出第二存储罐中的废水所需的时间，并在所需的时间大于或等于预定的时间段时记录异常日志。
[0029]
为了解决上述问题，根据本发明的另一示例性实施方案，一种控制用于移动装置的对接台的流体供应系统的方法可以包括：由移动装置开始将移动装置对接到对接台中；当移动装置对接时，确定移动装置是否已成功对接到对接台中；当移动装置已成功对接时，控制泵以工作负载运转，使得流体从对接台的第三存储罐供应到移动装置的第一存储罐。
[0030]
在确定移动装置是否已成功对接时，可以控制泵以低于工作负载的测试工作负载运转，从而确定移动装置是否已成功对接。
[0031]
控制用于移动装置的对接台的流体供应系统的方法可以进一步包括，在泵以工作负载运转时，基于第一存储罐的流量和第三存储罐的流量检查移动装置的对接状态。
[0032]
根据本发明的各个示例性实施方案，一种用于移动装置的对接台的流体供应系统及其控制方法，可以在流体供应到移动装置之前，通过泵测试运转来确认对接是否已成功发生。其优点在于确认方法简单，对接完成后可开始供应流体。
[0033]
此外，当从对接台向移动装置供应流体时，可以检查对接状态，并且可以检测流体泄漏，确保稳定的流体供应并防止流体浪费。
[0034]
可从实施方案获得的有利效果并不限于上述有利效果，并且在此未提及的其他有利效果将由实施方案所属领域的技术人员从说明书和附图中清楚地理解。
[0035]
本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的实施方案中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的实施方案中进行详细陈述，这些附图和实施方案共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
[0036]
图1是示例性地示出用于移动装置的对接台的流体供应系统的示例性实施方案的视图；
[0037]
图2是示出根据本发明的示例性实施方案的用于移动装置的对接台的流体供应系统的示意性框图；
[0038]
图3是示例性地示出确定根据示例性实施方案的用于移动装置的对接台的流体供应系统的移动装置是否已成功对接到对接台中的状态的示意图；
[0039]
图4a、图4b和图4c是分别示例性地示出根据本发明的示例性实施方案的将流体从用于移动装置的对接台的流体供应系统的第三存储罐供应到第一存储罐的状态的示意图；
[0040]
图5a和图5b分别是用于解释根据本发明的示例性实施方案的用于检测根据用于移动装置的对接台的流体供应系统的流体泄漏的方法的视图；
[0041]
图6是根据本发明的另一示例性实施方案的控制用于移动装置的对接台的流体供应系统的方法的流程图；以及
[0042]
图7是根据图6示出的控制用于移动装置的对接台的流体供应系统的方法来检查对接状态的方法的流程图。
[0043]
可以了解，所附附图并非按比例地绘制，而是图示性地简化呈现各种特征以显示本发明的基本原理。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
[0044]
在附图中，贯穿附图的多幅图，相同的附图标记表示本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
[0045]
现在将详细参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例示出在附图中并描述如下。尽管将结合本发明的示例性实施方案对本发明进行描述，但是应当理解，本说明书并非旨在将本发明限制为那些本发明的示例性实施方案。另一方面，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施方案，而且还覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等价形式及其它实施方案。
[0046]
在本发明中，在可能的情况下，考虑到本发明的功能，选择当今广泛使用的通用术语，但非通用术语可以根据本领域技术人员的意图、先例或新技术的出现等而选择。一些术语可以由本技术人任意选择。在该情况下，这些术语的含义将在本发明的相应部分详细解释。因此，在本发明中使用的术语不应基于其名称，而应基于其含义和本发明的整个背景来定义。
[0047]
此外，除非明确地相反描述，否则词语“包括”应被理解为暗示进一步包含所述元件，但是不排除任何其它元件。此外，在说明书中描述的术语“部分”、“单元”和“模块”等意为用于执行至少一个功能和操作的单元，并且可以由硬件组件或者软件组件以及它们的组合来实现。
[0048]
下面将详细描述实施方案，以便本领域一般技术人员可以容易地实现它们。然而，实施方案可以以各种不同类型来实施并且不限于其中描述的各种示例性实施方案。
[0049]
下面将参考所附附图对实施方案进行详细描述。
[0050]
图1是示例性地示出用于移动装置的对接台的流体供应系统的示例性实施方案的视图。
[0051]
参考图1，用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以包括移动装置100、对接台200以及处理器300。
[0052]
在实施方案中，移动装置100可以是配置为确定移动方向并且能够在无需用户或乘客操纵的情况下自行移动的装置。例如，移动装置100可以是自动驾驶车辆、自动移动机器人或机器人清洁器。移动装置100不仅可以自行移动，而且为了自行对接，可以移动到对接台200，并且可以连接到对接台200。
[0053]
此外，图1的移动装置100以车辆的形式示出，但不限于此。例如，移动装置100可以是小型机器人清洁器或具有人形的机器人清洁器。
[0054]
移动装置100可以包括驱动单元101、控制器(图2的102)和连接部分103。
[0055]
驱动单元101可以表示用于使移动装置100移动的工具。换句话说，移动装置100可以配置为根据驱动单元101的动作而移动。驱动单元101可以包括移动工具，例如，自动驾驶车辆的车轮和自动移动机器人的步行工具，其配置为用于调整移动装置100的位置。此外，
尽管在图中未示出，但驱动单元101可以包括如下装置：例如，配置为向移动工具提供动力的电机、发动机、用于调整移动工具的方向的转向机构或方向盘。
[0056]
控制器102可以配置为控制驱动单元101，并因此控制移动装置100的移动。控制器102可以配置为控制驱动单元101的整体动作，例如，驱动单元101是否开始动作、其动作方向和其动作速度。控制器102可以配置为从自动移动装置100中包括的各种检测器接收信号，以检测移动区域或障碍物，并因此搜索移动装置100的最佳移动路径。此外，控制器102可以配置为控制驱动单元101，使得移动装置100沿着搜索出的移动路径移动。
[0057]
移动装置100可以包括至少一个连接部分103。当移动装置100对接到对接台200中时，连接部分103可以连接到对接台200的对接部分203，从而实现对接。对接部分203可以表示在其中移动装置100已对接在对接台200中的区域。例如，连接部分103可以是配置为插入对接部分203中并由锁定球(locking ball)物理地紧固到对接部分203的球锁定结构(ball-locking structure)。此外，连接部分103和对接部分203可以以接触点通信方式(contact point communication manner)彼此连接，其中连接部分103连接到对接部分203以发送或接收信号。然而，上述连接方法仅仅是示例性实施方案，并不限于此。
[0058]
如果对接条件得到满足，则移动装置100可以开始对接。例如，在执行自动清洁功能的清洁车辆的情况下，如果诸如清洗液的流体的容纳量小于或等于预定的值，则移动装置100可以开始对接。
[0059]
当对移动装置100进行对接时，对接台200可以配置为执行特定功能。例如，如果移动装置100是清洁车辆，则对接台200可以配置为利用诸如清洗液的流体填充移动装置100的内部。此外，在已对接到对接台200中的状态下，移动装置100可以配置为排出在移动装置100中容纳的废水。
[0060]
如果移动装置100已对接到对接台200，则处理器300可以配置为控制移动装置100和/或对接台200以执行特定功能，并检查对接状态。处理器300可以设置在移动装置100中，可以设置在对接台200中，并且可以与移动装置100和对接台200分开地设置。
[0061]
在移动装置100和对接台200中示出了与示例性实施方案相关的元件。因此，与示例性实施方案相关的领域的技术人员将理解，除了图1所示的元件之外的其他通用元件可以进一步包括在用于移动装置的对接台的流体供应系统10中。
[0062]
图2是示出根据本发明的示例性实施方案的用于移动装置的对接台的流体供应系统的示意性框图。
[0063]
参考图2，根据本发明的示例性实施方案，用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以包括移动装置100、对接台200以及处理器300，移动装置100包括第一存储罐110和第二存储罐120，对接台200包括第三存储罐210和泵220。
[0064]
第一存储罐110可以配置为在其中容纳流体。第一存储罐110在其中“容纳流体”的描述可以表示第一存储罐110具有用于简单容纳流体的功能，例如，容器的用途，并且第一存储罐110在其中具有组件(例如，浸渍有流体的多孔结构)。上述描述可以同样地应用于下面描述的第二存储罐120和第三存储罐210。
[0065]
在第一存储罐110中容纳的流体可以是用于清洁的清洗液。当移动装置100在预定的区域内移动以进行清洁时，第一存储罐110可以配置为以预定的速度喷射清洗液。移动装置100可以配置为沿着移动路径喷射第一存储罐110中的清洗液，并且可以包括用于摩擦或
擦拭喷射出的清洗液的工具。
[0066]
第二存储罐120可以配置为在其中容纳废水。废水可以是收集的从第一存储罐110喷射后的清洗液。例如，移动装置100可以配置为抽取用于清洁的清洗液，抽取的清洗液可以流入第二存储罐120。移动装置100可以包括用于抽取喷射出的清洗液的工具。
[0067]
第三存储罐210可以配置为在其中容纳流体。在第三存储罐210中容纳的流体可以与在第一存储罐110中容纳的流体相同。当移动装置100已对接到对接台200中时，在第三存储罐210中容纳的流体可以供应到第一存储罐110中。
[0068]
泵220可以配置为将在第三存储罐210中容纳的流体排出到外部。当向泵220施加运转电力时，泵可以以工作负载运转，以向第三存储罐210施加压力。当压力施加到第三存储罐210时，在其中容纳的流体可以排出到外部。
[0069]
处理器300可以配置为控制对接台200的整体运行。当对移动装置100进行对接时，处理器300可以配置为确定移动装置100是否已成功对接。“移动装置已成功对接”的描述可以表示当通过连接部分103与对接部分203之间的正常连接将从第三存储罐210排出的流体供应到第一存储罐110时，排出的流体不泄漏，或者流体的泄漏量小于或等于预定的量。换句话说，如果移动装置100尚未成功对接，则从第三存储罐210排出的流体可能会泄漏到移动装置100与对接台200之间的间隙。
[0070]
此外，处理器300可以配置为向泵220施加电力，并控制泵220以工作负载运转。但是在图中未示出，对接台200可以包括配置为向泵220供应电力的电力存储装置。当泵220以工作负载运转时，流体从第三存储罐210供应到第一存储罐110，以向第一存储罐110填充流体。
[0071]
此外，当移动装置100对接到对接台200中时，流体从第二存储罐120排出到移动装置100的外部。第二存储罐120可以包括出口，当移动装置100已对接到对接台200中时，该出口的至少一部分被打开。出口可以通过处理器300的控制而被打开，或者可以通过与对接台200的物理连接而被打开。
[0072]
处理器300可以配置为检测排出第二存储罐120中的流体所需的时间。如果所需的时间大于或等于预定的时间段，则处理器300可以配置为确定出第二存储罐120的出口存在问题、记录异常日志、并发送声音警告或视觉警告。
[0073]
图3是示例性地示出确定根据示例性实施方案的用于移动装置的对接台的流体供应系统的移动装置是否已成功对接到对接台中的状态的示意图。
[0074]
参考图3，当移动装置100已对接到对接台200中时，处理器300可以配置为控制泵220以测试工作负载运转，以确定移动装置100是否已成功对接到对接台200中。测试工作负载可以是指如下的负载，其中，泵220以低于正常工作负载的负载运转。当泵220以测试工作负载运转时，可以从第三存储罐210向第一存储罐110供应少量流体。
[0075]
当泵220以测试工作负载运转时，处理器300可以配置为基于从第三存储罐210排出的流体的量f1和引入第一存储罐110中的流体的量f2来确定移动装置100是否已成功对接到对接台200中。虽然图中未示出，但是用于检测流体的流量的流量检测器可以设置在移动装置100和/或对接台200中。如果移动装置100已成功对接到对接台200中，则从第三存储罐210排出的流体的量f1与引入第一存储罐110中的流体的量f2相等，或者两者之间的差值可以非常小。
[0076]
因此，如果从第三存储罐210排出的流体的量f1与引入第一存储罐110中的流体的量f2之间的差小于预定的量，则处理器300可以配置为确定出移动装置100已成功对接到对接台200中。可以根据第一存储罐110和第三存储罐210的容量、泵220的性能、流体的类型等适当地设置作为确定参考的预定的量。
[0077]
如果确定出移动装置100已成功对接到对接台200中，则处理器300可以配置为控制泵220以工作负载运转，使得流体从第三存储罐210供应到第一存储罐110。
[0078]
此外，如果从第三存储罐210排出的流体的量f1与引入第一存储罐110中的流体的量f2之间的差大于预定的量，则处理器300可以配置为确定出移动装置100尚未成功对接到对接台200中。如果确定出移动装置100尚未成功对接到对接台200中，则处理器300可以配置为进行控制以停止泵220的运转并向移动装置100传送信号以重新尝试对接。
[0079]
例如，在移动装置100是自动驾驶的移动装置100的情况下，可以向移动装置100的控制器102发送重新尝试对接的信号，控制器102可以配置为接收该信号并控制驱动单元101以调整移动装置100的位置。此外，处理器300可以配置为发送指示移动装置100尚未成功对接到对接台200中的声音警告或视觉警告。移动装置100和/或对接台200可以包括用于发送声音警告的扬声器和用于显示视觉警告的显示器。
[0080]
在本发明的示例性实施方案中，处理器300可以配置为控制泵220以低于工作负载的测试工作负载运转并移动少量流体，从而确定移动装置100是否已成功对接到对接台200中。因此，可以预先防止由于在异常对接状态下开始供应流体而可能发生的流体泄漏，以及移动装置100和对接台200的故障。此外，由于仅有少量流体移动，因此具有确定方法非常简单的优点。
[0081]
图4a、图4b和图4c是分别示例性地示出根据本发明的示例性实施方案的将流体从用于移动装置的对接台的流体供应系统的第三存储罐供应到第一存储罐的状态的示意图。
[0082]
参考图4a至图4c，当移动装置100已对接到对接台200中时，第一存储罐110与第三存储罐210可以彼此流体连通。当移动装置100已对接到对接台200中时，第一存储罐110与第三存储罐210可以通过连接管p彼此流体连通。泵220可以配置为将在第三存储罐210中容纳的流体排出到连接管p，并且所排出的流体可以流过连接管p并且可以随后引入第一存储罐110中。
[0083]
此外，参考图2、图3和图4c，根据本发明的示例性实施方案的用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以包括配置为检测在存储罐中容纳的流体的量的检测器111和211。流体供应系统可以包括第一检测器111和第二检测器211，第一检测器111配置为检测在第一存储罐110中容纳的流体的量，第二检测器211配置为检测在第三存储罐210中容纳的流体的量。
[0084]
图4a是示例性地示出从第三存储罐210开始向第一存储罐110供应流体的时间点的示意图。
[0085]
当泵220以工作负载开始运转时，处理器300可以配置为从第一检测器111和第二检测器211接收关于在其中容纳的流体的量的信号，然后记录该信号。换句话说，处理器300可以配置为在流体供应开始的时间点识别在第一存储罐110中容纳的流体的量ai和在第三存储罐210中容纳的流体的量bi。检测器111和211可以采用配置为用于检查流体运动的各种方法和与其相关的适当检测器，例如用于直接测量流量的流量检测器、用于检测存储罐
中的水位波动以识别流量变化的水位检测器、或者用于检测存储罐的重量变化以识别流量变化的重量检测器。
[0086]
图4b是示例性地示出从第三存储罐210开始向第一存储罐110供应流体之后经过了预定的时间段的时间点的示意图。
[0087]
当泵220以工作负载运转时，流体可以通过连接管p从第三存储罐210流到第一存储罐110。因此，当从第三存储罐210开始向第一存储罐110供应流体之后经过预定的时间段时，在第一存储罐110中容纳的流体的量可以增加，在第三存储罐210中容纳的流体的量可以减少。
[0088]
在泵220以工作负载运转之后，处理器300可以配置为在每个预定的时间段接收来自第一检测器111和第二检测器211的关于流体的量的信号，然后记录该信号。换句话说，处理器300可以配置为在流体供应开始后的每个预定的时间段识别在第一存储罐110中容纳的流体的量a
t
和在第三存储罐210中容纳的流体的量b
t
。
[0089]
当泵220以工作负载运转时，处理器300可以配置为基于第一存储罐110的流量和第三存储罐210的流量来检查移动装置100的对接状态。第一存储罐110的流量可以表示引入第一存储罐110中的流体的量，第三存储罐210的流量可以表示从第三存储罐210排出的流体的量。
[0090]
处理器300可以配置为通过由第一检测器111在每个预定的时间段测量的在第一存储罐110中容纳的流体的量来确定第一存储罐110相对于预定的时间间隔的流量。
[0091]
同样地，处理器300可以配置为通过由第二检测器211在每个预定的时间段测量的在第三存储罐210中容纳的流体的量来确定第三存储罐210相对于预定的时间间隔的流量。
[0092]
例如，处理器300可以配置为通过在开始流体供应的时间点、在第一存储罐110中容纳的流体的量ai与在开始流体供应之后经过了预定的时间段的时间点、在第一存储罐110中容纳的流体的量a
t
之间的差a
t-ai，来确定在预定的时间段内第一存储罐110的流量。同样地，处理器300可以配置为通过在开始流体供应的时间点、在第三存储罐210中容纳的流体的量bi与在开始流体供应之后经过了预定的时间段的时间点、在第三存储罐210中容纳的流体的量b
t
之间的差b
t-bi，来确定在预定的时间段内第三存储罐210的流量。
[0093]
此外，处理器可以配置为通过由第一检测器111在特定时间点测量的流体的量与由第一检测器111在紧邻该特定时间点之前的时间点测量的流体的量之间的差，来确定相对于预定的时间间隔的第一存储罐110的流量。
[0094]
处理器300可以配置为在每个预定的时间段从第一检测器111和第二检测器211接收关于流体的量的信号，然后记录该信号。因此，处理器300可以配置为在每个预定的时间段识别第一存储罐110的流量和第三存储罐210的流量。
[0095]
处理器300可以配置为通过第一存储罐110的流量与第三存储罐210的流量之间的差来检查移动装置100的对接状态。如果以下[数学式1]得到满足，则处理器300可以配置为确定出移动装置100的对接状态为异常状态：
[0096]
[数学式1]
[0097]
[0098]
其中，a0是在第一存储罐110中容纳的流体的初始量，an是从第一检测器111接收到的第n个信号的值，b0是在第三存储罐210中容纳的流体的初始量，bn是从第二检测器211接收到的第n个信号的值，δ是参考值。
[0099]
在[数学式1]中，当移动装置100没有正确对接时，可以根据从第三存储罐210排出的流体未引入第一存储罐110中的情况下泄漏到外部的流体的量来设定参考值。例如，参考值可以为零或更大，并且可以小于每单位小时从第三存储罐210排出的流体的量的5％。
[0100]
如果移动装置100的对接状态是正常的，则第一存储罐110的流量与第三存储罐210的流量可以彼此相等，或者它们之间的差可以非常小。因此，当移动装置100的对接状态正常时，每单位小时从第三存储槽210排出的流体的量b
n-b
n-1
与每单位小时引入第一存储罐110中的流体的量a
n-a
n-1
之间的差可以为零或非常小，因此[数学式1]可能得不到满足。
[0101]
另一方面，如果移动装置100的对接状态异常，则第三存储罐210的流量与第一存储罐110的流量之间可能出现有意义的差。因此，当移动装置100的对接状态异常时，每单位小时从第三存储槽210排出的流体的量b
n-b
n-1
与每单位小时引入第一存储罐110中的流体的量a
n-a
n-1
之间的差可以为预定的值或更大。当累加相应差的值大于参考值时，[数学式1]可以得到满足。
[0102]
当[数学式1]可以得到满足时，处理器300可以配置为确定出对接状态为异常状态，并且如果异常状态持续预定的时间段或长于预定的时间段，或者异常状态的次数超过预定的次数，则处理器可以配置为停止泵220的运转。即使[数学式1]可以得到满足，也可能是由于临时对接失败而发生流体泄漏的状态。因此，如果[数学式1]得到满足的时间为预定的时间段或更长或次数为预定的数量或更长，则处理器300可以配置为确定出在移动装置100的对接中存在除了临时对接失败之外的问题，并且可以配置为停止泵220的运转，停止流体的供应。
[0103]
图4c是示例性地示出如下状态的示意图：如果在第一存储罐110中容纳的流体的量大于或等于第一阈值t1并且在第三存储罐210中容纳的流体的量小于或等于第二阈值t2，则停止流体供应。
[0104]
如果在第一存储罐110中容纳的流体的量大于或等于第一阈值t1，则处理器300可以配置为控制泵220以停止泵220的运转。此外，当在第三存储罐210中容纳的流体的量小于或等于第二阈值t2时，处理器300可以配置为控制泵220以停止泵220的运转。
[0105]
因此，可以防止由于过度供应到第一存储罐110的流体而导致流体溢出。此外，如果要从第三存储罐210排出的流体不足，则可以防止由于泵220的运转而可能发生的电力浪费或装置损坏。
[0106]
第一阈值t1和第二阈值t2可以根据第一存储罐110和第三存储罐210的总容量适当地设置。例如，第一阈值t1可以是第一存储罐110的容量的大约70％至95％，并且第二阈值t2可以小于第三存储罐210的容量的约20％。
[0107]
图5a和图5b分别是用于解释根据本发明的示例性实施方案的用于检测根据用于移动装置的对接台的流体供应系统的流体泄漏的方法的视图。
[0108]
参考图5a和图5b，根据本发明的示例性实施方案的用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以包括泄漏检测器400，所述泄漏检测器400配置为检测在移动装置100与对接台200之间流动的流体。
[0109]
泄漏检测器400可以包括布置于移动装置100的第一电路部分410和布置于对接台200的第二电路部分420。当移动装置100对接到对接台200中时，第一电路部分410和第二电路部分420可以设置在第一电路部分与第二电路部分彼此面对的地点。
[0110]
图5a示出流体不泄漏的状态。参考图5a，当移动装置100已对接到对接台200中时，移动装置100与对接台200之间可能存在微小的间隙d。因此，当移动装置100对接到对接台200中时，第一电路部分410与第二电路部分420可以彼此间隔微小的间隙d。因此，在流体不泄漏的状态下，第一电路部分410与第二电路部分420可以不相互电连接。
[0111]
图5b示出了流体已经泄漏的状态。参考图5b，当流体泄漏时，泄漏的流体可以在移动装置100与对接台200之间流动，因此第一电路部分410与第二电路部分420可以通过泄漏的流体l而相互电连接。换句话说，可以通过泄漏的流体l在第一电路部分410与第二电路部分420之间形成接触点电路(contact point circuit)。泄漏检测器400可以配置为当第一电路部分410与第二电路部分420电连接时检测出流体已泄漏。
[0112]
处理器300可以配置为从泄漏检测器400接收流体已泄漏的信号，并且在该情况下，发送声音警告或视觉警告。此外，泄漏检测器400可以包括配置为通过毛细管作用将泄漏的流体l输送到第一电路部分410和第二电路部分420的材料。例如，泄漏检测器400可以包括能够吸收和输送流体的棉纤维、陶瓷纤维、玻璃纤维、多孔陶瓷、纤维素、聚酯纤维和聚酰胺中的至少一种。此外，可以提供连接到连接管p和泄漏检测器400的芯。
[0113]
图6是根据本发明的另一示例性实施方案的控制用于移动装置的对接台的流体供应系统的方法的流程图。关于与上述描述重叠的部分的详细描述将被省略。
[0114]
在步骤s610中，移动装置100可以开始对接到对接台200中。如果开始对接的条件得到满足，则移动装置100可以开始对接。例如，当在移动装置100的存储罐中容纳的流体的量小于或等于预定的值时，开始对接的条件可以得到满足。
[0115]
在步骤s620中，当移动装置100进行对接时，用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以配置为确定移动装置100是否已成功对接。用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以配置为控制泵220以低于工作负载的测试工作负载运转。用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以配置为，在泵220以测试工作负载运转时，基于从第三存储罐210排出的流体的量和引入第一存储罐110中的流体的量来确定移动装置100是否已成功对接。
[0116]
在步骤s630中，当移动装置100已成功对接时，用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以配置为控制泵220以工作负载运转，使得流体从对接台200的存储罐供应到移动装置100的存储罐。
[0117]
在步骤s640中，当泵220以工作负载运转时，用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以配置为基于第一存储罐110的流量和第三存储罐210的流量来检查移动装置100的对接状态。
[0118]
图7是根据图6示出的控制用于移动装置的对接台的流体供应系统10的方法来检查对接状态的方法的流程图。
[0119]
在步骤s710中，用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以检测移动装置100的第一存储罐110的当前流量和对接台200的第三存储罐210的当前流量。第一存储罐110的流量可以表示引入第一存储罐110中的流体的量，第三存储罐210的流量可以表示从第三存储罐210排出的流体的量。
[0120]
在步骤s720中，用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以确定第一存储罐110的流量的变化量和第三存储罐210的流量的变化量。流量的变化量可以根据预定的时间周期、根据从第一存储罐110和第三存储罐210中容纳的流体的量来确定。
[0121]
在步骤s730中，可以确定第一存储罐110的流量的变化量与第三存储罐210的流量的变化量之间的差是否超过预定的范围。用于移动装置的对接台的流体供应系统10可以确定[数学式1]是否得到满足。
[0122]
如果流量的变化量之间的差不超过预定的范围，则可以确定出移动装置100的对接状态是正常的，并且可以因而结束关于对接状态的检查。
[0123]
如果流量的变化量之间的差超过预定的范围，则在步骤s740中，可以确定出其对接状态异常，并且在步骤s750中，可以记录异常状态。换言之，如果其对接状态异常，则从第三存储罐210排出的流体的量与引入第一存储罐110中的流体的量之间的差可能超过预定的范围。因此，可以基于该差来检查其对接状态。
[0124]
在步骤s760中，可以确定异常状态的累积次数是否超过预定的次数。可以确定异常状态的持续时间而不是异常状态的累积次数。
[0125]
如果异常状态的累积次数不超过预定的次数，则可以再次执行步骤s710，并相应地执行其对接状态的检查。
[0126]
如果异常状态的累积次数超过预定的次数，则在步骤s770中，用于移动装置的对接台中的流体供应系统10可以停止泵220的运转，并且可以重新尝试移动装置100的对接。
[0127]
此外，与诸如“控制器”、“控制设备”、“控制单元”、“控制装置”、“控制模块”或“服务器”等的控制装置有关的术语是指包括存储器和处理器的硬件装置，所述处理器配置为执行解释为算法结构的一个或多个步骤。存储器存储算法步骤，处理器执行算法步骤以根据本发明的各种示例性实施方案执行方法的一个或更多个过程。根据本发明的示例性实施方案的控制装置可以通过非易失性存储器和处理器来实现，所述非易失性存储器配置为存储用于控制车辆的各种部件的操作的算法或关于用于执行这些算法的软件命令的数据，所述处理器配置为利用存储在存储器中的数据来执行上述操作。存储器和处理器可以为单独的芯片。或者是，存储器和处理器可以集成在单个芯片中。处理器可以实现为一个或更多个处理器。处理器可以包括各种逻辑电路和操作电路，可以根据从存储器提供的程序处理数据，并且可以根据处理结果产生控制信号。
[0128]
所述控制装置可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，所述预定程序可以包括用于执行前述本发明的各个示例性实施方案包括的方法。
[0129]
上述发明还可以实现为计算机可读记录介质的计算机可读代码。计算机可读记录介质是任何数据存储装置，其可以存储此后可由计算机系统读取的数据，并存储和执行此后可由计算机系统读取的程序指令。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态硬盘(ssd)、硅盘驱动器(sdd)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储装置等和作为载波的实现(例如，通过因特网传输)。程序指令的示例包括诸如由编译器生成的机器语言代码，以及可以由计算机利用解释器等执行的高级语言代码。
[0130]
在本发明的各个示例性实施方案中，上述的每个操作可以由控制装置执行，并且控制装置可以由多个控制装置或集成的单个控制装置配置。
[0131]
在本发明的各个示例性实施方案中，控制装置可以以硬件或软件的形式实现，或者可以以硬件和软件的组合实现。
[0132]
此外，在说明书中包括的诸如“单元”、“模块”等的术语表示用于执行至少一个功能或者操作的单元，并且可以由硬件、软件或者它们的组合来实现。
[0133]
为了方便解释和精确限定所附权利要求，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“上面”、“下面”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后部”、“内”、“外”、“内部”、“外部”、“内部的”、“外部的”、“内侧的”、“外侧的”、“内侧”、“外侧”、“向前”、“向后”被用于参考附图中所显示的这些特征的位置来描述示例性具体实施方案的特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词指代直接连接和间接连接。
[0134]
前面对本技术具体示例性实施方案所呈现的描述是出于说明和描述的目的。它们并不旨在详尽或将本发明限制在所公开的精确的实施方案中，并且显然，根据上述教示可以进行各种修改和变化。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围意在由所附权利要求及其等效形式所限定。