焊接设备的控制方法、焊接设备及存储介质与流程

1.本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊接设备的控制方法、焊接设备及存储介质。


背景技术：

2.焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料的制造工艺。将两个待焊接工件焊接成一体时，需要对两个待焊接工件的焊接位置定位或者对位后进行焊接。目前，常通过人工手动方式对两个待焊接工件的焊接位置进行定位或者对位，自动化程度低。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是相关技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种焊接设备的控制方法、焊接设备及存储介质，旨在解决通过人工手动方式对两个待焊接工件的焊接位置进行定位或者对位，自动化程度低的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种焊接设备的控制方法，所述焊接设备的控制方法包括：根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置；在所述相对位置与预设相对位置不匹配时，根据所述相对位置确定偏差量；根据所述偏差量确定工件位置调整参数，并根据所述工件位置调整参数控制所述焊接设备的工件抓取组件执行位置校准进程，以校正所述相对位置。
6.可选地，根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置的步骤之前，还包括：在检测到所述校准进程结束，或者接收到焊接指令时，获取所述焊接工作区域对应的图像；所述根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置的步骤之后，还包括：在所述相对位置与所述预设相对位置匹配时，控制所述焊接设备的焊接组件执行焊接动作。
7.可选地，根据所述偏差量确定工件位置调整参数的步骤包括：根据所述偏差量确定移动方向、移动距离、转动方向以及旋转角度中的至少两个；根据所述移动方向、移动距离、转动方向以及旋转角度中的至少两个，生成所述工件位置调整参数；所述根据所述工件位置调整参数控制所述焊接设备的工件抓取组件执行位置校
准进程的步骤包括：控制所述工件抓取组件抓取目标焊接工件按照所述移动方向移动所述移动距离，和/或，控制所述工件抓取组件抓取目标焊接工件按照所述转动方向旋转所述旋转角度，所述目标焊接工件包括所述第一待焊接工件和/或所述第二待焊接工件。
8.可选地，根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置的步骤包括：基于所述图像确定所述第一待焊接工件的第一焊接点对应的第一坐标，以及所述第二待焊接工件的第二焊接点对应的第二坐标；比对所述第一坐标与所述第二坐标；根据比对结果生成所述第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置。
9.可选地，所述方法还包括：控制所述焊接设备中的压合装置移动至预设位置，以使所述第一待焊接工件贴合至所述第二待焊接工件，且执行所述根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置的步骤。
10.可选地，控制所述焊接设备的焊接组件执行焊接动作的步骤还包括：获取所述第一待焊接工件和/或所述第二待焊接工件的工件信息，所述工件信息包括工件标识以及材料；根据所述工件信息确定焊接参数，所述焊接参数包括焊接功率和/或焊接时长；控制所述焊接组件按照所述焊接参数执行焊接动作。
11.可选地，根据所述工件信息确定焊接参数的步骤包括：获取历史焊接数据中与所述工件信息匹配的参考焊接数据；获取所述参考焊接数据对应的已焊接工件的使用信息；根据所述使用信息从所述参考焊接数据中确定目标焊接参数；根据所述目标焊接参数确定所述焊接参数。
12.可选地，使用信息包括使用时长以及使用评分，所述根据所述使用信息从所述参考焊接数据中确定目标焊接参数的步骤包括：获取所述使用时长以及所述使用评分分别对应的权重值；根据所述使用时长、所述使用时长对应的权重值、所述使用评分以及所述使用评分对应的权重值进行加权求和，得到使用满意度；根据所述使用满意度中最高使用满意度所对应的已焊接工件的参考焊接数据，确定所述目标焊接参数。
13.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种焊接设备，所述焊接设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器里并可在所述处理器上运行的焊接设备的控制程序，所述焊接设备的控制程序被所述处理器执行时实现如以上所述焊接设备的控制方法的各个步骤。
14.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有焊接设备的控制程序，所述焊接设备的控制程序被所述处理器执行时实现如以上所述焊接设备的控制方法的各个步骤。
15.本发明提出的焊接设备的控制方法、焊接设备及存储介质，通过根据焊接工作区
域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置，以明确两个待焊接工件的焊接点是否对应，在相对位置与预设相对位置不匹配时，表明两个待焊接工件的焊接点存在错位，进而确定相对位置与预设相对位置之间的偏差量，以通过偏差量获知两个待焊接工件的焊接点的错位情况，根据偏差量确定工件位置调整参数，基于两个待焊接工件的焊接点的错位情况以明确待焊接工件的工件位置调整参数，进而根据工件位置调整参数控制工件抓取组件执行位置校准进程，以校正相对位置，使得两个待焊接工件的焊接点对应或者对齐，以达到焊接的要求，无需人为参与，自动化程度高。
16.此外，相较于通过人工手动方式对两个待焊接工件的焊接点进行定位或者对位时，将两个待焊接工件贴合后进行多次移动待焊接工件，以使得两个待焊接工件的焊接点进行定位或者对位，本发明只需要根据工件位置调整参数控制工件抓取组件执行位置校准进程，以校正相对位置，实现只需一次调整便可使得两个待焊接工件的焊接点对应或者对齐，操作简单且提高焊接效率。
附图说明
17.图1为本发明的焊接设备的控制方法各个实施例涉及的焊接设备的结构示意图；图2为本发明的焊接设备的整体结构示意图；图3为本发明的焊接设备的整体结构俯视简单示意图；图4为本发明的焊接设备的位置调节装置的结构示意图；图5为本发明的焊接设备的控制方法第一实施例的流程示意图；图6为基于坐标网格识别待焊接工件的焊接点对应的坐标的简单示意图；图7为本发明的焊接设备的控制方法第一实施例中实现执行焊接动作的流程示意图；图8为本发明的焊接设备的控制方法第二实施例的流程示意图。
18.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
19.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
20.本发明提出一种焊接设备的控制方法，应用于焊接设备，所述焊接设备的控制方法包括：根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置；在所述相对位置与预设相对位置不匹配时，根据所述相对位置确定偏差量；根据所述偏差量确定工件位置调整参数，并根据所述工件位置调整参数控制所述焊接设备的工件抓取组件执行位置校准进程，以校正所述相对位置。
21.通过根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置，以明确两个待焊接工件的焊接点是否对应，在相对位置与预设相对位置不匹配时，表明两个待焊接工件的焊接点存在错位，进而确定相对位置与预设相对位置之间的偏差量，以通过偏差量获知两个待焊接工件的焊接点的错位情
况，根据偏差量确定工件位置调整参数，基于两个待焊接工件的焊接点的错位情况以明确待焊接工件的工件位置调整参数，进而根据工件位置调整参数控制工件抓取组件执行位置校准进程，以校正相对位置，使得两个待焊接工件的焊接点对应或者对齐，以达到焊接的要求，无需人为参与，自动化程度高。
22.此外，相较于通过人工手动方式对两个待焊接工件的焊接点进行定位或者对位时，将两个待焊接工件贴合后进行多次移动待焊接工件，以使得两个待焊接工件的焊接点进行定位或者对位，本发明只需要根据工件位置调整参数控制工件抓取组件执行位置校准进程，以校正相对位置，实现只需一次调整便可使得两个待焊接工件的焊接点对应或者对齐，操作简单且提高焊接效率。
23.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。
24.需要说明的是，本发明的方法的执行主体为焊接设备。请参考图1，图1为本发明的焊接设备的控制方法各个实施例涉及的焊接设备的结构示意图。
25.如图1所示，该焊接设备可以包括：存储器101以及处理器102。本领域技术人员可以理解，图1示出的终端的结构框图并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，存储器101中存储有操作系统以及焊接设备的控制程序。处理器102是焊接设备的控制中心，处理器102执行存储在存储器101内的焊接设备的控制程序，以实现本发明的焊接设备的控制方法各实施例的步骤。
26.可选地，焊接设备还可包括显示单元103，显示单元103包括显示面板，可采用液晶显示器（liquid crystal display，lcd）、有机发光二极管（organic light-emitting diode, oled）等形式来配置显示面板，用于输出显示用户浏览的界面。
27.可选地，焊接设备还包括通信单元104，通信单元104通过网络协议与终端设备、已焊接工件的购买平台或者已焊接工件的使用反馈系统建立数据通信(该数据通信可为ip通信或者蓝牙通道)，以实现与终端设备、已焊接工件的购买平台或者已焊接工件的使用反馈系统之间进行数据传输。
28.可选地，请参考图2、图3以及图4，图2为本发明的焊接设备的整体结构示意图，图3为本发明的焊接设备的整体结构俯视简单示意图，图4为本发明的焊接设备的位置调节装置的结构示意图，焊接设备包括机座1、设置在机座1上的照相定位组件2、工件抓取组件3以及焊接组件4。其中，机座1上设置有驱动模组，驱动模组包括两两相互垂直的x轴驱动模组、y轴驱动模组以及z轴驱动模组，焊接组件4设置于用于焊接的第一z轴驱动模组，照相定位组件2与工件抓取组件3形成的位置调节装置设置于用于对待焊接工件进行位置调节的第二z轴驱动模组a。
29.可选地，焊接设备还包括设置在机座上的工件承载台（图中未标示出），所述工件承载台是用于放置第一待焊接工件以及第二待焊接工件的焊接工作区域。
30.可选地，工件承载台上还可设置有夹具，以用于固定待焊接工件。
31.可选地，照相定位组件2还包括摄像装置21，摄像装置21设置于第二z轴驱动模组a，且对应工件承载台设置，摄像装置21用于获取焊接工作区域对应的图像。
32.可选地，摄像装置21采用摄像机。
33.可选地，工件抓取组件3还包括工件抓取件31以及驱动件32，工件抓装置3设置于第二z轴驱动模组a上，且对应工件承载台设置，所述驱动件32与所述工件抓取件31连接，通过第二z轴驱动模组a驱动工件抓取件31沿着靠近工作承载台的方向移动至预设抓取位置，以抓取工件承载台上的待焊接工件。
34.可选地，工件抓取件31采用吸嘴式抓取件或者吸盘式抓取件。
35.可选地，驱动件32采用驱动电机。
36.可选地，驱动件32采用旋转电机，可使得工件抓取件如吸盘式抓取件抓取到待焊接工件后，通过旋转电机驱动工件抓取件旋转，以使待焊接工件按照转动方向旋转确定好的旋转角度，以调节待焊接工件的放置角度。
37.可选地，焊接组件4活动设置于用于焊接的第一z轴驱动模组，对应工件承载台设置，控制焊接组件4移动至预设的焊接位置，以对工件承载台放置第一待焊接工件以及第二待焊接工件按照确定的焊接参数进行焊接。
38.需要说明的是，本实施例中的焊接设备可基于现有的焊接设备的基础上设置，图2中示出的焊接设备的结构示意图并不构成对焊接设备的限定，焊接设备可以包括比图示更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
39.可选地，通过第二z轴驱动模组a驱动工件抓取件31沿着靠近工作承载台的方向移动至预设抓取位置，以抓取工件承载台上的待焊接工件后，可通过第二z轴驱动模组a驱动工件抓取件31沿着远离工作承载台的方向移动至预设工件调整位置，以控制工件抓取组件3中的工件抓取件31抓取待焊接工件按照移动方向移动确定好的移动距离，和/或，控制工件抓取组件3中的工件抓取件31抓取待焊接工件按照转动方向旋转确定好的旋转角度，在待焊接工件的放置位置调整后，进一步通过第二z轴驱动模组a驱动工件抓取件31沿着靠近工作承载台的方向移动至预设放置位置，以将调整好放置位置后的待焊接工件放置于工件承载台。
40.其中，控制工件抓取组件3中的工件抓取件31抓取待焊接工件按照移动方向移动确定好的移动距离，是指驱动工件抓取件31沿着与工作承载台所在平面平行的方向上移动，如与工作承载台所在平面平行的方向上沿x轴负方向，沿x轴正方向，沿y轴负方向，沿y轴正方向，示例性地，可参考图4中向左移动，可以是对应设置为沿y轴正方向移动，或者，向右移动，可以是对应设置为沿y轴负方向移动，对此不做限定。
41.可选地，焊接设备还包括压合装置（图中未示出），控制压合装置移动至预设位置，以使焊接工作区域中第一待焊接工件贴合至第二待焊接工件，以获知第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的对应对齐情况。
42.需要说明的是，本实施例中仅是对包含有焊接设备的组成结构的阐述，并非对焊接设备的限定，焊接设备还可以包括其他功能部件，可以参考现有技术，不再赘述。
43.示例性地，可在工件承载台预先固定好第一待焊接工件，通过控制压合装置移动至预设位置，将可活动的第二待焊接工件与第一待焊接工件贴合，获取焊接工作区域对应的图像，根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置，在相对位置与预设相对位置不匹配时，确定相对位置与预设相对位置之间的偏差量，根据偏差量确定工件位置调整参数，并根据工件位置调整参数控制工件抓取组件执行位置校准进程，以校正相对位置。
44.可选地，在相对位置与预设相对位置不匹配时，可控制压合装置移动至初始位置，且通过第二z轴驱动模组a驱动工件抓取件31沿着靠近工作承载台的方向移动至预设抓取位置，以抓取工件承载台上的第二待焊接工件后，可通过第二z轴驱动模组a驱动工件抓取件31沿着远离工作承载台的方向移动至预设工件调整位置，以根据工件位置调整参数控制工件抓取组件执行位置校准进程，以校正相对位置，如控制工件抓取组件3中的工件抓取件31抓取第二待焊接工件按照移动方向移动确定好的移动距离，和/或，控制工件抓取组件3中的工件抓取件31抓取第二待焊接工件按照转动方向旋转确定好的旋转角度，在待焊接工件的放置位置调整后，进一步通过第二z轴驱动模组a驱动工件抓取件31沿着靠近工作承载台的方向移动至预设放置位置，以将调整好放置位置后的第二待焊接工件放置于工件承载台。
45.可选地，将调整好放置位置后的第二待焊接工件放置于工件承载台后，控制压合装置移动至预设位置，将可活动的第二待焊接工件与第一待焊接工件贴合，在相对位置与所述预设相对位置匹配时，控制焊接组件执行焊接动作。
46.基于上述焊接设备的结构框图，提出本发明的焊接设备的控制方法的各个实施例。
47.在第一实施例中，本发明提供一种焊接设备的控制方法，请参考图5，图5为本发明的焊接设备的控制方法第一实施例的流程示意图。在该实施例中，焊接设备的控制方法包括以下步骤：步骤s10，根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置；焊接工作区域是指第一待焊接工件与第二待焊接工件进行焊接操作的焊接位置所在的区域。第一待焊接工件与第二待焊接工件是指待焊接加工的工件。
48.可选地，第一待焊接工件和/或第二待焊接工件可以是金属，也可以是热塑性材料，对此不做限定。
49.可选地，在实际应用过程中，第一待焊接工件可以是pcb（printed circuit board，印制电路板，又称印刷线路）板，第二待焊接工件可以是待焊接pcb板的产品如各种类型的电子元器件，其中，pcb板是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气相互连接的载体。
50.焊接工作区域对应的图像可基于焊接设备设置的摄像装置拍摄获取得到。作为一种可选的实施方式，步骤s10包括：基于所述图像确定所述第一待焊接工件的第一焊接点对应的第一坐标，以及所述第二待焊接工件的第二焊接点对应的第二坐标；比对所述第一坐标与所述第二坐标；根据比对结果生成所述第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置。
51.在实际应用过程中，为使得焊接后获得高质量、品质好的已焊接工件，将两个待焊接工件焊接成一体时，需要对两个待焊接工件的焊接位置定位或者对位后进行焊接，可基于图像识别获取第一待焊接工件的第一焊接点对应的第一坐标，以及第二待焊接工件的第二焊接点对应的第二坐标。
52.可选地，第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点对应。
53.可选地，第一焊接点和/或第二焊接点的数量可以是一个，也可以是至少两个，如可以是两个，也可以是多个。
54.可选地，基于图像识别获取第一待焊接工件的第一焊接点对应的第一坐标，可预先基于图像设置坐标网格，基于图像识别第一待焊接工件的第一焊接点在图像上的位置后，基于坐标网格以明确第一焊接点的第一坐标，同理地，也可对应焊接工作区域设置坐标网格，在获取得到焊接工作区域的图像时，基于图像识别第一待焊接工件的第一焊接点在图像上的位置后，基于坐标网格以明确第一焊接点的第一坐标。
55.同理地，基于图像识别获取第二待焊接工件的第二焊接点对应的第二坐标的具体事项方式，可参考基于图像识别获取第一待焊接工件的第一焊接点对应的第一坐标的具体实现，在此不再赘述。
56.比对第一坐标与第二坐标，根据比对结果生成第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置。示例性地，请参考图6，图6为基于坐标网格识别待焊接工件的焊接点对应的坐标的简单示意图，假设第一待焊接工件的第一焊接点a、b的第一坐标分别为（5,3，-α1），（7.1,2.2，-α1），其中，-α1为第一待焊接工件相较于平行于横向坐标的放置角度，第二待焊接工件的第二焊接点c、d的第一坐标分别为（2,3，-α2），（3,2，-α1），其中，其中，-α2为第二待焊接工件相较于平行于横向坐标(x轴)的放置角度，第一焊接点a与第二焊接点c对应对齐，第一焊接点b与第二焊接点d对应对齐，比对第一坐标与第二坐标，第二待焊接工件的第二焊接点与第一待焊接工件的第一焊接点之间的相对位置是（3，0，-α1 α2），表明第二待焊接工件与第一待焊接工件的焊接点对应对位对齐，需要沿着x轴方向移动的移动距离为3，y轴方向移动的移动距离为0，以使得第一焊接点a与第二焊接点c对应对齐，基于第二焊接点c为固定点，控制第二待焊接工件的放置角度沿逆时针方向旋转的旋转角度为（α2-α1），从而使得第二待焊接工件的所有第二焊接点分别与第一待焊接工件的第一焊接点对应对齐。
57.可以理解的是，在第一焊接点与第二焊接点的数量为一个时，如第一待焊接工件仅有一个第一焊接点a ，第二待焊接工件仅有一个第二焊接点c ，可直接沿着x轴方向移动的移动距离为3，y轴方向移动的移动距离为0，以使得第一焊接点a与第二焊接点c对应对齐即可，也可在第一待焊接工件确定一个参考坐标点如b点或者第一待焊接工件的边角顶点，进而参考第一待焊接工件具备至少两个第一焊接点如 a、b点的方式，使得第二待焊接工件的第二焊接点与第一待焊接工件的第一焊接点对应对齐，对此不再赘述。
58.作为一种可选的实施方式，步骤s10之前还包括：控制所述焊接设备中的压合装置移动至预设位置，以使所述第一待焊接工件贴合至所述第二待焊接工件，执行所述步骤s10。
59.控制焊接设备中的压合装置移动至预设位置，以使第一待焊接工件贴合至第二待焊接工件进行固定，以使得获取得到的焊接工作区域对应的图像更加准确。
60.步骤s20，在所述相对位置与预设相对位置不匹配时，根据所述相对位置确定偏差量；步骤s30，根据所述偏差量确定工件位置调整参数，并根据所述工件位置调整参数控制所述焊接设备的工件抓取组件执行位置校准进程，以校正所述相对位置。
61.预设相对位置是指第一待焊接工件的所有第一焊接点分别与第二待焊接工件的第二焊接点对应对位或者对应对齐。在相对位置与预设相对位置不匹配时，表明第一待焊接工件与第二待焊接工件之间的焊接点存在错位的情况，根据相对位置确定偏差量，偏差量也即相对位置。
62.作为一种可选的实施方式，步骤s30中根据所述偏差量确定工件位置调整参数的步骤包括：根据所述偏差量确定移动方向、移动距离、转动方向以及旋转角度中的至少两个；根据所述移动方向、移动距离、转动方向以及旋转角度中的至少两个，生成所述工件位置调整参数；步骤s30中所述根据所述工件位置调整参数控制所述焊接设备的工件抓取组件执行位置校准进程的步骤包括：控制所述工件抓取组件抓取目标焊接工件按照所述移动方向移动所述移动距离，和/或，控制所述工件抓取组件抓取目标焊接工件按照所述转动方向旋转所述旋转角度，所述目标焊接工件包括所述第一待焊接工件和/或所述第二待焊接工件。
63.可以理解的是，在实际应用过程中，第一待焊接工件与第二待焊接工件的焊接点发生错位的情况时，假设第一待焊接工件固定，目标焊接工件为第二待焊接工件，可仅仅通过控制工件抓取组件抓取目标焊接工件按照移动方向移动移动距离，移动方向如沿x轴负方向，沿x轴正方向，沿y轴负方向，沿y轴正方向中至少一个，以仅通过调整目标焊接工件的放置位置以使得第一待焊接工件与第二待焊接工件的焊接点对应对齐；也可仅仅通过控制工件抓取组件抓取目标焊接工件按照转动方向旋转旋转角度，转动方向如顺时针转动方向或者逆时针转动方向，以仅通过调整目标焊接工件的放置角度以使得第一待焊接工件与第二待焊接工件的焊接点对应对齐；还可控制工件抓取组件抓取目标焊接工件按照移动方向移动移动距离的同时或者之后，控制工件抓取组件抓取目标焊接工件按照转动方向旋转旋转角度，以调整目标焊接工件的放置位置的同时，调整目标焊接工件的放置角度，以使得第一待焊接工件与第二待焊接工件的焊接点对应对齐。
64.示例性地，第二待焊接工件的第二焊接点与第一待焊接工件的第一焊接点之间的相对位置是（3，0，-α1 α2），表明偏差量为（3，0，-α1 α2），工件位置调整参数为控制工件抓取组件沿着x轴正方向移动的移动距离为3，y轴正方向移动的移动距离为0，基于第二焊接点c为固定点，控制第二待焊接工件的放置角度沿逆时针方向旋转的旋转角度为（α2-α1）以执行位置校准进程以校正相对位置。可以理解的是，在第二待焊接工件与第一待焊接工件的焊接点对应对位对齐，需要沿着x轴正方向移动的移动距离为3，y轴正方向移动的移动距离为0，以使得第一焊接点a与第二焊接点c对应对齐，基于第二焊接点c为固定点，控制第二待焊接工件的放置角度沿逆时针方向旋转的旋转角度为（α2-α1），从而使得第二待焊接工件的所有第二焊接点分别与第一待焊接工件的第一焊接点对应对齐。
65.作为一种可选的实施例，请参考图7，图7为本发明的焊接设备的控制方法第一实施例中实现执行焊接动作的流程示意图，步骤s10之前，还包括：步骤s40，在检测到所述校准进程结束，或者接收到焊接指令时，获取所述焊接工作区域对应的图像；
步骤s10之后，还包括：步骤s50，在所述相对位置与所述预设相对位置匹配时，控制所述焊接设备的焊接组件执行焊接动作。
66.需要说明的是，在一实施例中，检测到校准进程结束，以返回执行步骤s10，和/或后续步骤s20至s30，以明确执行校准进程后两个待焊接工件的焊接点的对位情况，且使得步骤s10至步骤s30构成一个循环，基于两个待焊接工件的焊接点的对位情况不断进行校正，直至两个待焊接工件的焊接点对应对位好对齐，也即，相对位置与预设相对位置匹配时，控制焊接组件执行焊接动作以对两个待焊接工件实现焊接。
67.在一实施例中，接收到焊接指令时，执行步骤s10，和/或后续步骤s20至s30，以在对两个待焊接工件进行焊接前，为满足焊接需求，实现对两个待焊接工件的焊接点对应对位，从而获得质量较好的已焊接工件。
68.可选地，焊接指令的触发可通过人为按动焊接指令对应的按钮触发，也可在检测到待焊接工件如第一待焊接工件以及第二待焊接工件放置于焊接工作区域时触发，对此步骤不做限定。
69.在本实施例公开的技术方案中，通过根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置，以明确两个待焊接工件的焊接点是否对应，在相对位置与预设相对位置不匹配时，表明两个待焊接工件的焊接点存在错位，进而确定相对位置与预设相对位置之间的偏差量，以通过偏差量获知两个待焊接工件的焊接点的错位情况，根据偏差量确定工件位置调整参数，基于两个待焊接工件的焊接点的错位情况以明确待焊接工件的工件位置调整参数，进而根据工件位置调整参数控制工件抓取组件执行位置校准进程，以校正相对位置，使得两个待焊接工件的焊接点对应或者对齐，以达到焊接的要求，无需人为参与，自动化程度高。
70.此外，相较于通过人工手动方式对两个待焊接工件的焊接点进行定位或者对位时，将两个待焊接工件贴合后进行多次移动待焊接工件，以使得两个待焊接工件的焊接点进行定位或者对位，本发明只需要根据工件位置调整参数控制工件抓取组件执行位置校准进程，以校正相对位置，实现只需一次调整便可使得两个待焊接工件的焊接点对应或者对齐，操作简单且提高焊接效率。
71.在基于第一实施例的基础上提出的第二实施例中，请参考图8，图8为本发明的焊接设备的控制方法第二实施例的流程示意图。在该实施例中，所述控制所述焊接组件执行焊接动作的步骤包括：步骤s51，获取所述第一待焊接工件和/或所述第二待焊接工件的工件信息；步骤s52，根据所述工件信息确定焊接参数；步骤s53，控制所述焊接组件按照所述焊接参数执行焊接动作。
72.工件信息包括工件标识。其中，工件标识是待焊接工件的唯一标识，示例性地，工件标识可以是工件名称，也可以是待焊接工件的产品编码标识。可以理解的是，待焊接工件包括第一待焊接工件和/或第二待焊接工件。
73.可选地，工件信息还包括材料以及待焊接工件的尺寸大小中的至少一个。其中，材料可以是金属材料、无机非金属材料以及高分子材料。
74.可选地，获取第一待焊接工件和/或第二待焊接工件的工件信息，可基于图像识别
到待焊接工件的工件标识，进而获取与工件标识对应的待焊接工件的相关信息，如材料以及待焊接工件的尺寸大小；也可在焊接装置预设置好待焊接工件的相关信息中获取待焊接工件的工件信息，本实施例对此不做限定。
75.容易理解的是，待焊接工件的组成材料不同，焊接参数不同。根据工件信息确定焊接参数，以选择适于待焊接工件的焊接参数进行焊接，确保待焊接工件焊接后形成的已焊接工件具有较好的质量。其中，焊接参数包括焊接功率和/或焊接时长。其中，焊接功率是指焊接组件进行焊接的发射功率。
76.可选地，步骤s70根据工件信息确定焊接参数，可预先设置工件信息中工件标识与焊接参数之间的映射关系，基于该映射关系，在获知工件信息的情况下，获取与工件信息对应的焊接参数。需要说明的是，焊接参数是基于工件标识对应的待焊接工件对于温度敏感方面所设置避免损坏待焊接工件的焊接参数经验值。其中，焊接参数经验值的确定是待焊接工件在焊接过程中，基于焊接参数与待焊接工件按照该焊接参数焊接后所得到的已焊接工件的合格率的大量试验测试数据，统计分析获取得到。可选地，焊接参数经验值可采用待焊接工件经过焊接后所得到的已焊接工件的合格率中，最高合格率所对应的已焊接工件的焊接参数。
77.在获取得到是用于待焊接工件的工件信息的焊接参数后，控制焊接组件按照焊接参数执行焊接动作，以对待焊接工件完成焊接的同时，提升了得到的已焊接工件的质量。
78.作为一种可选的实施方式，步骤s70包括：获取历史焊接数据中与所述工件信息匹配的参考焊接数据；获取所述参考焊接数据对应的已焊接工件的使用信息；根据所述使用信息从所述参考焊接数据中确定目标焊接参数；根据所述目标焊接参数确定焊接参数。
79.历史焊接数据是指焊接设备对待焊接工件已完成焊接得到已焊接工件所记录的焊接参数以及已焊接工件的使用数据，使用数据也即使用信息。历史焊接数据包括但不限于待焊接工件的工件信息、焊接参数以及对应的已焊接工件的使用信息。其中，使用信息包括使用时长和/或使用评分。使用时长是指已焊接工件的使用寿命，使用时长越大，使用寿命越长，表明已焊接工件的质量越好。使用评分是指用户对已焊接工件的使用好评度，其中，使用评分越高，已焊接工件的使用好评度越好，表明已焊接工件的质量越好，如已焊接工件的性能良好。
80.可选地，基于历史焊接数据可获知待焊接工件的工件信息、对应的焊接参数以及对应已焊接工件的使用信息之间的映射关系。示例性地，历史焊接数据中的工件信息包括但不限于如工件标识、工件类型、工件材料以及工件尺寸大小，焊接参数包括但不限于如焊接功率以及焊接时长。
81.可选地，已焊接工件的使用信息可基于焊接设备接入已焊接工件的购买平台或者已焊接工件的使用反馈系统获取得到，也可基于从已焊接工件的购买平台或者已焊接工件的使用反馈系统获取得到已焊接工件的使用信息，预先将已焊接工件的使用信息导入至焊接设备，对此不做限定。
82.容易理解的是，历史焊接数据包括参考焊接数据，与历史焊接数据相对应，参考焊接数据包括但不限于待焊接工件的工件信息、焊接参数以及对应的已焊接工件的使用信
息。
83.可以理解的是，历史焊接数据中与工件信息匹配的参考焊接数据可以是一组，也可以是至少两组。
84.可选地，确定历史焊接数据中与工件信息匹配的参考焊接数据，可比对历史焊接数据中的第一工件信息与工件信息，根据比对结果从历史焊接数据中确定参考焊接数据，示例性地，如，可通过比对历史焊接数据中的第一工件信息与工件信息，确定第一工件信息中与工件信息中工件标识相同的目标工件信息，将目标工件信息对应的历史焊接数据作为参考焊接数据；又如，通过比对历史焊接数据中的第一工件信息与工件信息，获取第一工件信息与工件信息的匹配度，确定匹配度大于或者等于预设匹配度的目标工件信息，将目标工件信息对应的历史焊接数据作为参考焊接数据。其中，第一工件信息与工件信息的匹配度越大，表明基于匹配度获取得到的目标工件信息，目标工件信息对应的历史焊接数据越具备参考价值。
85.可选地，对应于工件信息包括的参数项但不限于如工件标识、工件类型、工件材料以及工件尺寸大小，获取第一工件信息与工件信息的匹配度，可明确第一工件信息与工件信息的相同参数项的项数，根据项数与参数项总数，确定第一工件信息与工件信息的匹配度。示例性地，对应于工件信息包括的参数项如工件标识、工件类型、工件材料以及工件尺寸大小的总项数为4项，倘若第一工件信息的参数项与工件信息的参数项相同或者相近的参数项分别为工件标识以及工件材料时，表明相近或相同的参数项的项数为2项，则第一工件信息与工件信息的匹配度为50%。
86.在本实施例中，通过获取历史焊接数据中与工件信息匹配的参考焊接数据，以从焊接设备所记录的历史焊接数据中筛选出能作为该工件信息对应的待焊接工件的焊接数据进行参考，进一步获取参考焊接数据对应的已焊接工件的使用信息，以通过使用信息明确采用参考焊接数据中的焊接参数焊接待焊接工件，得到的已焊接工件的工件质量情况，进而根据使用信息从参考焊接数据中确定目标焊接参数，根据目标焊接参数确定焊接参数，基于已焊接工件的工件质量情况，从参考焊接数据中明确目标焊接参数，作为当前待焊接工件的焊接参数。
87.对应于使用信息包括使用时长和/或使用评分。可选地，根据使用信息从参考焊接数据中确定目标焊接参数，在使用信息为使用时长时，可从参考焊接数据中获取最长使用时长对应的已焊接工件的焊接参数，作为目标焊接参数，进而根据目标焊接参数确定当前待焊接工件的焊接参数，从而采用该焊接参数对待焊接工件进行焊接时，以使得得到的已焊接工件的使用寿命较长；在使用信息为使用评分时，可从参考焊接数据中获取最高使用评分对应的已焊接工件的焊接参数，作为目标焊接参数，进而根据目标焊接参数确定当前待焊接工件的焊接参数，从而采用该焊接参数对待焊接工件进行焊接时，以使得得到的已焊接工件具有较好的使用评价，如已焊接工件具备较好性能。
88.可选地，所述使用信息包括使用时长以及使用评分，所述根据所述使用信息从所述参考焊接数据中确定目标焊接参数的步骤包括：获取所述使用时长以及所述使用评分分别对应的权重值；根据所述使用时长、所述使用时长对应的权重值、所述使用评分以及所述使用评分对应的权重值进行加权求和，得到使用满意度；
根据所述使用满意度中最高使用满意度所对应的已焊接工件的参考焊接数据，确定所述目标焊接参数。
89.在本实施例中，根据使用时长以及使用评分所确定的使用满意度，确定以焊接工件的参考焊接数据确定目标焊接参数，进而根据目标焊接参数确定当前待焊接工件的焊接参数，在采用确定的焊接参数对待焊接工件进行焊接时，以使得得到的已焊接工件具备较长的使用寿命的同时，也具备较高的使用评价，如已焊接工件的性能较好。
90.需要说明的是，可对应用户需求，预先设置使用时长以及使用评分分别对应的权重值。示例性地，在用户需求为倾向于具备较长的使用寿命或者倾向于具备较长的使用寿命但可兼备较好的使用性能时，可设置使用时长的权重值大于使用评分的权重值，进而根据使用时长、使用时长对应的权重值、使用评分以及使用评分对应的权重值进行加权求和，得到使用满意度，使用满意度中最高使用满意度所对应的已焊接工件的参考焊接数据，确定目标焊接参数，以使得根据目标焊接参数确定当前待焊接工件的焊接参数，在采用确定的焊接参数对待焊接工件进行焊接时，以使得得到的已焊接工件具备较长的使用寿命的同时也兼备较好的使用评价。
91.同理地，在用户需求为倾向于具备较好的使用评价或者倾向于具备较好的使用评价但可兼备较长的使用寿命时，可设置使用时长的权重值小于使用评分的权重值，进而根据使用时长、使用时长对应的权重值、使用评分以及使用评分对应的权重值进行加权求和，得到使用满意度，使用满意度中最高使用满意度所对应的已焊接工件的参考焊接数据，确定目标焊接参数，以使得根据目标焊接参数确定当前待焊接工件的焊接参数，在采用确定的焊接参数对待焊接工件进行焊接时，以使得得到的已焊接工件具备较好的使用评价的同时也兼备较长的使用寿命。
92.在本实施例公开的技术方案中，通过获取第一待焊接工件或者第二待焊接工件的工件信息，根据工件信息确定焊接参数，控制焊接组件按照焊接参数执行焊接动作，以适应于第一待焊接工件或者第二待焊接工件的工件信息如材料确定焊接参数，如焊接时长和/或焊接功率，控制焊接组件按照焊接参数执行焊接动作，以使得获取得到较高质量的已焊接工件。
93.本发明还提出一种焊接设备，所述焊接设备包括：包括存储器、处理器以及存储在存储器里并可在处理器上运行的焊接设备的控制程序，焊接设备的控制程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的焊接设备的控制方法的步骤。
94.本发明还提出一种存储介质，该存储介质上存储有焊接设备的控制程序，所述焊接设备的控制程序被处理器执行时实现如以上任一实施例所述的焊接设备的控制方法的步骤。
95.在本发明提供的焊接设备和存储介质的实施例中，包含了上述焊接设备的控制方法各实施例的全部技术特征，说明书拓展和解释内容与上述焊接设备的控制方法的各实施例基本相同，在此不做再赘述。
96.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该
要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
97.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
98.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。
99.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。