一种抛投机器人的制作方法

1.本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种抛投机器人。


背景技术：

2.随着远程控制技术的发展，在警用方面也越来越多的使用远程设备代替警务人员实行一些高难度和高危险的活动。在部分使用中，需要将远程设备抛投至现场，因此如何保证抛投设备的可靠性是亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型提供一种能够通过抛投进入现场，重量轻、携带方便的一种抛投机器人，具体技术方案为：
4.一种抛投机器人，包括摄像头，麦克风、电池组、补光灯和天线，还包括：机壳，所述机壳为圆筒形，所述摄像头固定在所述机壳的一侧；机座，所述机座固定在所述机壳内，所述电池组和所述天线均安装在所述机座上；补光座，所述补光座固定在所述机壳上，且与所述摄像头相对设置，所述补光灯和所述麦克风均安装在所述补光座上；驱动装置，所述驱动装置安装在所述机座的两端；驱动轮，所述驱动轮安装在所述驱动装置上，且对称位于所述机座的两端；控制器，所述控制器安装在所述机座上，且分别与所述摄像头、麦克风、电池组、补光灯、天线和所述驱动装置连接；及定向尾翼，所述定向尾翼固定在所述机壳上。
5.优选的，所述驱动装置包括：电机，所述电机固定在所述机座的端部；主动齿轮，所述主动齿轮固定在所述电机上；从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合；及连接轴，所述连接轴转动安装在机座的端部，所述连接轴的一端与所述从动齿轮连接，另一端与所述驱动轮连接。
6.进一步的，还包括：端盖，所述端盖固定在所述机座的两端；及轴套，所述轴套固定在所述端盖上，所述连接轴转动安装在所述轴套上。
7.其中，还包括密封圈，所述密封圈安装在所述端盖上，用于密封所述端盖与所述机壳。
8.优选的，所述驱动轮为橡胶轮，所述驱动轮包括：轮毂，所述轮毂与所述驱动装置连接；轮辐，所述轮辐设置在所述轮毂上，且与所述轮毂同轴线设置；及驱动片，所述驱动片环形阵列设置在所述轮辐上。
9.进一步的，所述驱动片为圆弧形。
10.其中，所述轮毂上设有驱动槽，所述驱动槽活动插在所述机壳的端部。
11.优选的，还包括：航空插头和开关，所述航空插头和开关安装在所述补光座上，且均与所述控制器连接。
12.优选的，所述天线包括2.5g天线和433天线，所述2.5g天线和433天线分别安装在所述机座的两端。
13.与现有技术相比本实用新型具有以下有益效果：
14.本实用新型提供的一种抛投机器人可以抵抗9m高度的垂直坠落冲击和36m的水平抛投冲击，重量轻、携带方便、能够远程实时传送视频和音频、使用方便。
附图说明
15.图1是一种抛投机器人的结构示意图；
16.图2是一种抛投机器人的爆炸图；
17.图3是隐藏驱动轮和机壳后的结构示意图；
18.图4是补光座、补光灯、麦克风和开关的装配示意图；
19.图5是驱动轮的结构示意图；
20.图6是终端设备的结构示意图。
具体实施方式
21.现结合附图对本实用新型作进一步说明。
22.如图1至图5所示，一种抛投机器人，包括摄像头83，麦克风56、电池组3、补光灯52、天线81、机壳1、机座2、补光座51、驱动装置、驱动轮7、控制器4和定向尾翼82。
23.机壳1为圆筒形，采用铝合金制成，表面黑色阳极氧化或喷涂黑漆。机座2为铝合金或工程塑料制成的圆柱，机座2的两端通过螺钉与机壳1连接，机座2上设有若干固定槽，驱动装置、控制器4和电池组3均安装在固定槽内，固定槽既方便安装零部件，同时能够减轻重量。
24.摄像头83安装在拍摄座84上，拍摄座84通过螺钉固定在机壳1上，且位于机壳1的中心。定向尾翼82固定在机壳1的中心，定向尾翼82与摄像头83分别位于机壳1的两侧，定向尾翼82也是由橡胶制成，用来定位前方的摄像头83，起到平衡作用，使得摄像头83始终保持面向前方。摄像头83与控制器4连接，用于采集视频信息。
25.控制器4采用单片机控制，控制器4与电池组3连接，电池组3为12v800ma的锂电池。
26.天线81包括2.5g天线和433天线，2.5g天线和433天线分别安装在机座2的两端，且穿过机壳1，天线81与控制器4连接。天线81用于图形和音频的传输以及控制抛投机器人。
27.补光座51通过螺钉固定在机壳1上，补光座51位于摄像头83的上方。补光座51上装有开关、航空插头54、麦克风56和补光灯52，开关、航空插头54、麦克风56和补光灯52均与控制器4连接，其中，补光灯52设有五个，阵列安装在补光座51上，补光灯52为红外led灯珠。补光灯52与摄像头83相对设置。补光灯52的一侧还可以安装一个光敏传感器53，用于自动控制补光灯52的开关，红外补光使得摄像头83即使在黑暗的环境下依旧可以看清前方。
28.航空插头54用于充电。麦克风56用于收集现场的音频，并将音频通过天线81传输至后方的终端设备9上。开关包括电源开关55和对频开关57，对频开关57用于与终端设备9进行对频连接。
29.驱动装置包括电机61、主动齿轮62、从动齿轮66、连接轴67、端盖64、轴套63和密封圈65。电机61固定在机座2两端的固定槽内，电机61的轴上装有主动齿轮62，主动齿轮62位于机座2的两端。机座2的两端还设齿轮槽21，从动齿轮66位于齿轮槽21内，从动齿轮66的模数大于主动齿轮62模数，从动齿轮66与主动齿轮62啮合，从动齿轮66与机座2同轴线设置。端盖64通过螺钉固定在机座2的两侧，且对称设置，端盖64的外圆面装有密封圈65，密封圈
65用于密封端盖64与机壳1，实现防水。轴套63安装在端盖64上，连接轴67活动插在轴套63上，连接轴67的一端固定在从动齿轮66上，另一端固定在驱动轮7上。两个电机61均与控制器4连接，实现前进、后退和转向。端盖64可采用铝合金或工程塑料制成。
30.驱动轮7为橡胶轮，驱动轮7包括轮毂71、轮辐72和驱动片75，轮毂71与连接轴67固定连接，轮辐72设置在轮毂71上，且与轮毂71同轴线设置，轮辐72上环形阵列设有若干小辐条73和大辐条74，大辐条74的直径大于小辐条73的直径，并且宽度也大于小辐条73，驱动片75固定在大辐条74的端部，驱动片75为圆弧形，环形阵列设置的驱动片75形成圆形的轮子。驱动片75和大辐条74具有较好的减震效果，在抛投机器人抛投后能够有效缓冲冲击力，保护抛投机器人，同时具有较好的耐磨性，能够保证与地面的摩擦力。橡胶制成的驱动轮7重量也轻。
31.抛投机器人通过终端设备9进行控制，如图6所示，终端设备9的两端各有一个天线，分别为2.5g天线与433天线，可以远程接收抛投机器人发送回来的实时图像与音频，以及发送命令给抛投机器人。终端设备9配备了一块3.5int的显示屏，用来显示图像，可通过显示屏实时观测抛投机器人捕获的图像信息；在显示屏下方则是状态面板，显示了抛投机器人的电量；电量显示的下方是四颗抛投机器人连接指示灯，每台控制器4可以分别控制四台前端机器人，而连接指示灯便会显示当前连接对应频段的机器人，方便操作人员观察与控制；右侧有一颗指示灯，是显示前端机器人的电量指示，通常为绿色，当抛投机器人电量低于20％时便会亮起红色的灯光提示；wifi标志的是终端对频开关，可与抛投机器人上的对频开关配对，开关机标志则是终端电源开关，用于抛投机器人的远程开关，长按此键可以打开或关闭抛投机器人；下方是一个操纵杆，用于操控抛投机器人的运动，包括前进、后退、左右转弯等；在最下方的左侧边有三个插口，从上至下分别为：视频输出接口，可以将视频输出至其他显示器上；充电接口，使用充电器对终端设备9内的蓄电池进行充电；音频输出接口，可外接耳机或其他音频播放器收听前端采集的音频。
32.工作时，取出抛投机器人与终端设备9，打开抛投机器人的电源开关55、对频开关57、终端设备9的终端对频开关，将抛投机器人与终端设备9配对上，待终端设备9的面板上对应的绿灯亮起、显示屏显示画面即为配对成功，此时再将抛投机器人抛投至合适的位置，再用终端设备9上的操纵杆进行操控即可。
33.抛投机器人可以手动抛出或采用无人机抛出，可以被抛投至35m之外的区域并立即开始工作，更强劲且更安静的电机驱动让它能受控在各种场景下悄无声息地穿行，并通过无线将现场的实时视频和音频传送到操作者手持的终端设备上显示，能保证使用者无论是在建筑物内还是在野外都能实时获取视频和音频侦察情报。得益于工程塑料及合金材料的应用形成更轻便化且牢固耐用，可以抵抗9m高度的垂直坠落冲击和36m的水平抛投冲击；通过精巧的结构设计，为产品提供强大的防护能力，具有一定的防尘、防水、防冲击能力，可承受意外浸入水深30m处长达5分钟，可代替工作人员前往各种场景，并实时的传输至终端设备的显示屏上，使得工作人员可以远程勘察至前方状况，方便针对各种场景制定合适的方案。
34.抛投机器人外观形似哑铃，采用橡胶、工程塑料和铝合金制成，整体结构轻便；两个独立的电机驱动，驱动力大且更安静，距离6m时的运行声响仅为22分贝；同时能进行图像与音频传输，音频为单向音频，只能在后端接听；还配有红外功能，在黑暗的环境里也能清
晰可见；内部配备一块电池以供机器运行，尽管受限于尺寸无法使用超大容量的电池，但是依旧通过工程塑料材料的使用以及出色的结构设计，降低自重的同时提供更好的驱动力，并依旧提供长达1个小时以上的作战续航能力；带有无线传输模块，可实时的将图像与音频传输至后方终端设备的显示屏上，在室外可视的情况下可实现120m的传输距离，而在室内复杂的非可视环境下也可以达到80m的传输距离。
35.以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型权利要求的保护范围之内。