自动驻车方法、自动驻车装置、车辆和存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动驻车方法、自动驻车装置、车辆和存储介质。


背景技术：

2.随着新能源汽车和自动驾驶技术的不断发展，很多汽车都配备了自动驻车功能，通过档位信息或制动压力门限等方式触发。然而，在驾驶员没有按相关的触发逻辑操作时，汽车可能会发生溜车等非预期风险。


技术实现要素：

3.本发明提供一种自动驻车方法、自动驻车装置、车辆和存储介质。
4.本技术实施方式的自动驻车方法，包括：
5.监控车辆的行驶速度；
6.在当前行驶速度大于零并小于速度阈值的情况下，获取所述车辆的可动零部件的状态；
7.在所述可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活所述车辆的自动驻车功能；或
8.在当前行驶速度为零的情况下，开始计时；
9.在计时时长大于预设时长的情况下，激活所述车辆的自动驻车功能。
10.本技术实施方式的自动驻车方法、自动驻车装置和车辆中，通过监测车辆的行驶速度和可动零部件的状态，并在车辆的当前行驶速度小于速度阈值以及可动零部件处于预设状态的情况下激活所述车辆的自动驻车功能，使得车辆可以主动控制自动驻车功能，避免车辆发生溜车等风险。
11.在某些实施方式中，所述可动零部件包括门体，所述在所述可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活所述车辆的自动驻车功能，包括：
12.在所述门体处于打开的状态下，激活所述车辆的自动驻车功能。
13.在某些实施方式中，所述门体包括车门、发动机舱门和行李舱门，所述在所述门体处于打开的状态下，激活所述车辆的自动驻车功能，包括：
14.在所述车门、所述发动机舱门和所述行李舱门中的任一个处于打开的状态下，激活所述车辆的自动驻车功能。
15.在某些实施方式中，所述可动零部件包括主驾驶安全带，所述在所述可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活所述车辆的自动驻车功能，包括：
16.在所述主驾驶安全带处于解开的状态下，激活所述车辆的自动驻车功能。
17.在某些实施方式中，在激活所述车辆的自动驻车功能后，所述自动驻车方法还包括：
18.发出所述车辆驻车的提醒。
19.在某些实施方式中，所述提醒包括主驾驶上方的灯光、仪表盘上的状态图标、人机交互系统的语音提示和车辆绑定的智能终端的推送通知中的至少一种。
20.在某些实施方式中，所述监控车辆的行驶速度，包括：
21.获取所述车轮的转速；
22.通过所述车轮的转速计算得到所述车辆的行驶速度。
23.本技术实施方式的自动驻车装置包括：
24.监控模块，用于监控车辆的行驶速度；
25.获取模块，用于在当前行驶速度大于零并小于速度阈值的情况下，获取所述车辆的可动零部件的状态；
26.激活模块，用于在所述可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活所述车辆的自动驻车功能。
27.本技术实施方式的车辆包括存储器和控制器，所述控制器用于执行所述存储器中存储的计算程序，以实现上述任一项实施方式所述的自动驻车方法。
28.本技术实施方式的存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一项实施方式所述的自动驻车方法。
29.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
30.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1是本发明实施方式的自动驻车方法的流程示意图；
32.图2是本发明实施方式自动驻车装置的结构示意图；
33.图3是本发明实施方式的车辆的平面示意图；
34.图4是本发明实施方式的某一可动零部件处于预设状态时的车辆的平面示意图；
35.图5是本发明实施方式的自动驻车装置的结构示意图；
36.图6是本发明实施方式提供的自动驻车方法的流程示意图。
37.主要元件符号说明：自动驻车装置100；监控模块10；获取模块20；激活模块30；控制器200；存储器300；车辆1000；门体状态获取模块21；车门状态获取模块210；发动机舱门获取模块220；行李舱门获取模块230；主驾驶安全带获取模块240；前机舱盖400；计时模块40；提醒模块50。
具体实施方式
38.下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
39.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于
描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
42.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
43.请参阅图1，本技术实施方式的自动驻车方法，包括：
44.s10，监控车辆1000的行驶速度；
45.s20，在当前行驶速度大于零并小于速度阈值的情况下，获取车辆1000的可动零部件的状态；
46.s30，在可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活车辆1000的自动驻车功能。或，
47.s40，在当前行驶速度为零的情况下，开始计时；
48.s50，在计时时长大于预设时长的情况下，激活车辆1000的自动驻车功能。
49.或者说，本技术实施方式的自动驻车方法可以实现步骤s10、s20和s30，或者实现步骤s10、s40、s50。
50.请参阅图2，本技术实施方式的自动驻车装置100包括监控模块10、获取模块20和激活模块30。监控模块10用于监控车辆1000的行驶速度；获取模块20用于在当前行驶速度大于零并小于速度阈值的情况下，获取车辆1000的可动零部件的状态；激活模块30用于在可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活车辆1000的自动驻车功能。
51.请参阅图3，本技术实施方式的车辆1000包括存储器300和控制器200，控制器200用于执行存储器300中存储的计算程序，以实现上述任一项实施方式的自动驻车方法。或者说，控制器200用于监控车辆1000的行驶速度，及用于在当前行驶速度大于零并小于速度阈
值的情况下，获取车辆1000的可动零部件的状态；以及用于在可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活车辆1000的自动驻车功能。
52.请参阅图2，在某些实施方式中，自动驻车装置100还包括计时模块40，计时模块40用于在当前行驶速度为零的情况下，开始计时，以及用于在计时时长大于预设时长的情况下，激活车辆1000的自动驻车功能。
53.请参阅图3，在某些实施方式中，控制器200还用于在当前行驶速度为零的情况下，开始计时，以及用于在计时时长大于预设时长的情况下，激活车辆1000的自动驻车功能。
54.本技术实施方式的自动驻车方法、自动驻车装置100和车辆1000中，通过监测车辆1000的行驶速度和可动零部件的状态，并在车辆1000的当前行驶速度小于速度阈值以及可动零部件处于预设状态的情况下激活所述车辆1000的自动驻车功能，使得车辆1000可以主动控制自动驻车功能，避免车辆1000发生溜车等风险。
55.具体地，在步骤s10中，车辆1000的行驶速度可以通过监控模块10监控车轮的转速得到，例如，当监控模块10监控车轮的转速为零时，即可知车辆1000的行驶速度为零。另一方面，可以通过获取变速箱输入轴转速传感器的数据确定车辆1000的行驶速度，还可以通过获取输出轴转速传感器的数据确定车辆1000的行驶速度。
56.在步骤s20中，速度的阈值可以是溜车高风险场景中的风险阈值。如速度的阈值可以是车辆1000停留在一定坡度处的起始某一时点段的速度。
57.车辆1000可以是新能源汽车、燃油汽车和混合动力汽车等。车辆1000包括汽车电子稳定控制系统(electronic stability controller，esc)、车辆1000的可动零部件状态获取系统和车辆1000的总线。
58.esc系统用于对车辆1000各传感器传来的车辆1000行驶状态信息进行分析，然后向防抱死制动系统(anti－lock brake system，abs)、电子制动力分配系统(electronic brake force distribution，ebd)等发出纠偏指令，来帮助车辆1000维持动态平衡。自动驻车(auto hold)是esc系统的一种扩展功能，由esc系统部件控制。
59.可动零部件状态获取系统用于获取车辆1000的可动零部件状态信息，例如车辆1000门体的开闭状态、车辆1000安全带的使用状态等。可动零部件状态获取系统通过设置在车辆1000各处的传感器获取可动零部件的状态。例如，当车辆1000门体未闭合时，设置在门体的传感器即将此时门体的状态信息以电信号的形式反馈给可动零部件状态获取系统。
60.车辆1000的总线用于收集车辆1000的所有状态信息，将车辆1000的公共数据(如发动机转速、车轮转速、节气门踏板位置等信息)实行全车共享。
61.在一个实施例中，为避免乘员在车辆1000靠边停车过程中快速下车的场景下的风险，速度阈值可以设置为4km/h，即当车辆1000的行驶速度小于4km/h时，控制器200通过esc系统可以持续监测车辆1000的状态，以随时启动自动驻车功能。
62.可动零部件可以是车辆1000中任一能够反映车辆1000可能发生溜车风险的部件，控制器200可以通过车辆1000的可动零部件状态获取系统获取可动零部件的状态。
63.例如，当控制器200通过车辆1000的总线获取到可动零部件处于预设状态时，控制器200通过激活模块30激活车辆1000的自动驻车功能。控制器200根据存储器300中存储的计算程序，发出相应的控制信号(如控制电流、控制电压等)。
64.进一步的，激活模块30将含有自动驻车信息的控制信号传递至车辆1000的esc系
统，esc系统随即控制刹车来完成车辆1000的驻车。
65.在一个实施例中，一方面相比于传统的手动驻车，自动驻车在长时间使用后会更容易出现零部件磨损，日常使用过程中会出现许多短暂停留而不必自动驻车的场景，如会车时避让等，另一方面在倒车等场景下，若没有预设时长的设置，自动驻车装置100会阻碍用户正常操作，从而影响用户体验。通过设置合理的预设时长可以在提升自动驻车装置100使用寿命的同时保障用户的使用体验。
66.计时模块40可以包括控制时钟计时电路和计时时钟，控制时钟计时电路用于计算车辆1000速度为零的持续时间，计时时钟可以是任一支持计时功能的市面上存在的通用计时时钟。
67.在步骤s40中，监控模块10监控到车辆的行驶速度为零时，控制器200根据存储器300中存储的计算程序，输出相应的控制信号(如控制电流、控制电压等)，控制时钟计时电路开始计时。
68.在步骤s50中，当计时时钟的单次累计数值达到预设数值时，控制时钟计时电路通过电路的闭合等方式输出相应的电信号，使得激活模块30将含有自动驻车信息的控制信号传递至车辆1000的esc系统，esc系统随即控制刹车来完成车辆1000的驻车。
69.在一个具体实施例中，预设数值为10s，则当计时时钟的单次累计数值达到10s时，激活模块30将含有自动驻车信息的控制信号传递至车辆1000的esc系统，esc系统随即控制刹车来完成车辆1000的驻车。
70.请参阅图1-图4，在某些实施方式中，可动零部件包括门体，在可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活车辆1000的自动驻车功能(步骤s30)，包括：
71.在门体处于打开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
72.请参阅图1-图4，在某些实施方式中，激活模块30还用于在门体处于打开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
73.请参阅图1-图4，在某些实施方式中，控制器200还用于在门体处于打开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
74.如此，自动驻车装置100可以根据门体的开闭状态，判断是否激活车辆1000的自动驻车功能。
75.具体地，获取模块20可以包括门体状态获取模块21，当监控模块10监控到车辆1000的行驶速度大于零并小于速度阈值时，门体状态获取模块21通过可动零部件状态获取系统获取门体的开闭状态。
76.当门体处于打开状态时，控制器200根据存储器300中存储的计算程序，发出相应的控制信号(如控制电流、控制电压等)。进一步的，激活模块30将含有自动驻车信息的控制信号传递至车辆1000的esc系统，esc系统随即控制刹车来完成车辆1000的驻车。
77.请参阅图3、图4和图5，在某些实施方式中，门体包括车门、发动机舱门和行李舱门，在门体处于打开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能，包括：
78.在车门、发动机舱门和行李舱门中的任一个处于打开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
79.请参阅图3、图4和图5，在某些实施方式中，激活模块30还用于在车门、发动机舱门和行李舱门中的任一个处于打开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
80.请参阅图3、图4和图5，在某些实施方式中，控制器200还用于在车门、发动机舱门和行李舱门中的任一个处于打开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
81.如此，自动驻车装置100可以根据任一门体的开闭状态，判断是否激活车辆1000的自动驻车功能。
82.具体地，门体状态获取模块21可以包括车门状态获取模块210、发动机舱门获取模块220和行李舱门获取模块230。
83.当监控模块10监控到车辆1000的行驶速度大于零并小于速度阈值时，车门状态获取模块210、发动机舱门获取模块220和行李舱门获取模块230分别通过可动零部件状态获取系统获取车门、发动机舱门和行李舱门的开闭状态。
84.当车门、发动机舱门和行李舱门其中任一个处于打开状态时(如图4所示的前机舱盖400所处状态)，控制器200根据存储器300中存储的计算程序，输出相应的控制信号(如控制电流、控制电压等)，进一步的，激活模块30将含有自动驻车信息的控制信号传递至车辆1000的esc系统，esc系统随即控制刹车来完成车辆1000的驻车。
85.在某些实施方式中，可动零部件包括主驾驶安全带，在可动零部件的状态为预设状态的情况下，激活车辆1000的自动驻车功能(步骤s30)，包括：
86.在主驾驶安全带处于解开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
87.在某些实施方式中，激活模块30还用于在主驾驶安全带处于解开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
88.在某些实施方式中，控制器200还用于在主驾驶安全带处于解开的状态下，激活车辆1000的自动驻车功能。
89.如此，自动驻车装置100可以根据主驾驶安全带的佩戴状态，判断是否激活车辆1000的自动驻车功能。
90.具体地，获取模块20可以包括主驾驶安全带获取模块240，当监控模块10监控到车辆的行驶速度大于零并小于速度阈值时，主驾驶安全带获取模块240通过可动零部件状态获取系统获取主驾驶安全带的佩戴状态。
91.在一个具体的实施例中，主驾驶安全带处于解开状态，即主驾驶安全带未插入安全带槽中时，控制器200根据存储器300中存储的计算程序，发出相应的控制信号(如控制电流、控制电压等)，进一步的，激活模块30将含有自动驻车信息的控制信号传递至车辆1000的esc系统，esc系统随即控制刹车来完成车辆1000的驻车。
92.请参阅图6，在某些实施方式中，在激活车辆1000的自动驻车功能后，自动驻车方法还包括：
93.s60，发出车辆1000驻车的提醒。
94.请参阅图2，在某些实施方式中，自动驻车装置100还包括提醒模块50，提醒模块50用于发出车辆1000驻车的提醒。
95.请参阅图3，在某些实施方式中，控制器200用于发出车辆1000驻车的提醒。
96.如此，自动驻车装置100可以提醒驾驶员当前车辆1000已自动驻车，避免驾驶员未获知车辆1000已处于自动驻车状态而进行赘余的手动驻车操作。
97.具体地，在步骤s60中，自动驻车装置100可以包括提醒模块50，提醒模块50用于接收来自控制器200中的激活模块30输出的激活信号，并且将激活信号转化为提醒信号，提醒
信号用于提醒驾驶员车辆1000已自动驻车。
98.请参阅图6，在某些实施方式中，提醒包括主驾驶上方的灯光、仪表盘上的状态图标、人机交互系统的语音提示和车辆1000绑定的智能终端的推送通知中的至少一种。
99.如此，提醒模块50可以通过车辆1000的部件或车辆1000所绑定的智能终端提醒驾驶员车辆1000已自动驻车。
100.具体地，提醒可以包括主驾驶上方的灯光、仪表盘上的状态图标、人机交互系统的语音提示和车辆1000绑定的智能终端(如智能手机)的推送通知等。例如，在车辆1000完成自动驻车后，人机交互系统发出语音提示“请注意，自动驻车已激活”。
101.请参阅图1和图2，在某些实施方式中，监控车辆1000的行驶速度(步骤s10)，包括：
102.获取车轮的转速；
103.通过车轮的转速计算得到车辆1000的行驶速度。
104.请参阅图1和图2，在某些实施方式中，获取模块20用于获取车轮的转速，以及用于通过车轮的转速计算得到车辆1000的行驶速度。
105.请参阅图1和图2，在某些实施方式中，控制器200用于获取车轮的转速，以及用于通过车轮的转速计算得到车辆1000的行驶速度。
106.如此，通过监控车轮的转速可作为车辆1000行驶速度的间接判定依据。
107.具体地，可以通过车辆1000的总线获取车轮的转速信息，例如，获取模块20将存储有车轮转速信息的转速信号传输给存储器300，存储器300中预设有车轮转速和车辆1000的行驶速度之转换关系的代码，控制器200执行存储器300中存储的计算程序，以通过车轮的转速计算得到车辆1000的行驶速度。
108.本技术实施方式的存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一项实施方式的控制方法。具体地，处理器可执行控制方法中的任一项步骤。
109.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
110.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备获取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器300(ram)，只读存储器300(rom)，可擦除可编辑只读存储器300(eprom或闪速存储器300)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器300(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、
解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器300中。
111.处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
112.应当理解，本技术的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器300中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
113.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
114.此外，在本技术的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
115.上述提到的存储介质可以是只读存储器300，磁盘或光盘等。
116.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
117.尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。