一种行走机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说，涉及一种行走机构。


背景技术：

2.高米段高空作业平台由于作业高度高，对于稳定性的要求也更为严格，此时便需要更为宽大的底架来支撑，但整车的运输、存放、及某些狭窄路段的通过又需要整车的宽度尽量小些，伸缩支腿的结构形式便由此产生，在臂架工作时，将支腿伸出，提升稳定性，在运输存放时，将支腿缩回，节约空间。
3.目前伸缩支腿的结构在转向时需要通过左右两个相对角度传感器来控制转向油缸来调节轮胎转过的角度，而由于路面不平，相对角度传感器精度不够，轮胎在行走过程中经常会出现来回偏摆的现象；且角度传感器易出故障，会导致高空作业车无法转向，影响使用。
4.综上所述，如何有效地解决左右车路转向控制效果不好的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种行走机构，该行走机构可以有效地解决左右车路转向控制效果不好的问题。
6.为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种行走机构，包括第一车轮、第二车轮和伸缩装置，所述伸缩装置用于驱动所述第一车轮和所述第二车轮沿轴向相远、近移动，且所述第一车轮和所述第二车轮分别转动安装于所述伸缩装置上以能够转动调节行驶方向，还包括能够与所述伸缩装置同步伸缩且平行设置的伸缩连杆，所述伸缩连杆两端分别与所述第一车轮和所述第二车轮转动连接，以使所述伸缩连杆、所述第一车轮、所述伸缩装置和所述第二车轮之间形成铰接四连杆结构。
8.在上述行走机构中，在使用时，当需要调节第一车轮和第二车轮之间的距离时，伸缩装置和伸缩连杆同步伸缩，不仅保证第一车轮和第二车轮在平行状态相远离，且增加了伸缩的平稳性。而当调节完成之后，此时伸缩装置的伸缩和伸缩连杆的伸缩均锁止，当驱动第一车轮和/或第二车轮转动以调节行驶方向时，此时因为伸缩连杆、第一车轮、伸缩装置和第二车轮之间形成铰接四连杆结构，在铰接四连杆结构的约束下，即在伸缩装置和伸缩连杆共同约束下，第一车轮和第二车轮会相互约束以同时发生偏转，且偏转角度是否相等、甚至差值多少，均可以根据铰接四连杆结构的四个铰接点之间的尺寸关系进行控制，以使得不需要再通过角度检测器检测第一车轮和第二车轮是否同时偏转。而且第一车轮和第二车轮偏转相互约束，以使得偏转更为可靠，以保证转弯、直线行驶均平稳。综上所述，该行走机构能够有效地解决左右车路转向控制效果不好的问题。
9.优选地，还包括用于驱动所述第一车轮和所述第二车轮转动以调节行驶方向的转
向驱动装置。
10.优选地，所述转向驱动装置包括第一转向伸缩缸和第二转向伸缩缸，所述第一转向伸缩缸两端分别与所述第一车轮和所述伸缩装置铰接，所述第二转向伸缩缸两端分别与所述第二车轮和所述伸缩装置铰接。
11.优选地，所述第一车轮包括第一轮胎总成和第一转向连接盘，所述第一轮胎总成安装于所述第一转向连接盘一侧，所述第一转向连接盘另一侧设置有铰接点以分别与所述伸缩装置、所述伸缩连杆和所述第一转向伸缩缸铰接连接；所述第二车轮包括第二轮胎总成和第二转向连接盘，所述第二轮胎总成安装于所述第二转向连接盘一侧，所述第二转向连接盘另一侧设置有铰接点以分别与所述伸缩装置、所述伸缩连杆和所述第二转向伸缩缸铰接连接。
12.优选地，所述第一转向连接盘的边缘部固定连接有向第二转向连接盘延伸的第一连接杆，所述第二转向连接盘的边缘部固定连接有向第一转向连接盘延伸的第二连接杆，所述伸缩连杆两端分别与所述第一连接杆、所述第二连接杆铰接连接。
13.优选地，所述伸缩装置包括双头伸缩油缸、底架、滑动安装于所述底架一端的第一伸缩支腿以及滑动安装于所述底架另一端的第二伸缩支腿，所述双头伸缩油缸的两端伸缩头分别与所述第一伸缩腿和所述第二伸缩腿连接，所述双头伸缩油缸的缸体固定安装于所述底架，所述第一车轮转动连接于所述第一伸缩支腿，所述第二车轮转动连接于所述第二伸缩支腿。
14.优选地，所述伸缩装置的伸缩油缸伸出时进油口与所述伸缩连杆的伸缩油缸伸出时出油口连通，以同步伸出、缩回；所述伸缩装置的伸缩油缸伸出时出油口连通至回油口，所述伸缩连杆的伸缩油缸伸出时进油口连通至供油口。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本实用新型实施例提供的行走机构的爆炸结构示意图；
17.图2为本实用新型实施例提供的底架处剖开时行走机构的组装后结构示意图；
18.图3为本实用新型实施例提供的行走机构的伸缩装置和伸缩连杆联动时油路示意图。
19.附图中标记如下：
20.1、第一铰链转动副；2、第二铰链转动副；3、第三铰链转动副；4、第四铰链转动副；5、第五铰链转动副；6、第六铰链转动副；7、第七铰链转动副；8、第八铰链转动副；9、第一轮胎总成；10、第一转向连接盘；11、第一伸缩支腿；12、底架；13、双头伸缩油缸；14、第二伸缩支腿；15、第二转向连接盘；16、第二轮胎总成；17、第二转向伸缩缸；18、伸缩连杆；19、第一转向伸缩缸。
具体实施方式
21.本实用新型实施例公开了一种行走机构，以有效地解决左右车路转向控制效果不好的问题。
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1-图3，图1为本实用新型实施例提供的行走机构的爆炸结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的底架处剖开时行走机构的组装后结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的行走机构的伸缩装置和伸缩连杆联动时油路示意图。
24.在一种具体实施例中，本实施例提供了一种行走机构，可以是一种高空作业设备的行走机构，如可以是高空作业平台的行走机构，也可以是一般工程车辆或其他车辆的行走机构，如轿车、卡车、拖拉机、推土机等。具体的，该行走机构主要包括第一车轮、第二车轮、伸缩装置和伸缩连杆18，其中第一车轮和第二车轮，一般一个为左侧车轮，另一个为右侧车轮。
25.其中伸缩装置用于驱动第一车轮和第二车轮沿轴向相远、近移动，以在驱动第一车轮和第二车轮相远离移动时，以增加第一车轮和第二车轮横向距离，进而增加支撑、运输的平稳性，而当驱动第一车轮和第二车轮沿轴向相近移动，以减小第一车轮和第二车轮横向距离，进而方便行走在狭窄路段上。
26.第一车轮和第二车轮通过安装于伸缩装置上，以通过伸缩装置伸缩驱动第一车轮和第二车轮沿轴向相远、近移动，其中伸缩装置中的伸缩主体可以是油缸、电缸等，以能够使两端第一车轮和第二车轮相远、近移动为准。如采用伸缩缸，第一车轮和第二车轮中一个安装于伸缩缸的伸缩杆，另一个安装于伸缩缸的缸体上，而伸缩缸的缸体连接于车体。
27.第一车轮和第二车轮分别转动安装于伸缩装置上，以能够转动调节行驶方向为准，如车辆转弯时，两个左右前轮会同步向一侧转动，以使得行驶方向向该方向偏转。需要说明的是，在一些实施例中，其中行走机构可以不设置动力机构，以驱动第一车轮、第二车轮转向，此时可以通过外部其他结构，如人力、车轮导轨等，使得第一车轮和第二车轮转向；此处旨在限定，通过第一车轮以及第二车轮，与伸缩装置之间的转动连接关系，以使得第一车轮和第二车轮可以实现转动调向。具体的，第一车轮和伸缩装置之间可以通过第一铰链转动副1转动连接，以能够通过转动调节行驶方向；第二车轮和伸缩装置之间可以通过第二铰链转动副2转动连接，以能够通过转动调节行驶方向。其中第一铰链转动副1、第二铰链转动副2的转轴相平行设置，且优选竖直方向延伸设置，可以是竖直设置，也可以是竖直方向倾斜设置。
28.伸缩连杆18能够与伸缩装置同步伸缩且平行设置，伸缩连杆18两端分别与第一车轮和第二车轮转动连接，以在伸缩连杆18与伸缩装置均停止伸缩时，伸缩连杆18、伸缩装置以及第一车轮和第二车轮之间形成铰接四连杆结构。具体的，如其中第一车轮和所述伸缩连杆18的一端通过第七铰链转动副7转动连接，其中第二车轮和所述伸缩连杆18的另一端通过第四铰链转动副4转动连接，结合上述第一铰链转动副1、第二铰链转动副2，可以使第一铰链转动副1、第二铰链转动副2、第四铰链转动副4、第七铰链转动副7转轴均彼此互相平
行设置，且依次分别分布在四边形的四个角部，以构成铰接四连杆结构的四个铰接点。
29.需要说明的是，上述铰接四连杆结构是一种传动结构，旨在限定上述四个铰接点，即第一铰链转动副1、第二铰链转动副2、第四铰链转动副4、第七铰链转动副7转轴之间的位置关系，并不对任意两个转动副(铰接点)之间的结构严格限定为杆件，当然可以采用块件、板件，在铰接四连杆结构中，同样具有连杆的功能，应当视为铰接四连杆结构的连杆。同样的，其中部分连杆还可以是一种可伸缩调节的连杆，如位于第一铰链转动副1与第二铰链转动副2之间的伸缩装置，以及位于第四铰链转动副4与第七铰链转动副7之间的伸缩连杆18。在一些使用状态下，其中伸缩装置与伸缩连杆18均不进行伸缩时，通过铰接四连杆结构进行传动；在一些使用状态下，可以通过伸缩装置和/或伸缩连杆18伸缩调节，以改变对应铰接点之间的间距，但改变后，依然形成铰接四连杆结构。
30.而其中伸缩连杆18能够与伸缩装置同步伸缩，以使得伸缩装置伸缩以调节第一车轮和第二车轮之间的横向距离，那么对应的伸缩连杆18伸缩长度，与第一车轮和第二车轮之间调整的间距相适应。以使得调整之后，其中伸缩连杆18、所述伸缩装置、所述第一车轮和所述第二车轮之间依然构成铰接四连杆结构。结合上述铰链转动副来看：其中伸缩装置伸缩会改变第一铰链转动副1与第二铰链转动副2之间距离，如增加l；那么伸缩连杆18也要伸缩，以改变第四铰链转动副4与第七铰链转动副7之间距离，且也会增加l。
31.在第一车轮和第二车轮均正向向前行驶时，此时上述铰接四连杆结构实际上一个等腰梯形铰接四连杆结构(一种梯形转向机构)，以符合第一车轮和第二车轮偏转角度不是一样的需求。因为在实际转向的时候，第一车轮和第二车轮之间需要形成差速，以保证转向时隔轮胎绕着一个圆心转向，即第一车轮和第二车轮(转向时，其中一个为外侧车轮、另一个为内侧车轮)转向圆心在同一个地方，保证转向绕着一个圆心转。具体第一车轮和第二车轮转向时，彼此之间的约束关系，还可以根据需要进行设置。
32.具体的，如其中第一铰链转动副1的转轴和第二铰链转动副2的转轴之间的距离，大于第七铰链转动副7的转轴和第四铰链转动副4的转轴之间的距离。而，第一铰链转动副1的转轴和第七铰链转动副7的转轴之间的距离，等于第二铰链转动副2的转轴和第四铰链转动副4的转轴之间的距离。
33.如何实现伸缩连杆18与伸缩装置同步伸缩，可以使两者伸缩杆联动，如通过连杆连接，或者采用相同的驱动源，也可以是通过检测机构分别检测伸缩连杆18和伸缩装置的伸缩行程，以进行动态调节。
34.在上述行走机构中，在使用时，当需要调节第一车轮和第二车轮之间的距离时，伸缩装置和伸缩连杆18同步伸缩，不仅保证第一车轮和第二车轮在平行状态相远离，且增加了伸缩的平稳性。而当调节完成之后，此时伸缩装置的伸缩和伸缩连杆18的伸缩均锁止，当驱动第一车轮和/或第二车轮转动以调节行驶方向时，此时因为伸缩连杆18、第一车轮、伸缩装置和第二车轮之间形成铰接四连杆结构，在铰接四连杆结构的约束下，即在伸缩装置和伸缩连杆18共同约束下，第一车轮和第二车轮会相互约束以同时发生偏转，而偏转角度是否相等、甚至差值多少，均可以根据铰接四连杆结构的四个铰接点之间的尺寸关系进行控制，以使得不需要再通过角度检测器检测第一车轮和第二车轮是否同时偏转。而且第一车轮和第二车轮偏转相互约束，以使得偏转更为可靠，以保证转弯、直线行驶均平稳。综上所述，该行走机构能够有效地解决左右车路转向控制效果不好的问题。
35.在一些实施例中，可以还包括用于驱动第一车轮和第二车轮转动以调节行驶方向的转向驱动装置。
36.在一些实施例中，其中转向驱动装置可以用于驱动伸缩装置和伸缩连杆18在伸缩方向上的相对移动，如可以驱动两者缸体相远离移动，在伸缩装置和伸缩连杆18均停止伸缩时，转动驱动装置驱动两者移动，基于铰接四连杆结构原理能够实现。具体的，转动驱动装置可以是夹持装置，夹持装置的两端分别与伸缩装置和伸缩连杆18抵接，以改变两者横向间距。
37.在一些实施例中，转向驱动装置可以是转动液压缸或电机等转动机构，以第一车轮、第二车轮相对伸缩装置转动。
38.在一些实施例中，可以使转向驱动装置包括第一转向伸缩缸19和第二转向伸缩缸17，其中第一转向伸缩缸19两端分别与第一车轮和伸缩装置铰接，第二转向伸缩缸17两端分别与第二车轮和伸缩装置铰接。
39.具体的，第一转向伸缩缸19一端与第一车轮通过第八铰链转动副8转动连接，另一端与和伸缩装置通过第六铰链转动副6转动连接。第二转向伸缩缸17一端与第二车轮通过第三铰链转动副3转动连接，另一端与和伸缩装置通过第五铰链转动副5转动连接。
40.在一些实施例中，为了方便与第一车轮和第二车轮安装，可以使第一车轮包括第一轮胎总成9和第一转向连接盘10，第二车轮包括第二轮胎总成16和第二转向连接盘15。以通过第一转向连接盘10和第二转向连接盘15进行后续安装。
41.具体的，其中第一轮胎总成9安装于第一转向连接盘10一侧，如螺钉连接、螺栓连接、卡接、焊接等。而第一转向连接盘10另一侧设置有铰接点以分别与伸缩装置、伸缩连杆18和第一转向伸缩缸19铰接连接。
42.第二轮胎总成16安装于所述第二转向连接盘15一侧，如螺钉连接、螺栓连接、卡接、焊接等。而第二转向连接盘15另一侧设置有铰接点以分别与伸缩装置、伸缩连杆18和第二转向伸缩缸17铰接连接。
43.在一些实施例中，为了方便连接，可以进一步使第一转向连接盘10的边缘部固定连接有向第二转向连接盘15延伸的第一连接杆，第二转向连接盘15的边缘部固定连接有向第一转向连接盘10延伸的第二连接杆，伸缩连杆18两端分别与第一连接杆、第二连接杆铰接连接。
44.在一些实施例中，为了方便驱动第一车轮和第二车轮相远、近移动，可以使其中伸缩装置包括双头伸缩油缸13、底架12、滑动安装于底架12一端的第一伸缩支腿11以及滑动安装于底架12另一端的第二伸缩支腿14。
45.其中双头伸缩油缸13的两端伸缩头分别与第一伸缩腿和第二伸缩腿连接，双头伸缩油缸13的缸体固定安装于底架12，第一车轮转动连接于第一伸缩支腿11，第二车轮转动连接于第二伸缩支腿14。
46.具体的，可以使第一伸缩支腿11与第一转向连接盘10通过第一铰链转动副1连接，而第二伸缩支腿14与第二转向连接盘15通过第二铰链转动副2连接。其中第一伸缩支腿11的侧边支腿可以与第一转向伸缩缸19的缸体通过第六铰链转动副6连接；而第二伸缩支腿14的侧边支腿可以与第二转向伸缩缸17的缸体通过第五铰链转动副5连接。
47.在一些实施例中，为了更好的进行同步伸缩，此处优选伸缩装置的伸缩油缸伸出
时进油口与伸缩连杆18的伸缩油缸伸出时出油口连通，以同步伸出、缩回；而其中伸缩装置的伸缩油缸伸出时出油口连通至回油口，伸缩连杆18的伸缩油缸伸出时进油口连通至供油口。
48.在一些实施例中，也可以是伸缩装置的伸缩油缸伸出时出油口与伸缩连杆18的伸缩油缸伸出时进油口连通，以同步伸出、缩回；而其中伸缩装置的伸缩油缸伸出时进油口连通至供油口，伸缩连杆18的伸缩油缸伸出时出油口连通至回油口。
49.伸缩装置的伸缩油缸伸出时进油口以及伸缩连杆18的伸缩油缸伸出时进油口一般设置在无杆腔上，而伸缩装置的伸缩油缸伸出时出油口以及伸缩连杆18的伸缩油缸伸出时出油口一般设置在有杆腔上。
50.该同步伸缩的转向连杆结构中，第一轮胎总成9可通过螺栓固定于第一转向连接盘10上；第二轮胎总成16可通过螺栓固定于第二转向连接盘15上。
51.第一转向连接盘10与第一伸缩支腿11通过第一铰链转动副1相连；第一转向伸缩缸19伸缩杆和第一转向连接盘10通过第八铰链转动副8相连，第一转向伸缩缸19缸体和第一伸缩支腿11通过第六铰链转动副6相连。
52.第二转向连接盘15与第二伸缩支腿14通过第二铰链转动副2相连；第二转向伸缩缸17伸缩杆和第二转向连接盘15通过第三铰链转动副3相连，第二转向伸缩缸17缸体和第二伸缩支腿14通过第五铰链转动副5相连。
53.双头伸缩油缸13一端与第一伸缩支腿11相连，另一端与第二伸缩支腿14相连，第一伸缩支腿11和第二伸缩支腿14便可通过双头伸缩油缸13在底架12内进行伸缩。
54.伸缩连杆18一端与第一转向连接盘10通过第七铰链转动副7相连，另一端与第二转向连接盘15通过第四铰链转动副4相连，其中伸缩连杆18与双头伸缩油缸13做到同步伸缩。
55.当高空作业车需要作业时，第一伸缩支腿11、第二伸缩支腿14需伸出，如图3，可以使双头伸缩油缸13无杆腔端截面积等于伸缩连杆18有杆腔端截面积，双头伸缩油缸13伸出时，伸缩连杆18便可同步伸出，且伸出量一致，当双头伸缩油缸13伸出完成后，伸缩连杆18同时伸出完成，且锁紧回路产生作用，伸缩连杆18便可成为“转向连杆”。在转向时，左右轮胎(第一轮胎总成9、第二轮胎总成16)在受左右转向油缸(第一转向伸缩缸19、第二转向伸缩缸17)作用而转向时，还受到伸缩连杆18这个“转向连杆”的牵制作用，从而形成差速转向，可取代转向角度传感器，减少电气控制，提升转向稳定性及行走稳定性，优化客户使用体验。
56.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
57.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。