旋转驱动装置及终端设备的制作方法

1.本技术涉及摄像设备技术领域，尤其涉及一种旋转驱动装置及终端设备。


背景技术：

2.目前，人们可以通过设备拍摄内容来实现人机交互，如家教机、平板等设备在拍摄内容时，通常需要将设备的摄像头移动并朝向至被拍摄物，直至摄像头的拍摄区域覆盖被拍摄物，从而得到被拍摄物的全貌拍摄图像。
3.然而，当需要持续并多次拍摄不同大小的被拍摄物时，需要反复移动并调节设备与被拍摄物的距离和朝向角度，使得设备的使用体验和人机交互体验感受差。若设置马达驱动结构，还需要设置复杂的线圈结构和多个磁体的排布结构，成本高昂。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于：提供一种旋转驱动装置及终端设备，其能够解决现有技术中需要移动并调节设备的设置角度和设置位置来进行拍摄的问题。
5.为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
6.一方面，提供一种旋转驱动装置，包括：
7.安装支架，用于安装反光模块或摄像模块，所述安装支架的第一侧面间隔设置有极性相反的两个第一磁体；
8.转动支架，所述安装支架可转动连接于所述转动支架；
9.壳体本体，所述转动支架可转动连接于所述转动支架，所述壳体本体的第二侧面间隔设置有极性相反的两个第二磁体；
10.驱动模块，与所述转动支架固定设置，所述驱动模块包括第一线圈和第二线圈，分别向所述第一线圈和所述第二线圈通入脉冲电流，以使所述第一线圈形成磁极吸引其中一个所述第一磁体而驱使所述安装支架相对所述转动支架在第一转动平面转动，以及使所述第二线圈形成磁极吸引其中一个所述第二磁体而驱使所述转动支架相对所述壳体本体在第二转动平面转动，从而改变所述反光模块或所述摄像模块的朝向。
11.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述第一线圈的平面平行于所述第一侧面，所述第二线圈的平面平行于所述第二侧面。
12.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述第一侧面和所述第二侧面垂直设置，以使所述第一转动平面和所述第二转动平面垂直设置。
13.作为旋转驱动装置的一种优选方案，还包括设置于驱动模块上的角度感应组件，所述角度感应组件用于检测所述安装支架相对所述转动支架的转动角度和所述转动支架相对所述壳体本体的转动角度。
14.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述角度感应组件包括霍尔传感器和第三磁体，所述霍尔传感器与所述转动支架固定设置，所述第三磁体分别固定设置于所述安装支架和所述壳体本体。
15.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述驱动模块还包括固定设置于所述转动支架的柔性电路板，所述柔性电路板与所述第一线圈、所述第二线圈和所述霍尔传感器电连接。
16.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述驱动模块还包括用于固定所述第一线圈、所述第二线圈和所述柔性电路板的线圈支架，所述线圈支架与所述转动支架固定设置。
17.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述壳体本体围合形成容纳腔，所述容纳腔用于容纳所述安装支架、所述转动支架和所述驱动模块，所述容纳腔的腔壁开设有线槽，所述线槽用于通入所述柔性电路板的排线。
18.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述安装支架上凹设有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽用于安装第一磁体，所述第二安装槽用于安装所述第三磁体，所述第二安装槽设置于两个所述第一安装槽之间。
19.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述壳体本体上凹设有第三安装槽和第四安装槽，所述第三安装槽用于安装第二磁体，所述第四安装槽用于安装所述第三磁体，所述第四安装槽设置于两个所述第三安装槽之间。
20.作为旋转驱动装置的一种优选方案，还包括隔磁板，所述隔磁板固定设置于所述安装支架上和壳体本体上，所述隔磁板和所述安装支架之间设置有所述第一磁体和所述第三磁体，所述隔磁板和所述壳体本体之间设置有所述第二磁体和所述第三磁体。
21.作为旋转驱动装置的一种优选方案，还包括转轴部，所述安装支架通过所述转轴部与所述转动支架可转动连接；
22.和/或，所述转动支架通过所述转轴部与所述壳体本体可转动连接。
23.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述转轴部与所述转动支架可拆卸连接，和/或，所述转轴部与所述壳体本体可拆卸连接。
24.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述转轴部凸设有弧形柱，所述安装支架和/或所述转动支架设置有弧形槽，所述弧形柱与所述弧形槽可转动连接。
25.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述转轴部开设有卡孔，所述转动支架和/或所述壳体本体凸设有卡柱，所述卡柱与所述卡孔可拆卸连接。
26.作为旋转驱动装置的一种优选方案，所述转动支架套设于所述安装支架，所述壳体本体套设于所述转动支架。
27.另一方面，提供一种终端设备，包括设备本体及所述旋转驱动装置，所述旋转驱动装置的驱动模块与所述设备本体通信连接，所述旋转驱动装置的安装支架安装有反光模块或摄像模块。
28.本技术的有益效果为：
29.通过设置安装支架来安装反光模块或摄像模块，由于安装支架可转动连接于转动支架，转动支架可转动连接于壳体本体，则安装支架也能够相对壳体本体转动连接。在安装支架的第一侧面上间隔设置有极性相反的两个第一磁体，在壳体本体的第二侧面上间隔设置有极性相反的两个第二磁体，在转动支架上固定设置驱动模块，驱动模块包括第一线圈和第二线圈。分别向第一线圈和第二线圈通入脉冲电流，根据安培定则以及磁体之间同性相斥、异性相吸的原理，使得第一线圈能够形成磁极而吸引其中一个第一磁体，第二线圈也形成磁极吸引其中一个第二磁体。也根据牛顿第三定律(作用力与反作用力)，与第一线圈
磁极相异的第一磁体能够被第一线圈吸引运动，与第二线圈磁极相异的第二磁体也能够被第二线圈吸引运动。
30.也就是说，驱动模块能够驱使第一磁体所在的安装支架相对第一线圈所在的转动支架在第一转动平面转动，也能够驱使第二线圈所在的转动支架相对第二磁体所在的壳体本体在第二转动平面转动，使得反光模块或摄像模块能够以第一转动方向叠加第二转动方向来调整朝向，从而增大设备的拍摄范围，减少拍摄死角，也减少移动设备本身来得到被拍摄物的全貌拍摄图像，提高设备的使用体验和人机交互体验。
31.而且，由于通入第一线圈和第二线圈的为脉冲电流，使得第一线圈和第二线圈能够根据脉冲电流的脉冲数和脉冲频率而产生对应脉冲电流的角位移和正反向转动，能够精确控制安装支架的转动朝向和悬停位置，便于将反光模块或摄像模块稳定朝向指定的拍摄区域。
32.同时，仅设置对应的第一线圈和第一磁体以及对应的第二线圈和第二磁体，可以减少设计成本和制作成本。
附图说明
33.下面根据附图和实施例对本技术作进一步详细说明。
34.图1为本技术一实施例提供的旋转驱动装置的结构示意图。
35.图2为本技术一实施例提供的终端设备的应用场景示意图。
36.图3为本技术另一实施例提供的终端设备的应用场景示意图。
37.图4为本技术一实施例提供的旋转驱动装置的分解结构示意图。
38.图5为本技术一实施例提供的壳体本体的结构示意图。
39.图6为本技术一实施例提供的旋转驱动装置的局部结构示意图。
40.图中：
41.1、旋转驱动装置；
42.11、安装支架；111、第一侧面；112、第一安装槽；113、第二安装槽；
43.12、转动支架；13、壳体本体；131、第二侧面；132、容纳腔；133、线槽；134、第三安装槽；135、第四安装槽；
44.14、驱动模块；141、第一线圈；142、第二线圈；143、柔性电路板；144、线圈支架；151、第一磁体；152、第二磁体；
45.16、角度感应组件；161、霍尔传感器；162、第三磁体；17、隔磁板；
46.18、转轴部；181、弧形柱；182、弧形槽；183、卡孔；184、卡柱；
47.2、设备本体；21、反光模块；22、摄像模块。
具体实施方式
48.为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
49.在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”“连接”、“固定”应做
广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
50.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
51.为了解决现有技术中需要移动并调节设备的设置角度和设置位置来进行拍摄的问题，如图1所示，本实施例提供一种旋转驱动装置1，包括：
52.安装支架11，用于安装反光模块21或摄像模块22，安装支架11的第一侧面111间隔设置有极性相反的两个第一磁体151；
53.转动支架12，与安装支架11可转动连接；
54.壳体本体13，与转动支架12可转动连接，壳体本体13的第二侧面131间隔设置有极性相反的两个第二磁体152；
55.驱动模块14，与转动支架12固定设置，驱动模块14包括第一线圈141和第二线圈142，分别向第一线圈141和第二线圈142通入电流，以使第一线圈141形成磁极吸引其中一个第一磁体151，以及第二线圈142形成磁极吸引其中一个第二磁体152，以驱使安装支架11相对转动支架12在第一转动平面转动，并驱使转动支架12相对壳体本体13在第二转动平面转动，以改变反光模块21或摄像模块22的朝向。
56.需要说明的是，本实施例中的第一转动方向是指一个转动平面的顺时针方向和逆时针方向，而第二转动方向是另一个转动平面的顺时针方向和逆时针方向。
57.本技术通过设置安装支架11来安装反光模块21或摄像模块22，由于转动支架12与安装支架11可转动连接，壳体本体13与转动支架12可转动连接，则安装支架11也能够相对壳体本体13转动连接。在安装支架11的第一侧面111上间隔设置有极性相反的两个第一磁体151，在壳体本体13的第二侧面131上间隔设置有极性相反的两个第二磁体152，在转动支架12上固定设置驱动模块14，驱动模块14包括第一线圈141和第二线圈142。分别向第一线圈141和第二线圈142通入电流，根据安培定则以及磁体之间同性相斥、异性相吸的原理，使得第一线圈141能够形成磁极而吸引其中一个第一磁体151，第二线圈142也形成磁极吸引其中一个第二磁体152。也根据牛顿第三定律(作用力与反作用力)，与第一线圈141磁极相异的第一磁体151能够被第一线圈141吸引运动，与第二线圈142磁极相异的第二磁体152也能够被第二线圈142吸引运动。
58.也就是说，驱动模块14能够驱使第一磁体151所在的安装支架11相对第一线圈141所在转动支架12在第一转动平面转动，也能够驱使第二线圈142所在的转动支架12相对第二磁体152所在的壳体本体13在第二转动平面转动，使得反光模块21或摄像模块22能够以第一转动方向叠加第二转动方向来调整朝向，从而增大设备的拍摄范围，减少拍摄死角，也减少移动设备本身来得到被拍摄物的全貌拍摄图像，提高设备的使用体验和人机交互体
验。
59.而且，由于通入第一线圈141和第二线圈142的为脉冲电流，使得第一线圈141和第二线圈142能够根据脉冲电流的脉冲数和脉冲频率而产生对应脉冲电流的角位移和正反向转动，能够精确控制安装支架11的转动朝向和悬停位置，便于将反光模块21或摄像模块22稳定朝向指定的拍摄区域。
60.同时，仅设置对应的第一线圈141和第一磁体151以及对应的第二线圈142和第二磁体152，可以减少设计成本和制作成本。
61.为了更具体地说明旋转驱动装置1的朝向控制过程，如图2和图3所示，设备立于拍摄平面上，设备上安装有本技术的旋转驱动装置1。当驱动模块14驱使安装支架11相对转动支架12在第一转动平面的正反向偏转量以及转动之间相对壳体本体13在第二转动平面的正反向偏转量，进而改变安装支架11上的反光模块21或拍摄模块相对于拍摄平面的朝向角度(从图2所示的拍摄区域移动至图3所示的拍摄区域)，从而改变设备在拍摄平面上的拍摄区域。由于拍摄区域是可以直接通过旋转驱动装置1来改变的，从而减少了设备的移动，提升用户的使用体验。若因设备的高度不足导致拍摄平面上的被拍摄物无法拍全，也可以通过本技术的旋转驱动装置1将设备的拍摄区域的边缘与被拍摄物的边缘重合获得拍摄图像，再逐步改变反光模块21或摄像模块22的朝向，直至设备的拍摄区域移动至被拍摄物的其他边缘而获得其他拍摄图像，最后将多个拍摄图像重合叠加，即可获得被拍摄物的全貌图像，也可以减少设备的移动。
62.对于驱动模块14的驱使实现方式，具体地，参考图4，驱动模块14包括第一线圈141和第二线圈142，分别向第一线圈141和第二线圈142通入电流，由安培定则(右手螺旋定则)可知，用右手握住第一线圈141或第二线圈142，让四指指向电流的方向，那么大拇指所指的那一端是通电螺线管的n极。由于安装支架11的第一侧面111间隔设置有极性相反的两个第一磁体151，且第一线圈141的平面平行于安装支架11的第一侧面111，使得第一线圈141的磁极方向平行于第一磁体151的磁极方向。假设其中一个第一磁体151靠近第一线圈141的一面为n极，则另一个第一磁体151靠近第一线圈141的一面为s极，当第一线圈141靠近第一磁体151的一面为n极时，第一线圈141将与靠近第一线圈141的一面为s极的第一磁体151互相吸引，也与靠近第一线圈141的一面为n极的第一磁体151互相排斥，又第一线圈141与转动支架12固定设置，第一磁体151与安装支架11固定设置，使得安装支架11和转动支架12能够被第一线圈141和第一磁体151驱使转动。
63.同理，第二线圈142的平面平行于第二侧面131，第二线圈142的磁极方向也平行于第二磁体152的磁极方向。而壳体本体13的第二侧面131间隔设置有极性相反的两个第二磁体152，当第二线圈142通电形成磁体后，也会与其中一个第二磁体152相互吸引并与另一个第二磁体152相互排斥，同样能够驱使第一线圈141所在的转动支架12与第二磁体152所在的壳体本体13相互转动。
64.当向第一线圈141和第二线圈142通入不同安培大小、不同方向和不同通电时长的电流时，可以分别控制安装支架11和转动支架12的转动角度和转动方向，将安装支架11和转动支架12的转动进行叠加后，能够得到反光模块21或摄像模块22的朝向，也就能够控制反光模块21或摄像模块22的拍摄角度和拍摄区域。
65.进一步地，将第一侧面111和第二侧面131垂直设置，使得第一转动平面和第二转
动平面垂直设置，也就是反光模块21或摄像模块22能够实现4个自由度的转动调节，保证可获取拍摄角度的最大化。
66.更进一步地，参考图4，本技术的旋转驱动装置1还包括设置于驱动模块14上的角度感应组件16，角度感应组件16能够用于检测安装支架11相对转动支架12的转动角度和转动支架12相对壳体本体13的转动角度。通过实时检测安装支架11和转动支架12的转动角度，可以对通入第一线圈141和第二线圈142的电流进行调节，从而提高安装支架11相对转动支架12和转动支架12相对壳体本体13之间的转动角度精确度。
67.在一个具体的实施例中，参考图4，角度感应组件16包括霍尔传感器161和第三磁体162。其中，霍尔传感器161的磁场中有一个霍尔半导体片，若对该霍尔半导体片的a点和b点施加恒定电流i，在洛仑兹力的作用下，恒定电流i的电子流在通过霍尔半导体时会向一侧偏移，使得霍尔半导体片在cd方向上产生电位差，这就是所谓的霍尔电压。霍尔电压随磁场强度的变化而变化，磁场越强，电压越高，磁场越弱，电压越低。虽然霍尔电压值很小，通常只有几个毫伏，但经集成电路中的放大器放大，就能使该电压放大到足以输出较强的信号。
68.本实施例将霍尔传感器161与转动支架12固定设置，第三磁体162分别固定设置于安装支架11和壳体本体13。当安装支架11相对转动支架12转动时，第三磁体162将远离或者靠近霍尔传感器161，使得霍尔传感器161内的电子流跟随第三磁体162的转动而产生对应第三磁体162偏转角度的霍尔电压，通过对霍尔电压进行分析，能够得出安装支架11与转动支架12的相对角度。同理，当转动支架12相对壳体本体13转动时，通过霍尔传感器161和第三磁体162的磁场变化也能够检测出二者之间的角度变化。
69.本实施例通过向第一线圈141通入对应指定角度的脉冲电流来驱使安装支架11相对转动支架12转动，并设置霍尔传感器161来检测安装支架11与转动支架12的相对角度，当安装支架11与转动支架12的相对角度于脉冲电流的指定角度不匹配时，可以增大脉冲电流，直至霍尔传感器161检测的相对角度达到指定角度为止。
70.更进一步地，参考图4，驱动模块14还包括固定设置于转动支架12的柔性电路板143，将柔性电路板143与第一线圈141、第二线圈142和霍尔传感器161电连接，能够同时对第一线圈141、第二线圈142和霍尔传感器161通入对应的电流，减少排线的设置，缩小导电线所需的体积。
71.优选地，参考图4和图6，驱动模块14还包括用于固定第一线圈141、第二线圈142和柔性电路板143的线圈支架144，将线圈支架144与转动支架12固定设置，既可以避免第一线圈141和第二线圈142之间短路，同时也便于固定柔性电路板143与第一线圈141和第二线圈142的连接。
72.另一个优选地，参考图5，壳体本体13围合形成容纳腔132，容纳腔132用于容纳安装支架11、转动支架12和驱动模块14，能够包裹保护安装支架11、转动支架12和驱动模块14。同时，容纳腔132的腔壁开设有线槽133，线槽133用于通入柔性电路板143的排线，可以从伸出壳体本体13外的排线接到设备上，以通入对应的电流到壳体本体13内的柔性电路板143。
73.对于安装支架11与第一磁体151和第三磁体162的安装方式，具体地，参考图4，安装支架11上凹设有第一安装槽112和第二安装槽113，第一安装槽112用于安装第一磁体
151，第二安装槽113用于安装第三磁体162，并将第二安装槽113设置于两个第一安装槽112之间，也就是角度感应组件16设置在两个第一磁体151之间，可以减少第一磁体151对角度感应组件16的磁场干扰。
74.同理，对于壳体本体13与第二磁体152和第三磁体162的安装方式，具体地，参考图5，壳体本体13上凹设有第三安装槽134和第四安装槽135，第三安装槽134用于安装第二磁体152，第四安装槽135用于安装第三磁体162，将第四安装槽135设置于两个第三安装槽134之间，也能够减少第二磁体152对角度感应组件16的磁场干扰。
75.可选地，参考图4和图6，本技术的旋转驱动装置1还包括隔磁板17，隔磁板17固定设置于安装支架11上和壳体本体13上，隔磁板17和安装支架11之间设置有第一磁体151和第三磁体162，可以减少第一磁体151和第三磁体162对外界的影响。同理，隔磁板17和壳体本体13之间设置有第二磁体152和第三磁体162，也能减少第二磁体152和第三磁体162对外界的影响。
76.在一个优选的实施例中，当安装支架11凹设有第一安装槽112和第二安装槽113时，隔磁板17设置在第一安装槽112的第一磁体151上和第二安装槽113的第三磁体162上，并平齐于安装支架11的第一侧面111，可以缩小安装支架11的厚度和体积。同理，当壳体本体13凹设有第三安装槽134和第四安装槽135时，隔磁板17也可以设置在第三安装槽134的第二磁体152和第四安装槽135的第三磁体162上，并平齐于壳体本体13的第二侧面131，同样能够缩小壳体本体13的厚度和体积。
77.对于安装支架11与转动支架12的可转动连接方式，可选地，参考图4，旋转驱动装置1还包括转轴部18，安装支架11通过转轴部18与转动支架12实现可转动连接，或者，转动支架12也通过转轴部18与壳体本体13可转动连接，或者，安装支架11与转动支架12、转动支架12与壳体本体13都通过设置转轴部18来实现可转动连接。
78.特别地，为了便于安装支架11和转动支架12的可转动连接，转轴部18与转动支架12为可拆卸连接。另外，为了便于转动支架12与壳体本体13的可转动连接，转轴部18与壳体本体13也可以是可拆卸连接。当然，转轴部18与转动支架12和壳体本体13均为可拆卸连接，便于本技术旋转驱动装置1的安装和拆卸，提高装配效率。
79.转轴部18的可转动连接可以是轴承，但轴承的结构复杂、体积膨大且成本高昂。为了降低设计成本和材料成本，参考图4，本技术的旋转驱动装置1中，转轴部18凸设有弧形柱181，安装支架11设置有弧形槽182，通过弧形柱181与弧形槽182的弧面降低彼此的转动摩擦力来实现可转动连接，既能够缩小体积也能够降低成本。或者，转动支架12也可以设置有弧形槽182，利用转动支架12的弧形柱181与弧形槽182实现可转动连接，同样可以缩小体积并降低成本。在安装支架11和壳体本体13上都设置有弧形槽182，可以只使用一种转轴部18来实现安装支架11、转动支架12和壳体本体13之间的可转动连接，进一步降低设计成本和材料成本。
80.另外，转轴部18与安装支架11或壳体本体13的可拆卸连接可以是多样的，例如螺钉连接。但为了降低重量，参考图1和图4，可以在转轴部18开设有卡孔183，而安装支架11上凸设有卡柱184，或在转动支架12上凸设有卡柱184，或者安装支架11和转动支架12上均设置有卡柱184，利用卡柱184与卡孔183的卡接来实现可拆卸连接。同时，当转轴部18的卡孔183卡入卡柱184时，还能将弧形柱181抵接弧形槽182，进而对安装支架11与转动支架12之
间以及转动支架12与壳体本体13之间进行限位。
81.对于安装支架11、转动支架12和壳体本体13可转动连接方式，可选地，参考图1，转动支架12套设于安装支架11，壳体本体13套设于转动支架12，以缩小旋转驱动装置1的体积。
82.如图2和图3所示，本技术还提供一种终端设备，包括设备本体2及上述任一项实施例中的旋转驱动装置1，旋转驱动装置1的驱动模块14与设备本体2通信连接，旋转驱动装置1的安装支架11安装有反光模块21或摄像模块22。当安装支架11设置有摄像模块22时，摄像模块22也能与设备本体2进行通信连接，以将摄像模块22获取的拍摄图像传输至设备本体2中。本实施例中的旋转驱动装置1可以与上述实施例的旋转驱动装置1拥有同样的结构及达到同样的效果，本实施例不再赘述。
83.于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
84.在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
85.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
86.以上结合具体实施例描述了本技术的技术原理。这些描述只是为了解释本技术的原理，而不能以任何方式解释为对本技术保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本技术的其它具体实施方式，这些方式都将落入本技术的保护范围之内。