基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的制作方法

1.本发明涉及斗轮悬臂式堆取料机技术领域，特别是基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机。


背景技术：

2.斗轮堆取料机，是指一种用于大型干散货堆场的既能堆料又能取料的连续输送的高效装卸机械。由可俯仰和水平摆动的胶带输送臂及其前端的斗轮、机架、运行机构组成，皮带可双向运行，取料时由斗轮取料经输送臂送出，堆料时则由主输送机运来的货物经由输送臂投向堆场。
3.计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取
‘
信息’的人工智能系统。这里所指的信息指shannon定义的，可以用来帮助做一个“决定”的信息。因为感知可以看作是从感官信号中提取信息，所以计算机视觉也可以看作是研究如何使人工系统从图像或多维数据中“感知”的科学。
4.随时时代的进步和科技的发展，在电厂中煤场的堆煤通常采用斗轮悬臂式堆取料机进行煤炭的存储转移，在堆料时先设定完成常用的堆料参数后一般都通过位于悬臂前端的堆高探头来判断当前煤堆是否堆积完成，从而移动大车进行下一堆煤堆的堆料工作，利用计算机视觉用以判断煤堆的实际堆积情况在电厂已经被大量使用，在设备的使用过程中我们发现，煤场的工作环境恶劣，摄像设备由于安装高度较高，清洁不方便，其表面粘附灰尘影响使用效果。


技术实现要素：

5.本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
6.鉴于现有技术中存在的问题，提出了本发明。
7.因此，本发明所要解决的技术问题是煤场的工作环境恶劣，摄像设备由于安装高度较高，清洁不方便，其表面粘附灰尘影响使用效果。
8.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机，其包括视觉采集模块，所述视觉采集模块设置于斗轮悬臂式堆取料机的前悬臂端面；以及，清扫模块，所述清扫模块包括有平移组件、举升组件和清扫组件，所述平移组件和举升组件活动连接，所述举升组件和清扫组件活动连接；以及，喷洒模块，所述喷洒模块与清扫模块活动连接，所述喷洒模块包括有喷洒组件、抽取组件和过滤组件，所述喷洒组件与过滤组件活动连接，所述抽取组件和过滤组件活动连接。
9.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：所述平移组件包括有平移仓、驱动电机和平移螺杆，所述平移仓的一端与斗轮悬臂式堆取料机前悬臂相连接，所述驱动电机设置于平移仓的内壁，所述平移螺杆的一端设置于驱动电机的输出端，所述平移螺杆的另一端与平移仓活动连接，所述平移螺杆的表面螺纹连接有平移螺块，所述平移螺块的表面连接有平移杆，所述平移杆的一端贯穿至平移仓的外侧。
10.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：所述举升组件包括有储水仓、平移板和电动伸缩杆，所述平移杆的一端与储水仓相连接，所述储水仓的底部与平移板相连接，所述电动伸缩杆的一端设置于平移板的外壁。
11.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：所述清扫组件包括有横板、清洁电机和清洁刷，所述电动伸缩杆的输出端贯穿平移板并与横板相连接，所述清洁电机设置于横板的表面，所述清洁刷的一端设置于清洁电机的输出端。
12.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：所述喷洒组件包括有喷洒仓、内置电机和喷洒喷头，所述喷洒仓通过定位杆与横板相连接，所述内置电机设置在喷洒仓的内壁，所述喷洒喷头的一端设置在内置电机的输出端。
13.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：所述抽取组件包括有泵机、第一水管和第二水管，所述泵机的进水端和出水端分别与第二水管和第一水管相连通，所述第二水管的一端贯穿喷洒仓并与储水仓相连通。
14.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：所述过滤组件包括有过滤仓、滤板、滤筒和第三水管，所述滤板设置于过滤仓内壁，所述滤筒的一端与滤板相连接，所述第一水管的一端与过滤仓相连通，所述第三水管的两端分别与过滤仓和喷洒喷头相连通。
15.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：所述清扫模块还包括有防偏组件，所述防偏组件包括有滑杆、滑道和限位槽，所述滑杆的一端与平移螺块相连接，所述滑杆的另一端延伸至滑道内，所述滑道的一端设置于平移仓的内壁，所述限位槽设置于平移仓的外壁。
16.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：所述视觉采集模块包括有安装组件、顶出组件和设备组件，所述安装组件分别与顶出组件和设备组件活动连接，所述顶出组件和设备组件活动连接。
17.作为本发明所述基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机的优选方案，其中：还包括修正补偿模块，所述修正补偿模块包括有滚动组件、释放组件和调节组件，所述滚动组件分别与释放组件和调节组件活动连接；以及，定位防护模块，所述定位防护模块包括有空气传输组件、移动限位组件和解锁组件，所述移动限位组件和解锁组件活动连接。
18.本发明的有益效果：本发明通过平移组件和举升组件对清洁设备进行移动，使其移动至摄像设备表面，通过清扫组件对设备的表面进行清洁，并通过喷洒模块喷洒清洁液，配合机械转动清扫，使设备的整体效果更好，确保计算机视觉采集设备的使用清洁，确保其
正常作业不受环境影响。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
20.图1为第一、第二个实施例中的设备安装结构图。
21.图2为第一、第二个实施例中的平移组件结构示意图。
22.图3为第一、第二个实施例中的喷洒模块结构图。
23.图4为第二个实施例中的过滤组件结构图。
24.图5为第三个实施例中的视觉采集模块结构图。
25.图6为第三个实施例中的视觉采集模块结构图。
26.图7为第三个实施例中的回转组件结构图。
27.图8为第三个实施例中的修正补偿模块结构图。
28.图9为第三个实施例中的定位防护模块结构图。
具体实施方式
29.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
30.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
31.其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
32.实施例1
33.参照图1～3，为本发明第一个实施例，该实施例提供了基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机，包括视觉采集模块100，视觉采集模块100设置于斗轮悬臂式堆取料机的前悬臂端面；具体的，
34.计算机视觉采集设备均设置在视觉采集模块100内进行防护，在设备不进行作业时，隐藏在设备壳体内进行防护，在斗轮悬臂式堆取料机作业时，计算机视觉采集设备伸出设备进行作业，确保了计算机视觉采集设备的使用安全。
35.清扫模块400，清扫模块400包括有平移组件401、举升组件402和清扫组件403，平移组件401和举升组件402活动连接，举升组件402和清扫组件403活动连接；
36.通过平移组件401的启动带动举升组件402和清扫组件403进行水平移动，使清扫组件403移动至计算机视觉采集设备的一侧，通过举升组件402的启动将清扫组件403举升，使其与计算机视觉采集设备相对设置，通过清扫组件403的启动使其对视觉采集设备的表面进行清扫，避免设备的表面粘附煤灰，影响采集精确度的现象。
37.喷洒模块500，喷洒模块500与清扫模块400活动连接，喷洒模块500包括有喷洒组件501、抽取组件502和过滤组件503，喷洒组件501与过滤组件503活动连接，抽取组件502和过滤组件503活动连接；
38.通过抽取组件502的启动抽取清洁液并通过过滤组件503对其进行过滤，过滤后的清洁液通过喷洒组件501喷出，配合清扫组件403进行刷洗，使装置的整体清洁效果更好。
39.实施例2
40.参照图1～4，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例。
41.平移组件401包括有平移仓401a、驱动电机401b和平移螺杆401c，平移仓401a的一端与斗轮悬臂式堆取料机前悬臂相连接，驱动电机401b设置于平移仓401a的内壁，平移螺杆401c的一端设置于驱动电机401b的输出端，平移螺杆401c的另一端与平移仓401a活动连接，平移螺杆401c的表面螺纹连接有平移螺块401e，平移螺块401e的表面连接有平移杆401d，平移杆401d的一端贯穿至平移仓401a的外侧。
42.通过驱动电机401b的启动带动平移螺杆401c进行转动，通过平移螺杆401c的转动带动平移螺块401e进行移动，通过平移螺块401e的移动带动平移杆401d进行移动，从而实现水平方向的动力牵引。
43.举升组件402包括有储水仓402a、平移板402b和电动伸缩杆402c，平移杆401d的一端与储水仓402a相连接，储水仓402a的底部与平移板402b相连接，电动伸缩杆402c的一端设置于平移板402b的外壁。
44.储水仓402a内存储有清洁液，通过平移杆401d的移动带动储水仓402a进行移动，通过储水仓402a的移动带动平移板402b和电动伸缩杆402c进行移动。
45.清扫组件403包括有横板403a、清洁电机403b和清洁刷403c，电动伸缩杆402c的输出端贯穿平移板402b并与横板403a相连接，清洁电机403b设置于横板403a的表面，清洁刷403c的一端设置于清洁电机403b的输出端。
46.通过平移板402b的移动带动清扫组件403进行移动，清扫组件403移动至视觉采集设备一侧后，通过电动伸缩杆402c的启动带动横板403a进行移动，通过横板403a的移动带动清洁电机403b和清洁刷403c进行移动，清洁电机403b和清洁刷403c上升使其与视觉采集设备平齐，通过清洁电机403b的启动带动清洁刷403c进行转动，通过清洁刷403c的转动对视觉采集设备进行清洁，将设备表面的煤灰清扫排出。
47.喷洒组件501包括有喷洒仓501a、内置电机501b和喷洒喷头501c，喷洒仓501a通过定位杆与横板403a相连接，内置电机501b设置在喷洒仓501a的内壁，喷洒喷头501c的一端设置在内置电机501b的输出端。
48.清洗液进入喷洒喷头501c后雾化喷出，使其对视觉采集设备和清洁刷403c的接触面进行喷洒，通过内置电机501b的启动带动喷洒喷头501c进行转动，内置电机501b为伺服电机，转动幅度较小，使喷洒喷头501c来回摆动，从而使其喷洒范围更大，清洁效果更好。
49.抽取组件502包括有泵机502a、第一水管502b和第二水管502c，泵机502a的进水端和出水端分别与第二水管502c和第一水管502b相连通，第二水管502c的一端贯穿喷洒仓501a并与储水仓402a相连通。
50.通过泵机502a的启动进行清洁液的抽取，清洁液在储水仓402a内通过第二水管502c被抽出，并通过第一水管502b进入过滤仓503a内。
51.过滤组件503包括有过滤仓503a、滤板503b、滤筒503c和第三水管503d，滤板503b设置于过滤仓503a内壁，滤筒503c的一端与滤板503b相连接，第一水管502b的一端与过滤仓503a相连通，第三水管503d的两端分别与过滤仓503a和喷洒喷头501c相连通。
52.清洁液通过第一水管502b进入过滤仓503a后，通过滤筒503c的过滤后，通过第三水管503d排出进入喷洒喷头501c内喷出进行清洁作业，避免清洁液内存在杂质造成喷洒喷头501c堵塞，确保设备的使用安全。
53.清扫模块400还包括有防偏组件404，防偏组件404包括有滑杆404a、滑道404b和限位槽404c，滑杆404a的一端与平移螺块401e相连接，滑杆404a的另一端延伸至滑道404b内，滑道404b的一端设置于平移仓401a的内壁，限位槽404c设置于平移仓401a的外壁。
54.通过防偏组件404的设置，能够对平移组件401进行限位，滑杆404a的一端连接有平移螺块401e，另一端延伸至滑道404b内，避免了滑道404b在移动时出现跟转偏移的现象，确保设备传动过程中的稳定性，通过限位槽404c的开设，能够有效避免平移杆401d在移动时出现卡滞摩擦的现象，确保了平移杆401d的稳定传动。
55.实施例3
56.参照图5～9，为本发明第三个实施例，该实施例基于上两个实施例。
57.视觉采集模块100包括有安装组件101、顶出组件102和设备组件103，安装组件101分别与顶出组件102和设备组件103活动连接，顶出组件102和设备组件103活动连接；
58.由于不同煤种的自然堆积角不同，当遇到堆积角小的煤种时，可能会出现煤堆两侧已超过煤场边缘。从而造成埋掉排水沟、对以后取料工作造成影响等情况出现，本发明通过视觉采集模块100对视觉采集摄像头103b进行安装，视觉采集模块100整体安装在斗轮悬臂式堆取料机的前臂位置，确保在设备作业过程中，通过视觉采集摄像头103b进行实时的视觉采集作业，实时扫描煤堆形状大小，之后同步形成三维图像，绘制成数字化煤场；
59.通过安装组件101进行设备的安装固定，在不作业时，视觉采集摄像头103b在设备内部放置，确保其使用安全，在作业时，通过顶出组件102启动将设备组件103顶出设备外侧，从而进行作业。
60.修正补偿模块200，修正补偿模块200包括有滚动组件201、释放组件202和调节组件203，滚动组件201分别与释放组件202和调节组件203活动连接；
61.在斗轮悬臂式堆取料机的前臂上下摆动过程中，视觉采集摄像头103b的扫描位置也发生倾斜变化，无法精确的对实时现场情况发生扫描，滚动组件201发生倾斜后对调节组件203进行单边挤压，对视觉采集摄像头103b发生的倾斜进行修正，确保其稳定的采集现场数据。
62.定位防护模块300，定位防护模块300包括有空气传输组件301、移动限位组件302和解锁组件303，移动限位组件302和解锁组件303活动连接。
63.在设备倾斜使用过程中，通过定位防护模块300对调节组件203进行安全防护，避免倾斜角度过大，造成调节组件203脱节出现渗漏的现象，通过空气传输组件301对解锁组件303进行开启，通过解锁组件303解除其对移动限位组件302的限位，通过移动限位组件302对调节组件203进行限位，避免在设备倾斜角度过大时，设备出现漏油影响使用安全的现象。
64.安装组件101包括有安装主框101a、活动门101b、导杆101c和滑轨101d，安装主框
101a设置于斗轮悬臂式堆取料机的前臂位置，活动门101b通过铰链与安装主框101a相连接，导杆101c的一端与活动门101b活动连接，滑轨101d设置在安装主框101a的内壁；
65.通过活动门101b对设备进行防护，在设备停机过程中，各组件均设置在安装主框101a内，避免外界的灰尘以及水进入设备内对各部件造成影响，安装主框101a设置在斗轮悬臂式堆取料机的前臂，使其内部的视觉采集摄像头103b作业效果更好，便于设备的精准测量作业。
66.设备组件103包括有设备安装框103a、视觉采集摄像头103b、主动齿轮103c、安装杆103d，设备安装框103a的底部与滑轨101d相连接，视觉采集摄像头103b和主动齿轮103c均设置于安装杆103d表面，安装杆103d的两端均与设备安装框103a活动连接，导杆101c的一端与设备安装框103a的底部活动连接。
67.通过安装杆103d对视觉采集摄像头103b进行安装，并将主动齿轮103c同步安装设置在安装杆103d处，从而使得主动齿轮103c转动即可带动安装杆103d进行转动，通过安装杆103d的转动带动视觉采集摄像头103b进行转动，使其扫描角度发生改变，通过滑轨101d的设置，能够使设备安装框103a在移动过程中更加稳定流畅，避免出现晃动影响使用的现象，通过导杆101c连接设备安装框103a和活动门101b，从而使得设备安装框103a伸出安装主框101a进行作业过程中同步将活动门101b开启，反之在设备安装框103a回到设备内腔时，活动门101b会同步关闭，确保设备的防护效果。
68.顶出组件102包括有顶出仓102a、电机102b和螺套102e，顶出仓102a的一端与安装主框101a相连接，电机102b的一端设置在顶出仓102a的内壁，电机102b的输出端连接有螺杆102c，螺杆102c的一端与螺套102e螺纹连接，螺套102e的表面设置有密封推板102d，螺套102e的一端贯穿顶出仓102a并与设备安装框103a相连接。
69.通过电机102b的启动带动螺杆102c进行转动，通过螺杆102c的转动带动螺套102e进行移动，通过螺套102e的移动带动设备安装框103a进行移动，从而使其伸出安装主框101a的内腔延伸至外界进行视觉采集作业，同时通过螺套102e的移动带动密封推板102d进行移动，通过密封推板102d的移动使其对顶出仓102a内腔的液压油进行挤压，使液压油通过液压油管202e排出。
70.滚动组件201包括有控制仓201a、半圆轨道201b、圆球201c和传输管道201d，控制仓201a设置在设备安装框103a的内壁，半圆轨道201b设置在控制仓201a内，圆球201c设置在半圆轨道201b内，传输管道201d的一端贯穿至控制仓201a的外侧；
71.在斗轮悬臂式堆取料机的前臂倾斜作业过程中，控制仓201a也随之发生倾斜，从而使圆球201c受重力影响在半圆轨道201b内发生滚动，且圆球201c的滚动方向与前臂倾斜位置较低点同向。
72.调节组件203包括有推板203a、空心杆203b、第一活塞203c和第二活塞203d，第一活塞203c和第二活塞203d均设置在传输管道201d内，第一活塞203c和第二活塞203d之间设置有液压油，空心杆203b的两端分别与第一活塞203c和推板203a相连接，推板203a的底部设置有齿条203e。
73.在圆球201c滚动时，其滚动至低点对推板203a施加压力，通过推板203a受力发生位移带动空心杆203b进行移动，通过空心杆203b的移动带动第一活塞203c的移动使其对液压油进行挤压，通过液压油挤压第二活塞203d带动齿条203e进行移动，通过齿条203e的移
动使其与主动齿轮103c啮合转动，通过主动齿轮103c的转动带动安装杆103d进行转动，通过安装杆103d的转动带动视觉采集摄像头103b进行转动，使其扫描采集角度发生改变；
74.由于圆球201c滚动的方向与前臂倾斜低点方向同向，例如参照图8方向坐标，前臂倾斜低点位于右侧，则圆球201c向右侧移动，继而挤压带动位于右侧的齿条203e向下移动，齿条203e与主动齿轮103c啮合，即主动齿轮103c的转动方向为逆时针，从而使安装杆103d带动视觉采集摄像头103b进行逆时针转动，从而实现的了位置修正，从而避免在前臂倾斜低点位于右侧时，视觉采集摄像头103b的扫描位置也朝右侧低点位置倾斜，从而影响数据采集使用，反向倾斜则同理。
75.释放组件202包括有释放仓202a、第一弹簧202b、第三活塞202c和牵引杆202e，释放仓202a的一端与控制仓201a相连接，第三活塞202c设置于释放仓202a的内壁，第一弹簧202b的两端分别与释放仓202a和第三活塞202c相连接，牵引杆202e的一端与第三活塞202c相连接，牵引杆202e的另一端贯穿释放仓202a并连接有弧形磁铁202d，释放仓202a的外壁连通有液压油管202e，液压油管202e的另一端与顶出仓102a相连通。
76.在顶出组件102启动将设备组件103顶出进行视觉采集作业时，通过密封推板102d的移动使其对顶出仓102a内腔的液压油进行挤压，使液压油通过液压油管202e排出进入释放仓202a内，通过液压油进入释放仓202a内挤压第三活塞202c，通过第三活塞202c的移动对第一弹簧202b进行挤压使其形变，同时通过第三活塞202c的移动带动牵引杆202e进行移动，通过牵引杆202e的移动带动弧形磁铁202d进行移动，使其解除对圆球201c的磁吸限位，从而使设备可以随斗轮悬臂式堆取料机的倾斜作出角度修正。
77.在修正补偿模块200随设备的倾斜对视觉采集摄像头103b作出角度修正时，存在倾斜角度过大时，第一活塞203c以及其侧边的液压油受重力倾斜影响存在使用风险，第一活塞203c发生位移超过传输管道201d的端面会造成液压油泄漏，存在安全隐患。
78.通过定位防护模块300对顶出组件102进行防护限位，避免其过度位移存在安全隐患。
79.空气传输组件301包括有气囊301a、第二弹簧301b和传输气管301c，气囊301a设置于推板203a的外壁，第二弹簧301b设置于气囊301a的内腔，传输气管301c的一端与气囊301a连通，传输气管301c的另一端与空心杆203b相连通。
80.在圆球201c滚动进行挤压时，先接触气囊301a，再通过气囊301a将压力传输至推板203a处进行角度修正，气囊301a受力被压缩使其内腔的第二弹簧301b发生形变，同时气囊301a内的空气被挤压沿传输气管301c排出至空心杆203b内；
81.例如参照图8方向坐标，前臂倾斜低点位于右侧，则圆球201c向右侧移动，挤压右侧的气囊301a，气囊301a内的空气通过传输气管301c进入位于左侧的空心杆203b内，反之则同理。
82.解锁组件303包括有解锁仓303a、定位销303b、第四弹簧303c和活动板303d，解锁仓303a的一端与容置管302a相连接，第四弹簧303c的两端分别与解锁仓303a和活动板303d相连接，定位销303b的一端与定位销303b相连接，定位销303b的另一端贯穿至定位孔j内，解锁仓303a的外壁连通有连通管303e，连通管303e的一端与空心杆203b相连通。
83.空气被挤压后通过空心杆203b进入连通管303e的内腔，再通过连通管303e进入解锁仓303a内并挤压活动板303d，通过活动板303d的移动对第四弹簧303c进行挤压使其形
变，通过活动板303d的移动带动定位销303b进行移动，继而进行解锁作业。
84.移动限位组件302包括有容置管302a、摩擦杆302b、连接板302c和第三弹簧302d，容置管302a设置在空心杆203b的表面，第三弹簧302d的两端分别与连接板302c和容置管302a相连接，摩擦杆302b的一端与连接板302c相连接，连接板302c的底部连接有限位块302f，限位块302f的表面开设有定位孔j，容置管302a内腔的底部设置有电磁铁302e。
85.定位销303b移动离开定位孔j的内腔，第三弹簧302d此时处于压缩状态，通过第三弹簧302d的弹性带动连接板302c和摩擦杆302b进行移动，通过摩擦杆302b的移动使其接触传输管道201d的内壁，从而实现两者的限位挤压，容置管302a设置在空心杆203b的表面，从而使空心杆203b被限位，从而完成对第一活塞203c的限位，避免其过度位移造成设备脱节；
86.在设备复位停机时，通过电磁铁302e的启动带动限位块302f复位，限位块302f、定位孔j和定位销303b的侧边均开设有圆角，避免在复位过程中出现卡滞，确保设备复位过程中的稳定性。
87.视觉采集模块100还包括有回位组件104，回位组件104包括有限位圈104a、竖杆104b、转板104c和第五弹簧104d，限位圈104a套设在安装杆103d的表面，转板104c的一端与安装杆103d相连接，竖杆104b的两端分别与限位圈104a和设备安装框103a相连接，限位圈104a的内圈连接有固定板104e，第五弹簧104d的两端分别与转板104c和固定板104e相连接。
88.通过回位组件104能够有效确保设备在复位停机过程中恢复水平状态，在设备角度修正调节过程中，安装杆103d转动带动转板104c进行转动，通过转板104c的转动对第五弹簧104d进行挤压或拉伸，使其形变，在设备复位时，通过弹簧形变的弹性，使各组件回位，完成设备的复位。
89.重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本技术的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
90.此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。
91.应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和
生产的常规工作。
92.应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。