摊铺机的控制方法及摊铺机与流程

1.本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种摊铺机的控制方法及摊铺机。


背景技术：

2.摊铺机包括执行机构，执行机构能完成特定的作业内容。一些摊铺机在进行工作时，执行机构与地面或是其他物体进行接触来进行工作。在一些情况下，摊铺机与地面的附着力较小，摊铺机在走行的过程中容易发生打滑，相关技术中通过增设额外的驱动机构来对摊铺机的前轮进行驱动，进而改善摊铺机打滑的状况，但是增设新的驱动机构结构难度大且成本高。


技术实现要素：

3.本发明提供一种摊铺机的控制方法及摊铺机，用以解决现有技术中增加新驱动机构结构难度大、成本高的缺陷，实现了通过利用摊铺机的现有结构来实现改善打滑的效果。
4.本发明提供一种摊铺机的控制方法，包括：
5.在摊铺机的熨平板与目标作业面接触时，获取所述摊铺机的作业状态；
6.在所述摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制所述熨平板与所述目标作业面脱离。
7.根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述控制所述熨平板与所述目标作业面脱离，包括：
8.控制所述熨平板由浮动状态切换为非浮动状态。
9.根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述控制所述熨平板由浮动状态切换为非浮动状态包括：
10.控制所述摊铺机的大臂油缸将所述摊铺机的主机与所述熨平板锁定，所述主机与所述熨平板之间的连接状态由浮动状态切换为非浮动状态。
11.根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，在所述控制所述熨平板与所述目标作业面脱离之后，所述方法还包括：
12.在第一目标时长之后，再次获取所述摊铺机的作业状态；
13.在所述摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制所述摊铺机降低输料速度和分料速度。
14.根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，在所述控制所述摊铺机降低输料速度和分料速度之后，所述方法还包括：
15.在第二目标时长之后，再次获取所述摊铺机的作业状态；
16.在所述摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制所述摊铺机发出警报信息。
17.根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，在所述控制所述摊铺机降低输料速度和分料速度之后，所述方法还包括：
18.获取所述摊铺机在目标作业区域的作业状态处于打滑状态的次数；
19.在所述次数大于目标值的情况下，将输料速度的最大值和分料速度的最大值中的至少一个降低为目标参数。
20.根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述摊铺机的作业状态处于打滑状态，包括：
21.获取所述摊铺机的第一速度和第二速度，所述第一速度基于所述摊铺机的走行驱动机构确定，所述第二速度为所述摊铺机的走行速度；
22.在所述第一速度与所述第二速度的偏差大于第一目标阈值时，确定所述摊铺机的作业状态处于打滑状态。
23.本发明还提供一种摊铺机的液压控制系统，包括：主油路、回油路和辅助泵，所述辅助泵和所述主油路导通；
24.大臂油缸，所述大臂油缸连接于所述摊铺机的主机与所述摊铺机的熨平板之间；
25.第一换向阀和第二换向阀，所述第一换向阀包括第一油口、第二油口、第三油口和第四油口；所述第二换向阀包括第五油口和第六油口；所述第一油口与所述主油路连接，所述第二油口与所述回油路连接，所述第三油口与所述第五油口连接，所述第四油口与所述大臂油缸的第一腔连接，所述第六油口与所述大臂油缸的第二腔连接；
26.在所述第一换向阀的第二位置导通的情况下，所述第一油口与所述第三油口导通，所述第二油口与所述第四油口导通；在所述第一换向阀的第一位置导通的情况下，所述第三油口与所述第四油口导通，所述第二油口与所述第四油口导通；在所述第二换向阀的第一位置导通的情况下，所述第一换向阀从所述第五油口到所述第六油口单向导通；在所述第二换向阀的第二位导通的情况下，所述第五油口与所述第六油口双向导通。
27.本发明还提供一种摊铺机的控制装置，包括：
28.获取模块，用于在摊铺机的熨平板与目标作业面接触时，获取所述摊铺机的作业状态；
29.第一处理模块，用于在所述摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制所述熨平板与所述目标作业面脱离。
30.本发明还提供一种摊铺机，包括熨平板和如上述的摊铺机的控制装置。
31.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述摊铺机的控制方法的步骤。
32.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述摊铺机的控制方法的步骤。
33.本发明提供的摊铺机的控制方法及摊铺机，通过控制摊铺机的熨平板与目标作业面脱离，使得熨平板的重力能够经过主机传递至地面，进而增大了摊铺机与地面之间的附着力，有效改善了摊铺机在走行工作状态下的打滑状况，在不额外增设驱动机构的情况下，降低了结构设计难度和成本。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些
实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的摊铺机的液压系统的结构示意图；
36.图2是本发明提供的摊铺机的液压控制系统的结构示意图；
37.图3是本发明提供的摊铺机的控制方法的流程示意图；
38.图4是本发明提供的摊铺机的工作流程示意图；
39.图5是本发明提供的摊铺机的控制装置的结构示意图；
40.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.下面结合图1至图5描述本发明的摊铺机的控制方法及摊铺机。
43.本发明的摊铺机可以包括走行驱动机构、主机、熨平板、控制器、第一传感器以及第二传感器。
44.走行驱动机构用于输出动力来驱动摊铺机在作业过程或者非作业过程走行。
45.主机可以用于供操作人员对摊铺机的熨平板进行操纵控制。主机上还可以设置有走行机构，走行机构可以是车轮或者履带等。
46.熨平板用于在摊铺机的走行驱动机构驱动摊铺机走行时进行摊铺熨平作业。
47.第一传感器可以用于采集走行驱动机构的第一速度。走行驱动机构直接对摊铺机的走行过程输出动力，通过走行驱动机构采集得到的第一速度能反应摊铺机在走行过程中的理论速度。
48.第二传感器可以用于采集摊铺机走行的第二速度。摊铺机在实际工作过程中走行时，第二传感器能采集摊铺机走行时的第二速度，第二速度能反应摊铺机在走行过程中的实际速度。
49.当摊铺机在走行的过程中打滑时，走行驱动机构仍然持续输出动力，而摊铺机实际的位置变化会很小，实际速度会小于理论速度，即第二速度会小于第一速度。
50.摊铺机在进行走行作业的过程中，控制器可以根据第一传感器采集的第一速度和第二传感器采集的第二速度之间的偏差大小来判断摊铺机是否处于打滑状态。
51.为实现对打滑状态的精准判断，可以根据摊铺机走行过程中的历史数据确定出用于判定打滑状态的第一目标阈值。当第一速度与第二速度之间的偏差大于第一目标阈值时，可以判定摊铺机处于打滑状态。
52.在判定到摊铺机处于打滑状态时，控制器能控制摊铺机将熨平板与主机之间的连接关系由柔性连接切换为刚性连接。
53.可以理解的是，在熨平板进行作业的过程中，熨平板与主机之间的连接关系为柔性连接，在此种情况下，熨平板处于浮动状态。
54.在熨平板与主机之间的连接关系切换为刚性连接的情况下，熨平板被锁定，熨平
板处于非浮动状态。
55.需要说明的是，在熨平板不进行作业的过程中，熨平板与主机之间进行刚性连接，熨平板可以相对于主机固定。摊铺机对地面的压力包括主机和整个熨平板的重力。
56.在熨平板进行作业的过程中，熨平板与主机之间进行柔性连接。主机与熨平板之间柔性连接时，熨平板进行作业的过程中会向地面、物品等施加一定的作用力，同时熨平板也会受到地面或者物体的支撑力。摊铺机对地面的压力包括主机和部分熨平板的重力。
57.当摊铺机的主机与熨平板之间的连接关系由柔性连接切换为刚性连接时，摊铺机的熨平板的所有重力都通过主机传递至地面，此时增加了地面对摊铺机的支持力，进而增大了摊铺机与地面之间的附着力，能有效改善摊铺机的打滑状态。
58.控制器可以通过控制执行机构将熨平板与主机之间的连接关系由柔性连接切换为刚性连接，熨平板由浮动状态切换为非浮动状态。控制执行机构可以设置于主机与熨平板之间，控制执行机构可以用于连接主机与熨平板。
59.控制执行机构可以根据摊铺机不同的动力来源进行选择。当摊铺机通过液压的方式来对熨平板进行控制时，控制执行机构可以选用液压控制系统。当摊铺机通过电动方式对熨平板进行控制时，控制执行机构可以选用电机控制器。当然，控制执行机构还可以选择其他形式，例如选择启动控制装置等，此处对控制执行机构的形式不作限制。
60.在一些实施例中，如图1所示，摊铺机可以通过液压系统来实现对各个执行机构的控制。摊铺机可以是轮胎式摊铺机或者履带式摊铺机。
61.摊铺机的动力源可以采用行驶泵110，行驶泵110通过油路与电磁阀同液压马达120进行连接。摊铺机在工作过程中，通过行驶泵110驱动整机前进施工。
62.在一些实施例中，履带式摊铺机的行驶泵110一般采用闭式柱塞泵，闭式柱塞泵驱动液压马达120转动，液压马达120带动行驶减速机，行驶减速机再带动履带驱动轮，履带驱动轮带动整个履带旋转，进而带动整个摊铺机进行走行施工。履带式摊铺机可以采用双泵、双马达结构。
63.在一些实施例中，轮胎式摊铺机的行驶泵一般采用闭式柱塞泵驱动液压马达120，液压马达120带动后桥，后桥再带动轮胎旋转，进而带动整个轮胎式摊铺机进行走行施工。轮胎式摊铺机可以采用单泵、单马达结构。
64.摊铺机主机150与熨平板之间可以通过大臂油缸相连，通过液压系统的控制使得摊铺机主机与熨平板之间进行各种工况转换，比如提升、浮动等，同时实现主机与熨平板之间进行刚性连接与柔性连接之间的转换。
65.摊铺机在摊铺过程中一直处于浮动状态，摊铺机主机150与熨平板属于柔性连接，摊铺机的附着力主要与摊铺机主机150的重量相关，摊铺机附着力与摊铺机的重量正相关。由于主机150重量相对于主机150与熨平板整体重量来说相对较小，因此摊铺机在浮动状态时，摊铺机附着力相对较小，同时由于重心分配问题，对轮胎式摊铺机来说，后轮轮胎的附着力会变得更小，因此更易发生打滑。
66.无论是履带式摊铺机还是轮胎式摊铺机，打滑都会发生。由于轮胎式摊铺机是使用轮胎进行驱动，轮胎与地面接触面积较小，所以相对于履带式摊铺机来说，轮胎式摊铺机附着情况更差，更易发生打滑，这样摊铺机将无法正常施工，严重影响用户使用。
67.当轮胎式摊铺机没有前轮驱动的时候，在施工过程中遇到超过5cm左右的沟坎的
情况下，由于阻力变大，施工变得更加困难。相关技术中通过增加前轮驱动提高整机驱动能力，但是成本增加较多，结构也相对复杂，推广应用难度的较大。而本发明通过摊铺机的液压系统来实现对打滑的改善，降低了结构难度和成本。
68.本发明实施例的摊铺机液压系统中的行驶泵110的电磁阀可以包括电磁换向阀111、压力限制阀112、高压溢流阀113以及补油溢流阀114，行驶泵110还包括补油泵115。第一传感器130可以与液压马达120进行连接并采集液压马达120的数据以得到第一速度，第二传感器140可以直接与摊铺机连接如与摊铺机的主机150进行连接。
69.在本实施方式中，摊铺机通过液压系统来实现对走行驱动机构以及熨平板的控制。摊铺机可以通过液压系统实现熨平板与主机150之间连接关系的切换，进而使得摊铺机对地面的压力以及重心位置发生变化，改变了主机与地面的附着力。
70.根据本发明实施例的摊铺机，通过设置第一传感器130和第二传感器140来确定摊铺机走行时的第一速度和第二速度，并通过第一速度与第二速度之间偏差的大小来判断摊铺机是否处于打滑状态，再通过控制主机150与熨平板之间的连接关系来改善摊铺机的打滑状况，提升了摊铺机的使用稳定性，无需增设额外的驱动机构，就能降低摊铺机结构设计的复杂程度和成本，增强了摊铺机的产品性能。
71.本发明的实施例还提供一种摊铺机的液压控制系统。本发明的摊铺机的液压控制系统可以作为控制执行机构应用于上述的摊铺机。
72.如图2所示，本发明的摊铺机的液压控制系统包括主油路210、回油路220和辅助泵230，主油路210和辅助泵230之间连接导通，辅助泵能将主油路210中的液压油泵送至相关位置，辅助泵230在主油路210的出口位置上还连接有主溢流阀240。
73.大臂油缸290连接于摊铺机的主机与摊铺机的熨平板之间。在熨平板处于非工作状态，大臂油缸290能将熨平板提升，使得熨平板与主机之间处于刚性连接状态并保持固定。
74.在熨平板处于工作状态，大臂油缸290的油杆能在液压油的作用下在大臂油缸290的油腔内上下浮动，进而使得熨平板也能在工作时保持上下浮动的状态，此时熨平板与主机之间柔性连接。
75.摊铺机的液压控制系统还包括第一换向阀250、第二换向阀260、第三换向阀270和第四换向阀280。第一换向阀250和第三换向阀270可以采用三位四通阀，第二换向阀260可以采用两位两通阀，第四换向阀280可以采用两位四通阀。
76.第一换向阀250包括第一油口251、第二油口252、第三油口253和第四油口254，第一油口251、第二油口252、第三油口253和第四油口254依次对应为如图2所示的从第一换向阀250左上角沿逆时针方向分布的油口。第二换向阀260包括第五油口261和第六油口262，第五油口261为如图5所示的右侧的油口，第六油口262为如图5所示的右侧的油口。
77.第一换向阀250和第二换向阀260在不同的位置下，各个油口之间的导通方式也不一样。第一油口251、第二油口252与主油路210和回油路220之间还连接有减压阀211。
78.第一油口251可以与主油路210连接，第二油口252可以与回油路220连接，第三油口253可以与第五油口261连接，第四油口254可以与大臂油缸290的第一腔连接，第六油口262可以与大臂油缸290的第二腔连接。
79.大臂油缸290的第一腔可以是大臂油缸290的无杆腔，大臂油缸290的第二腔可以
是大臂油缸290的有杆腔。
80.在一些实施例中，在第一换向阀250的第二位置导通的情况下，第一油口251与第三油口253导通，第二油口252与第四油口254导通；在第一换向阀250的第一位置导通的情况下，第三油口253与第四油口254导通，第二油口252与第四油口254导通。
81.在第二换向阀260的第一位置导通的情况下，第一换向阀250从第五油口261到第六油口262单向导通；在第二换向阀260的第二位导通的情况下，第五油口261与第六油口262双向导通。
82.摊铺机的液压控制系统还包括第三换向阀270和第四换向阀280。第三换向阀270可以为三位四通阀，第四换向阀280可以为两位四通阀。
83.第三换向阀270包括第七油口、第八油口、第九油口和第十油口。第七油口、第八油口、第九油口和第十油口依次对应为如图2所示的从阀体左上角沿逆时针方向分布的油口。第三换向阀270和第四换向阀280在不同的位置下，各个油口之间的导通方式也不一样。
84.第五油口261可以与主油路210连接，第六油口262可以与回油路220连接，第七油口和第八油口可以和整个摊铺机的油路连接。第九油口与主油路210连接，第十油口与回油路220连接。
85.第三换向阀270在第一位置下导通时，整个摊铺机的油路中的液压油能流入主油路210，使得摊铺机的液压控制系统能正常进行工作。
86.在熨平板与主机之间柔性连接的情况下，第一换向阀250的第二位置导通，第一油口251与第三油口253导通，第二油口252与第四油口254导通。第二换向阀260的第二位置导通，第五油口261与第六油口262之间双向导通。
87.液压油能通过辅助泵230经过主油路210再依次经过第一油口251、第三油口253、第五油口261和第六油口262进入大臂油缸290的第一腔，大臂油缸290的第一腔中的液压油还可以依次经过第六油口262、第五油口261、第三油口253和第一油口251回流至主油路210，大臂油缸290第二腔中的液压油能依次经过第四油口254、第二油口252并回流至回油路220，回油路220中的液压油也能经过第二油口252和第四油口254回流至大臂油缸290第二腔。
88.在本实施方式中，熨平板与大臂油缸290连接。大臂油缸290的第一腔与第二腔中的液压油能在摊铺机的液压控制系统中自由流动，油杆能在液压油的作用下在大臂油缸290的油腔内上下浮动，进而使得熨平板也能在工作时保持上下浮动的状态。在此种情况下，熨平板能根据道路表面不平整的路面材料来上下浮动，并将道路材料展平。
89.在熨平板被提升的情况下，第二换向阀260处于第二位置，第二换向阀260从第五油口261到第六油口262单向导通。液压油经过第二换向阀260进入大臂油缸290的第一腔将大臂油缸290第二腔中的液压油压出，进而实现对熨平板的提升。
90.在熨平板与主机之间刚性连接的情况下，第一换向阀250的第一位置导通，第三油口253与第四油口254导通，第二油口252与第四油口254导通。
91.液压油能通过辅助泵230依次经过第二油口252、第三油口253和第五油口261进入大臂油缸290的第一腔，大臂油缸290的第二腔中的液压油经过第四油口254和第二油口252流入回油路220。辅助泵230泵送的液压油具有较大的压力，能使得大臂油缸290中的油杆保持平衡，进而实现对熨平板的锁定。
92.在熨平板与主机之间刚性连接的情况下，熨平板能脱离路面以及路面材料，熨平板相对于主机固定。
93.在一些实施例中，大臂油缸290可以设置为两个，两个大臂油缸290分别与熨平板的两端进行连接。可以理解的是，当大臂油缸290设置为两个时，第二换向阀260的数量也设置为两个，两个第二换向阀260分别与两个大臂油缸290相连接，设置两个大臂油缸290能够提升对熨平板提升能力的稳定性。当然，在一些实施例中，大臂油缸290的数量还可以设置为其他数量，此处不作限制。
94.根据本发明实施例的摊铺机的液压控制系统，通过设置第一换向阀250和第二换向阀260来对大臂油缸290进行控制，能够方便摊铺机在走行过程中及时切换熨平板与主机之间的连接状态，提高了摊铺机熨平板的响应效率，保证了熨平板响应效果的稳定性。
95.下面对本发明提供的摊铺机的控制方法进行描述，下文描述的摊铺机的控制方法与上文描述的摊铺机可相互对应参照。
96.本发明提供的摊铺机的控制方法能在摊铺机打滑的情况下，控制熨平板与摊铺机主机之间的连接关系，进而实现对摊铺机打滑状况的改善。
97.如图3所示，本发明提供的摊铺机的控制方法包括步骤310和步骤320。
98.步骤310、在摊铺机的熨平板与目标作业面接触时，获取摊铺机的作业状态。
99.可以理解的是，目标作业面可以是摊铺机进行施工并与熨平板接触的路面，也可以是铺路材料与熨平板的接触面，当然，目标作业面还可以是其他对熨平板具有支撑作用的面，此处对目标作业面的具体形式不做限制。
100.摊铺机的作业状态包括在进行摊铺时的正常行驶状态以及打滑状态等。在一些实施例中，可以通过传感器获取摊铺机各个执行机构的参数来判断摊铺机的作业状态，或者，通过人工判定摊铺机的作业状态。
101.步骤320、在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制熨平板与目标作业面脱离。
102.在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，摊铺机与地面之间的附着力较小。在熨平板与目标作业面脱离之后，熨平板的较大的重量均能转化为主机的重量。
103.摊铺机熨平板的所有重力都通过主机传递至地面，此时增加了地面对摊铺机的支持力，同时改变了摊铺机的重心位置，进而增大了摊铺机与地面之间的附着力，能有效改善摊铺机的打滑状态。
104.根据本发明实施例提供的摊铺机的控制方法，通过控制摊铺机的熨平板与目标作业面脱离，使得熨平板的重力能够经过主机传递至地面，进而增大了摊铺机与地面之间的附着力，有效改善了摊铺机在走行工作状态下的打滑状况，在不额外增设驱动机构的情况下，降低了结构设计难度和成本。
105.在一些实施例中，摊铺机的作业状态处于打滑状态包括获取摊铺机的第一速度和第二速度；在第一速度与第二速度的偏差大于第一目标阈值时，确定摊铺机的作业状态处于打滑状态。
106.可以理解的是，第一速度基于摊铺机的走行驱动机构确定，第二速度为摊铺机的走行速度。
107.摊铺机可以包括上述的走行驱动机构、熨平板、第一传感器以及第二传感器。
108.走行驱动机构输出动力来驱动摊铺机在作业过程或者非作业过程走行。熨平板在
摊铺机的走行驱动机构驱动摊铺机走行时进行作业。
109.第一速度用于表征摊铺机在走行过程中的理论速度，第二速度用于表征摊铺机在走行过程中的实际速度。
110.走行驱动机构能输出动力来驱动摊铺机进行走行，可以通过对走行驱动机构的数据进行采集来确定摊铺机走行的理论速度，进而得到第一速度。
111.例如，当走行驱动机构包括液压马达时，可以通过采集液压马达的转速来确定摊铺机走行的理论速度。第一传感器可以为速度传感器，速度传感器能采集液压马达的转速。当然，还可以采用其他传感器来采集走行驱动机构的数据以获取第一速度，此处不作限制。
112.摊铺机在实际的作业区域施工作业时，摊铺机在走行过程中的实际速度与摊铺机走行的实际距离和走行时间有关。摊铺机在实际工作过程中走行时，第二传感器能采集摊铺机走行时的第二速度。
113.例如，可以采用雷达传感器作为第二传感器。雷达传感器安装于摊铺机上能采集摊铺机走行过程中的数据进而得到摊铺机走行过程中的实际速度。当然，还可以采用其他传感器来采集摊铺机的走行数据以获取摊铺机的第一速度，此处不作限制。
114.可以理解的是，在摊铺机进行走行的过程中，由于走行驱动机构输出的动力在摊铺机中进行传递的过程会发生损耗，且摊铺机在实际的作业区域走行时容易受到来自地面的阻力等，摊铺机实际的走行速度会小于理论速度，即第二速度与第一速度之间会存在一定的偏差。
115.当摊铺机再走行的过程中打滑时，走行驱动机构仍然持续输出动力，而摊铺机实际的位置变化会很小，实际速度会远小于理论速度，即第二速度会远小于第一速度。
116.若摊铺机在打滑时的第一速度与第二速度的偏差为x1，摊铺机在非打滑状态正常走行时的第一速度与第二速度的偏差为x2，则x1远大于x2。
117.摊铺机可以在第一速度与第二速度的偏差大于第一目标阈值的情况下被确定为处于打滑状态。当第一速度与第二速度的偏差小于等于第一目标阈值时，摊铺机被确定为处于非打滑状态。
118.第一速度与第二速度的偏差可以是第一速度与第二速度的差值或者第一速度与第二速度的比值，当然，在一些实施例中，第一速度与第二速度的偏差还可以采用其他标准进行衡量，此处不作限制。
119.例如，可以将第一速度与第二速度的比值作为第一速度与第二速度的偏差，第一目标阈值可以设置为1.25，当第一速度与第二速度的比值大于1.25时，即真实速度与理论速度的比值小于80％，此时可以判定摊铺机处于打滑状态。
120.在对第一阈值进行设置时，可以通过获取摊铺机历史走行过程中打滑状态与非打滑状态下的第一速度与第二速度的偏差值来进行确定。
121.为实现对打滑状态的精准判断，可以根据摊铺机走行过程中的历史数据确定出用于判定打滑状态的第一目标阈值。摊铺机走行过程中的历史数据包括摊铺机是否处于打滑或者非打滑状态的数据，历史数据还包括摊铺机的第一速度与第二速度，通过历史数据能得到准确的第一目标阈值。
122.根据本发明实施例提供的摊铺机的控制方法，通过获取摊铺机走行驱动机构的理论速度和实际走行速度来判断摊铺机的作业状态是否处于打滑状态，能够自动对打滑状态
进行识别判定，提高了摊铺机工作性能的同时也提高了确定打滑状态的准确性。
123.在一些实施例中，控制熨平板与目标作业面脱离的步骤包括：控制熨平板由浮动状态切换为非浮动状态。
124.可以理解的是，在熨平板与目标作业面未脱离的情况下，熨平板处于浮动状态，浮动状态下的熨平板能针对不平整的路面材料进行熨平。
125.在熨平板与目标作业面脱离的情况下，熨平板不与目标作业面进行接触，熨平板所有重力都通过主机传递至地面，增加了地面对摊铺机的支持力，进而提高了摊铺机与地面的附着力。
126.控制熨平板由浮动状态切换为非浮动状态包括：控制摊铺机的大臂油缸将摊铺机的主机与熨平板锁定，主机与熨平板之间的连接状态由浮动状态切换为非浮动状态。
127.可以理解的是，在熨平板进行作业的过程中，熨平板与主机之间进行柔性连接，熨平板处于浮动状态。
128.由于路面材料在路面上的状态是不断变化的，熨平板在工作的过程中处于浮动状态，熨平板在浮动的过程中将路面材料进行熨平。
129.在主机与熨平板之间的连接状态为浮动状态时，熨平板进行作业的过程中会向地面、物品等施加一定的作用力，同时熨平板也会受到地面或者物体的支撑力。摊铺机对地面的压力包括主机和部分熨平板的重力。
130.在主机与熨平板之间的连接状态为非浮动状态时，摊铺机对地面的压力包括主机和全部熨平板的重力。在此种情况下，摊铺机对地面的压力大于在浮动状态下的压力，提高了摊铺机与地面之间的附着力。
131.在本实施方式中，主机与熨平板之间可以采用上述的液压控制系统进行连接。熨平板与主机之间的连接关系可以由液压系统中各个换向阀的导通位置决定。
132.可以理解的是，当液压控制系统的第三换向阀的第一位置导通时，第一换向阀的第二位置导通，此时的熨平板与主机之间的连接关系为浮动连接。
133.当液压控制系统的第三换向阀的第一位置导通时，第一换向阀的第一位置导通，摊铺机的大臂油缸将摊铺机的主机与熨平板锁定，此时的熨平板与主机之间的连接关系为非浮动连接。
134.根据本发明实施例的摊铺机的控制方法，通过设置液压控制系统并控制液压控制系统中换向阀的连通状态，实现了对熨平板与主机之间连接状态的切换，方便用户对摊铺机以及熨平板进行有效的控制。
135.在一些实施例中，在控制熨平板与目标作业面脱离之后，摊铺机的控制方法还包括：
136.在第一目标时长之后，再次获取摊铺机的作业状态，在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制摊铺机降低输料速度和分料速度。
137.可以理解的是，在摊铺机打滑后，通过改变熨平板与主机之间的连接关系，控制摊铺机的熨平板脱离目标作业面，能有效改善打滑状况。
138.在一些极端的打滑情况下，例如在地面存在较深、较宽的沟壑，或者在路面极其湿滑的情况下，通过切换熨平板的连接状态第一目标时长后，摊铺机还是处于打滑状态。
139.第一目标时长可以是5秒钟、8秒钟或者10秒钟，当然，第一目标时长还可以是其他
时间长度，此处不作限制。第一目标时长不宜过长，过长的目标时长会使得摊铺机长时间处于打滑状态，不利于摊铺机进行正常作业。
140.为实现对打滑状态的精准判断，可以根据摊铺机走行过程中的历史数据确定出用于判定打滑状态的第二目标阈值。
141.在一些实施例中，再次获取摊铺机的作业状态。当第一速度与第二速度之间的偏差大于第二目标阈值时，可以判定摊铺机处于打滑状态。
142.在判定到摊铺机处于打滑状态时，可以在连续打滑多秒中后减少摊铺机的输料速度和分料速度。
143.根据本发明实施例的摊铺机的控制方法，通过减少摊铺机的输料速度和分料速度，可以有效减少熨平板前的料堆阻力，进而进一步降低摊铺机过大的驱动力，从而对打滑状况进行改善。
144.在一些实施例中，在控制摊铺机降低输料速度和分料速度之后，摊铺机的控制方法还包括：在第二目标时长之后，再次获取摊铺机的作业状态，在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制摊铺机发出警报信息。
145.可以理解的是，在摊铺机打滑后，通过降低摊铺机的输料速度和分料速度能有效改善打滑状况。
146.在一些极端的打滑情况下，例如在地面存在较深、较宽的沟壑，或者在路面极其湿滑的情况下，通过切换熨平板的连接状态并降低输料速度和分料速度第二目标时长后，摊铺机还是处于打滑状态。
147.第二目标时长不宜过长，过长的目标时长会使得摊铺机长时间处于打滑状态，不利于摊铺机进行正常作业。第二目标时长可以根据用户的经验进行设置。
148.为实现对打滑状态的精准判断，可以根据摊铺机走行过程中的历史数据确定出用于判定打滑状态的第三目标阈值。当第一速度与第二速度之间的偏差大于第三目标阈值时，可以判定摊铺机处于打滑状态。
149.在本实施方式中，摊铺机处于打滑状态时，通过摊铺机自动调整工作状态来实现对打滑的改善的效果不够明显。此时，摊铺机需要进行人工干预来解决打滑问题。
150.摊铺机可以发出警报信息。摊铺机可以通过语音播报的方式发出警报信息，在一些实施例中，摊铺机还可以通过信号灯发出灯光信号来进行警报，当然，在其他实施例中，摊铺机还可以通过显示屏显示警报信息等方式发出报警信息，此处对警报信息的形式不作限制。
151.在一些情况下，当用户听到摊铺机发出语音警报信息后，用户获悉摊铺机处于打滑状态，且摊铺机无法执行脱离打滑状态，用户可以采取进一步措施来改善摊铺机的打滑状况。
152.根据本发明实施例的摊铺机的控制方法，通过在摊铺机无法自行脱离打滑状态的情况下发出警报信息，能及时告知用户摊铺机的工作状态，方便用户及时采取相应措施来控制摊铺机脱离打滑状态。
153.如图4所示，当摊铺机启动后，第三电磁阀的一端得电，第三电磁阀处于第二位置，摊铺机的液压控制系统被使能。第二电磁阀处于第二位置，熨平板工作过程中能在大臂油缸与路面材料的作用下处于浮动状态，此时熨平板与主机浮动连接。
154.第一传感器和第二传感器能分别获取摊铺机的第一速度和第二速度，再将第一速度与第二速度的偏差同第一目标阈值进行比较。
155.在第一速度与第二速度的偏差小于第一目标阈值的情况下，摊铺机处于非打滑状态，摊铺机熨平板可以继续进行正常工作。
156.在第一速度与第二速度的偏差大于第一目标阈值的情况下，摊铺机处于打滑状态。将第一电磁阀切换至第二位置，此时熨平板处于非浮动状态，熨平板与主机刚性连接。
157.在上述步骤之后，继续判断当前第一速度与第二速度的偏差与第二目标阈值的偏差。
158.在第一速度与第二速度的偏差小于第二目标阈值的情况下，摊铺机处于非打滑状态，摊铺机熨平板可以继续进行正常工作。
159.在第一速度与第二速度的偏差大于第二目标阈值的情况下，摊铺机处于打滑状态，再将摊铺机的输料速度和分料速度降低。
160.在上述步骤之后，继续判断当前第一速度与第二速度的偏差与第二目标阈值的偏差。
161.在第一速度与第二速度的偏差小于第三目标阈值的情况下，摊铺机处于非打滑状态，摊铺机熨平板可以继续进行正常工作。
162.在第一速度与第二速度的偏差大于第三目标阈值的情况下，摊铺机处于打滑状态，此时需要人工干预来解决摊铺机的打滑问题，摊铺机发出警报信息。
163.在摊铺机实际的工作过程中，摊铺机发生打滑时，摊铺机能进行多层级的自动响应来改善打滑状况，提升了产品的智能化和自动化水平，提升了产品性能。
164.在一些实施例中，在控制摊铺机降低输料速度和分料速度之后，摊铺机的控制方法还包括：获取摊铺机在目标作业区域的作业状态处于打滑状态的次数；在次数大于目标值的情况下，将输料速度的最大值和分料速度的最大值中的至少一个降低为目标参数。
165.可以理解的是，目标作业区域为摊铺机的熨平板进行摊铺作业的区域。目标作业区域可以是一段施工道路，当然，在一些实施例中，目标作业区域还可以是摊铺机在一定时长内施工的区域，此处对目标作业区域的具体形式不作限制。
166.在控制摊铺机降低输料速度和分料速度之后，对摊铺机在目标区域内打滑的次数进行统计。在摊铺机的打滑次数大于目标值的情况下，可以认为摊铺机在该目标作业区域容易发生打滑。
167.在摊铺机的输料速度和分料速度过大的情况下，经摊铺机输送的路面材料较多，对摊铺机能产生较大的阻力，使得摊铺机输出动力过大，进而容易导致打滑。
168.在一些实施方式中，可以将摊铺机的输料速度的最大值和分料速度的最大值中的一个设置为目标参数。例如，只将输料速度的最大值降低至输料速度对应的目标参数，或者，只将分料速度的最大值降低至分料速度对应的目标参数。
169.需要说明的是，输料速度对应的目标参数小于摊铺机能输出的输料速度的最大值，分料速度对应的目标参数小于摊铺机能输出的分料速度的最大值。
170.在另一些实施例中，可以同时降低输料速度的最大值和分料速度的最大值。即，将输料速度的最大值降低至输料速度对应的目标参数，且将分料速度的最大值降低至分料速度对应的目标参数。
171.根据本发明实施例的摊铺机的控制方法，通过设置目标参数，降低了输料速度和分料速度的最大值，能对摊铺机输送的路面材料的数量进行控制，进而防止路面材料对摊铺机产生较大的阻力，降低摊铺机的输出动力。
172.下面对本发明实施例提供的摊铺机的控制装置进行描述，下文描述的摊铺机的控制装置与上文描述的摊铺机的控制方法可相互对应参照。
173.如图5所示，本发明实施例提供的摊铺机的控制装置可以包括：获取模块510和第一处理模块520。
174.获取模块510用于在摊铺机的熨平板与目标作业面接触时，获取摊铺机的作业状态；
175.第一处理模块520用于在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制熨平板与目标作业面脱离。
176.根据本发明实施例的摊铺机的控制装置，通过控制摊铺机的熨平板与目标作业面脱离，使得熨平板的重力能够经过主机传递至地面，进而增大了摊铺机与地面之间的附着力，有效改善了摊铺机在走行工作状态下的打滑状况，在不额外增设驱动机构的情况下，降低了结构设计难度和成本。
177.在一些实施例中，第一处理模块520还用于控制熨平板由浮动状态切换为非浮动状态。
178.在一些实施例中，第一处理模块520还用于控制摊铺机的大臂油缸将摊铺机的主机与熨平板锁定，主机与熨平板之间的连接状态由浮动状态切换为非浮动状态。
179.在一些实施例中，本发明实施例提供的摊铺机的控制装置还包括第二处理模块，第二处理模块用于在第一目标时长之后，再次获取摊铺机的作业状态；在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制摊铺机降低输料速度和分料速度。
180.在一些实施例中，本发明实施例提供的摊铺机的控制装置还包括第三处理模块，第三处理模块用于在第二目标时长之后，再次获取摊铺机的作业状态；在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制摊铺机发出警报信息。
181.在一些实施例中，本发明实施例提供的摊铺机的控制装置还包括第四处理模块，第四处理模块用于获取摊铺机在目标作业区域的作业状态处于打滑状态的次数；在次数大于目标值的情况下，将输料速度的最大值和分料速度的最大值中的至少一个降低为目标参数。
182.在一些实施例中，获取模块510还用于获取摊铺机的第一速度和第二速度，第一速度基于摊铺机的走行驱动机构确定，第二速度为摊铺机的走行速度；在第一速度与第二速度的偏差大于第一目标阈值时，确定摊铺机的作业状态处于打滑状态。
183.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行摊铺机的控制方法，该方法包括：在摊铺机的熨平板与目标作业面接触时，获取摊铺机的作业状态；在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制熨平板与目标作业面脱离。
184.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为
独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
185.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的摊铺机的控制方法，该方法包括：在摊铺机的熨平板与目标作业面接触时，获取摊铺机的作业状态；在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制熨平板与目标作业面脱离。
186.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的摊铺机的控制方法，该方法包括：在摊铺机的熨平板与目标作业面接触时，获取摊铺机的作业状态；在摊铺机的作业状态处于打滑状态时，控制熨平板与目标作业面脱离。
187.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
188.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
189.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。