一种具有识别功能的物流分拣用机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及物流分拣技术领域，具体为一种具有识别功能的物流分拣用机械臂。


背景技术：

2.分拣是将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类地堆放的作业，分拣是完善送货、支持送货的准备性工作，是不同配送企业在送货时竞争和提高自身经济效益的必然延伸。
3.现有的物流分拣应用广泛，迅速、准确地将商品从其储位或其他区位拣取出来，针对现有的物流分拣用机械臂，其操作的对象都是同大小、同位置和同重量的对象，只需要传感器即可实现位置感知，但是当所操作的物件对象形状、重量和材质均不相同，现有机械臂不方便对复杂不同形状、体积、重量和材质的物件的实现成功抓取，尤其是针对较重物体，机械臂不能识别，导致夹持力较轻，不能成功抓取，难以满足物流分拣的需求，故而提出了一种具有识别功能的物流分拣用机械臂来解决上述中的问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有识别功能的物流分拣用机械臂，具备方便识别的优点，解决了现有的物流分拣用机械臂，其操作的对象都是同大小、同位置和同重量的对象，只需要传感器即可实现位置感知，但是当所操作的物件对象形状、重量和材质均不相同，现有机械臂不方便对复杂不同形状、体积、重量和材质的物件的实现成功抓取，尤其是针对较重物体，机械臂不能识别，导致夹持力较轻，不能成功抓取的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有识别功能的物流分拣用机械臂，包括机器人，所述机器人的左侧底部固定安装有夹爪装置；
6.所述夹爪装置包括基板、电动滑台、夹板、伸缩柱和真空吸盘，机器人的左侧底部固定安装有基板，基板的底部固定安装有电动滑台，电动滑台的底部滑动连接有夹板，基板的底部固定安装有伸缩柱，伸缩柱的底部固定安装有真空吸盘。
7.进一步，所述机器人为机械臂，基板的顶部与机器人的左侧底部固定连接，基板为矩形板，基板的底部设置有六维重力传感器和3d相机。
8.进一步，所述电动滑台的数量为两个，且左右分布，两个电动滑台的顶部与基板的底部固定连接，电动滑台的前后两侧分别距离基板前后边缘尺寸一致，六维重力传感器和3d相机分别位于左右两个电动滑台相对处的前后两侧。
9.进一步，所述夹板的长度与基板的长度一致，夹板为竖向矩形板，电动滑台的底部滑动连接有滑块，滑块的底部与夹板的顶部固定连接。
10.进一步，所述伸缩柱为液压柱，伸缩柱的数量为十六个，前后各八个为一组，且前后两组伸缩柱分别位于两个电动滑台的前后两侧，每组共前后两排，每排从左至右共四个。
11.进一步，所述真空吸盘的顶部与伸缩柱的底部固定连接，且真空吸盘的数量与伸
缩柱的数量相同且一一对应。
12.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
13.1、该具有识别功能的物流分拣用机械臂，通过设置的为机械臂的机器人，可用于多角度变换，实现码垛、拆垛的角度调节，机器人上设置的夹爪装置，夹爪装置上的六维重力传感器和3d相机，可用于获取并识别物件坐标，依靠3d相机的三维目标测量与识别技术为其在复杂多变的场景提供精准的定位信息，六维重力传感器可计算机器人抓取工件时在工件坐标系下力学和力矩分量，并通过精确多次插值控制多次抓取过后的计算误差累积，实现重力补偿。
14.2、该具有识别功能的物流分拣用机械臂，夹爪装置上设置的基板，基板用于夹爪装置结构的连接作用，夹爪装置上设置的电动滑台，电动滑台上可用于带动夹板移动，用于夹爪时的动力输出，夹爪装置上设置的夹板，夹板配合电动滑台可用于对货物的夹持，夹爪装置上设置的为液压柱的伸缩柱，伸缩柱可针对较小货物的规格实现高度补偿，夹爪装置上设置的真空吸盘，真空吸盘配个伸缩柱可用于规格较小货物的吸持，实现夹取功能。
附图说明
15.图1为本实用新型结构示意图；
16.图2为本实用新型夹爪装置结构示意图。
17.图中：1机器人、2夹爪装置、201基板、202电动滑台、203夹板、204伸缩柱、205真空吸盘。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1-2，一种具有识别功能的物流分拣用机械臂，包括机器人1，通过设置的为机械臂的机器人1，可用于多角度变换，实现码垛、拆垛的角度调节，机器人1的左侧底部固定安装有夹爪装置2，机器人1上设置的夹爪装置2，夹爪装置2上的六维重力传感器和3d相机，可用于获取并识别物件坐标，依靠3d相机的三维目标测量与识别技术为其在复杂多变的场景提供精准的定位信息，六维重力传感器可计算机器人1抓取工件时在工件坐标系下力学和力矩分量，并通过精确多次插值控制多次抓取过后的计算误差累积，实现重力补偿；夹爪装置2包括基板201、电动滑台202、夹板203、伸缩柱204和真空吸盘205，机器人1的左侧底部固定安装有基板201，夹爪装置2上设置的基板201，基板201用于夹爪装置2结构的连接作用，基板201的底部固定安装有电动滑台202，夹爪装置2上设置的电动滑台202，电动滑台202上可用于带动夹板203移动，用于夹爪时的动力输出，电动滑台202的底部滑动连接有夹板203，夹爪装置2上设置的夹板203，夹板203配合电动滑台202可用于对货物的夹持，基板1的底部固定安装有伸缩柱204，夹爪装置2上设置的为液压柱的伸缩柱204，伸缩柱204可针对较小货物的规格实现高度补偿，伸缩柱204的底部固定安装有真空吸盘205，夹爪装置2上设置的真空吸盘205，真空吸盘205配个伸缩柱204可用于规格较小货物的吸持，实现
夹取功能，并且，该具有识别功能的物流分拣用机械臂，基于3d相机的手眼标定可以确定机器人1执行的基座坐标系和摄像机坐标系的转换关系，基于视觉的目标三维定位与建模为机器人1提供了抓取物件的高精度位置信息，而基于视觉的目标种类识别则为机械臂末端执行特定的任务提供智能化的物件属性信息，基于3d相机完成三维重建，也就能够动态的测量物体的动态形变，为机械臂的力控提供反馈，控制力学输出，根据机械臂的构型重量，进行自适应的调整电流阈值，从而实现自适应的碰撞检测，尽可能避免虚警又能避免对机械臂和人员产生损坏。
20.在实施时，按以下步骤进行操作：
21.1）两个电动滑台202同步启动分别带动两个夹板203同步相对移动；
22.2）左右两个夹板203相对移动后对较大货物实现夹持；
23.3）伸缩柱204伸缩后，带动真空吸盘205同步升降；
24.4）最后升降后的真空吸盘205对较小货物实现吸持。
25.综上所述，该具有识别功能的物流分拣用机械臂，具有识别功能的物流分拣用机械臂，通过设置的为机械臂的机器人1，可用于多角度变换，实现码垛、拆垛的角度调节，机器人1上设置的夹爪装置2，夹爪装置2上的六维重力传感器和3d相机，可用于获取并识别物件坐标，依靠3d相机的三维目标测量与识别技术为其在复杂多变的场景提供精准的定位信息，六维重力传感器可计算机器人1抓取工件时在工件坐标系下力学和力矩分量，并通过精确多次插值控制多次抓取过后的计算误差累积，实现重力补偿。
26.并且，夹爪装置2上设置的基板201，基板201用于夹爪装置2结构的连接作用，夹爪装置2上设置的电动滑台202，电动滑台202上可用于带动夹板203移动，用于夹爪时的动力输出，夹爪装置2上设置的夹板203，夹板203配合电动滑台202可用于对货物的夹持，夹爪装置2上设置的为液压柱的伸缩柱204，伸缩柱204可针对较小货物的规格实现高度补偿，夹爪装置2上设置的真空吸盘205，真空吸盘205配个伸缩柱204可用于规格较小货物的吸持，实现夹取功能，解决了现有的物流分拣用机械臂，其操作的对象都是同大小、同位置和同重量的对象，只需要传感器即可实现位置感知，但是当所操作的物件对象形状、重量和材质均不相同，现有机械臂不方便对复杂不同形状、体积、重量和材质的物件的实现成功抓取，尤其是针对较重物体，机械臂不能识别，导致夹持力较轻，不能成功抓取的问题。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。