一种伺服控制张力收放线装置的制作方法

1.本发明涉及电力施工的技术领域，具体涉及一种伺服控制张力收放线装置。


背景技术：

2.电力施工领域中，拉吊提升重物时进行张力放线多采用绞磨牵拉方式，绞磨一般由柴油机或汽油机作为动力源驱动卷筒，通过卷绕的钢丝绳进行牵引带张力作业，绞磨除在架线时进行带张力调整导线弧垂，也可进行吊装绝缘子串、放线滑车等电力施工机具。绞磨多通过几组不同齿轮齿数比组合实现输出动力和牵引速度的不同，在进行张力收放线时无法实时对张力进行精确控制，当受环境载荷作用如风载等影响张力浮动较大，人工调节绞磨转速保证原有的张力不变存在严重的滞后性，且张力调整过大容易引起绳索断裂，张力调整过小引起绳索弧垂过大，不满足施工要求。在吊装绝缘子串或放线滑车等电力施工机具时，其被吊升位置多通过目测来决定，使电力施工机具吊升位置存在偏差，影响施工作业。


技术实现要素：

3.为了解决现有吊运过程中无法实时对绳索受到的张力及重物的位移进行精确反馈控制的问题，本发明提出了一种伺服控制张力收放线装置，包括框架(1)、设置于框架(1)上的绕线结构(2)和张力及位移反馈结构(5)；
4.缠绕在所述绕线结构(2)上的绳索穿过张力及位移反馈结构(5)后进行张力收放线；
5.所述张力及位移反馈结构(5)用于对绳索的张力和/或位移进行测量，并转换成张力反馈信号和/或位移反馈信号后输出至控制系统；
6.所述绕线结构(2)基于所述控制系统的控制信号进行收放线动作；
7.其中所述控制系统的控制信号根据张力反馈信号、位移反馈信号以及设定参数确定。
8.优选的，所述张力及位移反馈结构(5)包括：张力机架固定板、浮动转轮、固定于所述张力机架固定板上的固定转轮和导向杆(507)、张力传感器；
9.所述张力机架固定板上设置有槽，所述浮动转轮穿过所述槽与所述导向杆(507)连接；
10.所述张力机架固定板固定于所述框架(1)上；
11.所述张力传感器固定于所述张力机架固定板上；
12.所述张力传感器的拉杆与所述浮动转轮固定连接；
13.所述绳索缠绕于所述浮动转轮和固定转轮上；
14.所述固定转轮通过绳索带动，所述固定转轮转动的圈数用于确定绳索的位移；
15.所述张力传感器根据浮动转轮的位移高度差确定绳索受到的张力，并生成张力反馈信号。
16.优选的，所述张力机架固定板包括一个水平固定板(501)和两个竖向固定板(502)；
17.所述两个竖向固定板(502)平行设置，两个所述导向杆(507)设置在所述两个竖向固定板(502)外侧；
18.所述两个竖向固定板(502)的下端和两个所述导向杆(507)的下端均固定于所述水平固定板(501)上；
19.或者，两个所述导向杆(507)的下端均通过转接件固定于所述竖向固定板(502)上；
20.所述水平固定板(501)固定于所述框架(1)上；
21.所述浮动转轮的两端均分别穿过所述两个竖向固定板(502)上的两个所述槽与所述导向杆(507)连接；
22.所述张力传感器固定于其中一个所述竖向固定板(502)远离另一个所述竖向固定板(502)的侧壁上。
23.优选的，所述张力及位移反馈结构(5)还包括：旋转编码器(503)和编码器固定板(504)；
24.所述编码器固定板(504)一端固定于所述水平固定板(501)上，另一端与所述旋转编码器(503)连接；
25.所述旋转编码器(503)的旋转轴穿过所述编码器固定板(504)与所述固定转轮固定连接，用于将所述固定转轮转动的圈数转换为位移反馈信号。
26.优选的，所述张力及位移反馈结构(5)还包括：压簧(510)；
27.所述转接件包括：压簧承台(508)；
28.所述压簧(510)和所述压簧承台(508)设置为两组，分别与两个所述导向杆(507)对应设置；
29.所述压簧承台(508)固定于所述竖向固定板(502)上；
30.所述压簧(510)套设于所述导向杆(507)外侧；
31.所述压簧(510)的两端分别与所述压簧承台(508)和所述浮动转轮抵接。
32.优选的，所述绕线结构(2)包括：绕线滚筒(203)和绕线动力组件；
33.所述绕线动力组件固定于所述框架(1)上，与所述绕线滚筒(203)连接；
34.所述绳索缠绕在绕线滚筒(203)上；
35.所述绕线动力组件接收控制信号，控制绕线滚筒(203)收放线。
36.优选的，所述绕线动力组件包括固定连接的伺服电机(201)和减速器(202)；
37.所述减速器(202)与所述框架(1)固定连接；
38.所述绕线滚筒(203)与所述减速器(202)的输出轴固定连接；
39.所述伺服电机(201)接收控制信号，控制绕线滚筒(203)收放线。
40.优选的，还包括排线导向结构(3)；
41.所述排线导向结构(3)固定于所述框架(1)上，且设置于所述绕线结构(2)和所述张力及位移反馈结构(5)之间；
42.缠绕在所述绕线结构(2)上的绳索依次穿过所述排线导向结构(3)和张力及位移反馈结构(5)。
43.优选的，所述排线导向结构(3)包括支架(301)、双向丝杠(302)、导向杆(303)、排线组件和往复动力部件；
44.所述支架(301)呈板状结构设置，且设置为两个，对称固定设置于所述框架(1)两侧；
45.所述双向丝杠(302)和所述导向杆(303)平行设置于两个所述支架(301)之间；
46.所述双向丝杠(302)两端分别与两个所述支架(301)转动连接；
47.所述导向杆(303)的两端与两个所述支架(301)固定连接；
48.所述往复动力部件与所述双向丝杠(302)固定连接；
49.所述排线组件分别与所述双向丝杠(302)和所述导向杆(303)活动连接。
50.优选的，所述往复动力部件包括主动链轮(307)、从动链轮(308)和传动链条(309)；
51.所述主动链轮(307)与所述减速器(202)的输出轴固定连接；
52.所述从动链轮(308)与所述双向丝杠(302)固定连接；
53.所述主动链轮(307)与所述从动链轮(308)通过传动链条(309)连接。
54.优选的，还包括绳索导向结构(4)；
55.所述绳索导向结构(4)设置为一组或两组；
56.当所述绳索导向结构(4)设置为一组时，所述绳索导向结构(4)设置于张力及位移反馈结构(5)的前侧或后侧；缠绕在所述绕线结构(2)上的绳索依次穿过所述绳索导向结构(4)和所述张力及位移反馈结构(5)或依次穿过所述张力及位移反馈结构(5)和所述绳索导向结构(4)；
57.当所述绳索导向结构(4)设置为两组时，所述两组绳索导向结构(4)设置于所述张力及位移反馈结构(5)前后两侧；缠绕在所述绕线结构(2)上的绳索依次穿过所述绳索导向结构(4)、所述张力及位移反馈结构(5)和所述绳索导向结构(4)。
58.优选的，所述绳索导向结构(4)包括导向固定板(401)、导向摆动底座(403)、卧式导向轴(405)、立式导向轴(406)；
59.所述导向固定板(401)固定于所述框架(1)上；
60.所述导向固定板(401)和所述导向摆动底座(403)转动连接；
61.所述导向摆动底座(403)的相对两侧设置有两个沿竖直方向设置的安装耳板(407)；
62.所述卧式导向轴(405)设置为两个，且沿水平方向平行设置；
63.所述立式导向轴(406)设置为两个，且沿竖直方向平行设置；
64.两个所述卧式导向轴(405)的两端分别固定于两个所述安装耳板(407)上；
65.两个所述立式导向轴(406)固定于所述导向摆动底座(403)上；
66.所述绳索依次穿过两个所述立式导向轴(406)之间的缝隙和两个所述卧式导向轴(405)之间的缝隙。
67.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
68.本发明提供了一种伺服控制张力收放线装置，包括框架、设置于框架上的绕线结构和张力及位移反馈结构；缠绕在所述绕线结构上的绳索穿过张力及位移反馈结构后进行张力收放线；所述张力及位移反馈结构用于对绳索的张力和/或位移进行测量，并转换成张
力反馈信号和/或位移反馈信号后输出至控制系统；所述绕线结构基于所述控制系统的控制信号进行收放线动作；其中所述控制系统的控制信号根据张力反馈信号、位移反馈信号以及设定参数确定。本发明提供的伺服控制张力收放线装置，可在电力施工作业过程中，实现对绳索受到的张力和绳索的位移的精确反馈，并实现精准的自动控制。
附图说明
69.图1为本发明的伺服控制张力收放线装置的整体结构示意图；
70.图2为本发明的伺服控制张力收放线装置的后视整体结构示意图；
71.图3为本发明的伺服控制张力收放线装置设置有绳索的整体结构示意图；
72.图4为图1中a部放大图；
73.图5为本发明的绳索导向结构的整体结构示意图；
74.图6为本发明的张力及位移反馈结构的整体结构示意图；
75.图7为本发明的一实施例伺服控制张力收放线装置施工工况的整体结构示意图；
76.其中：1、框架；101、万向轮；102、地脚螺栓固定耳板；2、绕线结构；201、伺服电机；202、减速器；203、绕线滚筒；204、安装座；205、限位板；206、滚动轴承；207、滚筒限位安装座；208、限位板锁扣；3、排线导向结构；301、支架；302、双向丝杠；303、导向杆；304、排线轮；305、排线限位滚轮；306、固定架；307、主动链轮；308、从动链轮；309、传动链条；310、双向丝杠挡块；311、手动排线手柄；4、绳索导向结构；401、导向固定板；402、固定方钢；403、导向摆动底座；404、摆动方钢；405、卧式导向轴；406、立式导向轴；407、安装耳板；5、张力及位移反馈结构；501、水平固定板；502、竖向固定板；503、旋转编码器；504、编码器固定板；505、固定辊；506、滑轮；507、导向杆；508、压簧承台；509、浮动辊；510、压簧；511、位移传感器。
具体实施方式
77.本发明公开了一种伺服控制张力收放线装置，该装置可在电力施工作业过程中，实现对绳索受到的张力和绳索的位移的精确反馈，并实现精准的自动控制。
78.实施例
79.一种伺服控制张力收放线装置，如图1所示，包括框架1、设置于框架1上的绕线结构2和张力及位移反馈结构5。
80.缠绕在绕线结构2上的绳索穿过张力及位移反馈结构5后进行张力收放线，张力及位移反馈结构5用于对绳索的张力和/或位移进行测量，并转换成张力反馈信号和/或位移反馈信号后输出至控制系统，绕线结构2基于控制系统的控制信号进行收放线动作，其中控制系统的控制信号根据张力反馈信号、位移反馈信号以及设定参数确定。控制系统的具体形式不做限制，可以达到本技术所需的控制功能即可，本实施例以控制系统为控制柜为例。控制柜内设置有模数转换模块和plc系统，本实施例中模数转换模块以模数转换器为例，绳索对张力收放线的设定参数预设于控制柜中的plc系统内，且设定参数包括根据实际工况计算得到的理想张力曲线和理想位移曲线，以重物吊装为例，绳索对重物吊装的设定参数预设于控制柜中的plc系统内，且设定参数包括根据实际吊装工况计算得到的理想张力曲线和理想位移曲线。
81.框架1是由槽钢焊接而成的长方体型架体结构，框架1的四个端角处开设有用于安
装万向轮101的通孔，万向轮101通过螺栓穿设于通孔内，使其与框架1可拆卸连接，在框架1的四个端角处焊接有地脚螺栓固定耳板102。绕线结构2和张力及位移反馈结构5分别通过螺栓固定连接于框架1上。缠绕于绕线结构2绳索经过张力及位移反馈结构5后与重物连接。本实施例对绳索的材质和形状不做要求，本实施例中绳索以迪尼玛绳为例。
82.张力及位移反馈结构5用于对绳索的张力和位移进行测量，并转换成张力反馈信号及位移反馈信号后输出至控制柜，控制柜根据张力反馈信号、位移反馈信号以及绳索对重物吊装状态的理论参数输出控制信号，绕线结构2基于控制柜输出的控制信号进行收放线动作。当需要进行大张力收放线和/或对重物进行吊装时，将万向轮101拆下并通过地脚螺栓穿过地脚螺栓固定耳板102对框架1进行固定，当施工完成后，拆除地脚螺栓装回万向轮101，使装置移动时机动灵活。
83.绕线结构2通过螺栓固定连接于框架1的一端，且绳索的出绳方向朝向框架1的另一端。绕线结构2包括绕线动力组件、绕线滚筒203和安装座204，绕线动力组件包括固定连接的伺服电机201和减速器202，绳索缠绕在绕线滚筒203上，如图1所示，伺服电机201接收控制柜发出的控制信号，调节自身的输出轴的转速，从而控制绕线滚筒203收放线。安装座204呈u型板状结构，包括一个水平板和两个竖直板，安装座204可以是一体成型，也可以是组装成的。安装座204的水平板通过螺栓固定于框架1上，安装座204的远离伺服电机201一侧的竖直板上设置有滚动轴承206，绕线动力组件和绕线滚筒203分别设置于安装座204的两侧。减速器202通过螺栓固定于安装座204的竖直板上，且减速器202的输出轴穿过安装座204的靠近伺服电机201一侧的竖直板与绕线滚筒203的滚筒轴同轴设置且固定连接，减速器202主要用于降转速增扭矩输出。绕线滚筒203的滚筒轴的另一端设置有滚筒限位安装座207，且通过螺栓固定于框架1上。滚筒限位安装座207呈板状结构设置，且其轴线与绕线滚筒203的滚筒轴的水平直径平行。滚筒限位安装座207的两端均铰接有限位板205，两个限位板205上部卡接有滚动轴承206，同时两个限位板205上端安装有限位板锁扣208，通过铰接及螺栓顶固的方式控制两个限位板205的开合，如图2所示。安装座204l型的短板通过螺栓固定连接于框架1上。
84.伺服控制张力收放线装置还包括设置于绕线结构2和张力及位移反馈结构5之间的排线导向结构3，排线导向结构3通过螺栓固定于框架1上。缠绕于绕线结构2绳索依次经过排线导向结构3和张力及位移反馈结构5后与重物连接。排线导向结构3包括支架301、双向丝杠302、导向杆303、排线组件和往复动力部件，如图1所示。支架301呈板状结构设置，且设置为两个，对称焊接于框架1的两侧，支架301上部开设有安装孔，安装孔内安装有调心轴承，双向丝杠302一端通过设置于支架301上的双向丝杠挡块310进行限位，另一端通过手动排线手柄311进行限位，双向丝杠302水平放置，导向杆303与双向丝杠302平行设置，导向杆303设置于双向丝杠302的正下方，且导向杆303两端分别与两个支架301固定，固定的具体形式不做限制，固定的具体形式可以通过螺栓固定，也可以焊接。往复动力部件包括主动链轮307、从动链轮308和传动链条309，主动链轮307与减速器202的输出轴键连接，从动链轮308与双向丝杠302键连接，主动链轮307与从动链轮308通过传动链条309连接。排线组件包括排线轮304、排线限位滚轮305、固定架306，如图4所示。固定架306上端转动连接有排线轮304，下端转动连接有排线限位滚轮305，排线限位滚轮305呈环形设置，排线限位滚轮305的中部外周开设有环形凹槽。排线限位滚轮305的环形凹槽与导向杆303相抵接，固定架306朝
向排线轮304一端与双向丝杠302转动连接，绳索缠绕于排线轮304上。当双向丝杠302旋转时，固定架306及排线轮304实现沿丝杠轴线方向的往复直线运动，实现张力收放线过程中的绳索导向。当伺服电机201运行时带动绕线滚筒203进行旋转实现对绳索的收放线操作，同时通过传动链条309带动从动链轮308旋转进而实现排线操作。根据绳索的直径，计算双向丝杠302上螺纹的螺距，并使其与绕线滚筒203上绳索缠绕的螺距相同，使装置在收线时，绳索紧密缠绕在绕线滚筒203上。
85.伺服控制张力收放线装置还包括绳索导向结构4，绳索导向结构4设置为一组或两组。当绳索导向结构4设置为一组时，绳索导向结构4设置设置在张力及位移反馈结构5的前侧或后侧，如绳索导向结构4设置在张力及位移反馈结构5的前侧，绳索导向结构4设置于绕线结构2和张力及位移反馈结构5之间，缠绕在绕线结构2上的绳索依次穿过绳索导向结构4和张力及位移反馈结构5；再如绳索导向结构4设置于张力及位移反馈结构5后侧，缠绕在绕线结构2上的绳索依次穿过张力及位移反馈结构5和绳索导向结构4。当绳索导向结构4设置为两组时，两组绳索导向结构4设置于张力及位移反馈结构5前后两侧，缠绕在绕线结构2上的绳索依次穿过绳索导向结构4、张力及位移反馈结构5和绳索导向结构4。
86.本实施例以绳索导向结构4设置为两组为例，绕线结构2、排线导向结构3、绳索导向结构4、张力及位移反馈结构5和绳索导向结构4依次设置，且绳索导向结构4通过螺栓固定于框架1上。缠绕于绕线结构2绳索依次经过排线导向结构3、绳索导向结构4、张力及位移反馈结构5和绳索导向结构4后与重物连接，如图3所示。绳索导向结构4包括导向固定板401、导向摆动底座403、卧式导向轴405和立式导向轴406，如图5所示。导向固定板401和导向摆动底座403转动连接，可以实现沿绳索的出绳方向的垂直方向的微小转动即可，对具体的连接方式不做限制，本实施例以导向固定板401和导向摆动底座403铰接为例，导向固定板401通过螺栓与框架1固定连接。导向摆动底座403的相对两侧一体设置有两个沿竖直方向设置的安装耳板407，或导向摆动底座403的相对两侧分别设置有两个沿竖直方向设置的安装耳板407，卧式导向轴405和立式导向轴406均为两个，两个卧式导向轴405沿水平方向放置，且平行设置，二者的相对内侧设置为弧形；两个立式导向轴406沿竖直方向放置，且平行设置，二者的相对内侧设置为弧形，本实施例以卧式导向轴405和立式导向轴406以圆柱体光轴为例，两个卧式导向轴405的两端分别通过螺栓固定于两个安装耳板407上，或者分别通过焊接固定于两个安装耳板407上，且两个卧式导向轴405在竖直方向上的投影重合。两个立式导向轴406的下端通过螺栓固定于导向摆动底座403的上表面，或者焊接于导向摆动底座403的上表面。卧式导向轴405和立式导向轴406垂直设置，两个立式导向轴406均垂直于导向摆动底座403，两个立式导向轴406所在平面与两个卧式导向轴405所在平面平行。绳索依次穿过两个立式导向轴406之间的间隙和两个卧式导向轴405之间的间隙，实现对绳索的限位导向。
87.导向摆动底座403下方焊接有摆动方钢404，导向固定板401上焊接有固定方钢402，摆动方钢404和固定方钢402通过螺栓铰接。导向固定板401的宽度稍大于导向摆动底座403的宽度，使导向摆动底座403在绳索方向变化时可以沿绳索出绳方向的垂直方向摆动，限制经过张力及位移反馈结构5的绳索发生偏移，也避免了绳索导向结构4的吃劲及卡线等发生。
88.张力及位移反馈结构5设置于两个绳索导向结构4之间，用于装置在吊运重物的工
作过程中，对绳索受到的张力及产生的位移进行反馈。张力及位移反馈结构5包括张力机架固定板、固定于所述张力机架固定板上的固定转轮、旋转编码器503和编码器固定板504，如图6所示。张力机架固定板包括一个水平固定板501和两个竖向固定板502，水平固定板501通过螺栓固定于框架1上，两个竖向固定板502平行设置，且其下端一体成型于水平固定板501上。固定转轮包括固定辊505和滑轮506。两个竖向固定板502上均设置有两个滚动轴承206，且同一个竖向固定板502上的两个滚动轴承206与另一个竖向固定板502上的两个滚动轴承206分别对称设置，固定辊505两端分别穿设于两个滚动轴承206，从而与两个竖向固定板502转动连接，且固定辊505两端均穿过两个竖向固定板502。编码器固定板504呈l型板状结构设置，编码器固定板504的水平板通过螺栓安装于水平固定板501上，且设置于其中一个固定辊505位置处，固定辊505和旋转编码器503设置于编码器固定板504的竖直板的相对两侧，旋转编码器503的旋转轴穿过编码器固定板504的竖直板与固定辊505通过顶丝固定连接，同时，固定辊505与滑轮506通过键连接，且滑轮506设置于两个竖向固定板502之间，绳索缠绕于滑轮506上。旋转编码器503用于将滑轮506转动的圈数转换为位移反馈信号。工作过程中，绳索携带张力通过滑轮506时，带动滑轮506进行滚动，通过滑轮506直径与旋转编码器503旋转脉冲换算可得到绳长的变化，从而得到位移反馈信号，进而反馈得到绳索的位置信息。滚动轴承206能够有效防止滑轮506卡住不转。
89.张力及位移反馈结构5还包括从上至下依次设置的张力传感器、浮动转轮和导向杆507，浮动转轮包括浮动辊509和滑轮506，导向杆507外套设有压簧510，导向杆507沿竖直方向设置，且其下端固定于水平固定板501上，或者导向杆507的下端通过转接件固定于竖直固定板502上，本实施例中的张力传感器选用位移传感器511。转接件包括压簧承台508，压簧510、压簧承台508和导向杆507均设置为两组，两组压簧510、压簧承台508和导向杆507分别设置于两个竖向固定板502的外侧。两个压簧承台508分别通过螺栓固定于两个竖向固定板502上，或焊接于两个竖向固定板502上，两个竖向固定板502上均开设有槽，且槽设置于同一竖向固定板502上的两个滚动轴承206中间位置，槽为浮动辊509提供竖直导向，可以为沿竖直方向的竖向槽，也可以为沿竖向方向的腰型孔，本实施例选用腰型孔。浮动辊509的两端分别穿过腰型孔，且浮动辊509穿过滑轮506，滑轮506设置于两个竖向固定板502之间，绳索缠绕于滑轮506上。浮动辊509的两端均开设有孔，压簧510套设于导向杆507上，且导向杆507上端穿设于浮动辊509的孔内，下端固定于压簧承台508上，位移传感器511通过螺栓固定连接于竖向固定板502上。浮动辊509位于位移传感器511正下方的位置处开设有孔，位移传感器511的拉杆穿过浮动辊509上的孔，并通过两个螺母将浮动辊509与拉杆固定。滑轮506在绳索张力的带动下，带动浮动辊509沿腰型孔上下运动，从而带动拉杆在位移传感器511内部产生上下相对位移，进而使位移传感器511测量得到滑轮506的位移，并将位移以电信号的形式发送给控制柜，控制柜经过换算得到绳索的张力数字信号。
90.当绳索受力时，绳索会带动滑轮506向下运动，从而带动浮动辊509沿着腰型孔向下运动，进而使位移传感器511由于位移变化而产生张力反馈信号，并传输至控制柜的模数转换模块，具体通过模数转换模块将张力反馈信号转换成张力数字信号，而后张力数字信号被输入plc系统中进行信号处理。plc系统将接收到的张力数字信号转换为对应的张力值。plc系统内预设有计算好的理想张力曲线，通过接收到的张力数字信号转换成的张力值与理想张力曲线的对比，输出控制信号至绕线结构2的伺服电机201，从而控制伺服电机201
的转速，实现施工过程中对绳索张力的精准反馈控制。
91.其具体施工方法：在需要吊升重物时，其具体施工结构，如图7所示，
92.组装吊升结构主体，并在吊升结构主体的顶部安装定滑轮，同时将三组伺服控制张力收放线装置运输至工地，并安装在预设使用位置；
93.将伺服控制张力收放线装置上的绳索分别从绕线滚筒203上引出，并将绳索依次经过排线导向结构3、绳索导向结构4、张力及位移反馈结构5和绳索导向结构4；
94.将中间的伺服控制张力收放线装置的绳索通过吊升结构主体上的定滑轮与重物连接，并对重物进行吊装，张力及位移反馈结构5用于反馈绳索的位移量，从而反馈重物的位置；将两侧的伺服控制张力收放线装置的绳索对称固定于重物两侧的下端，张力及位移反馈结构5用于反馈绳索的张力，从而对重物受到的拉力进行反馈，进而通过张力收放线，实现对重物拉力大小的调整，使重物平稳吊装，使重物不会与吊升结构主体接触；
95.中间的伺服控制张力收放线装置通过测量绳索位移量而得到的位移反馈信号和两侧的伺服控制张力收放线装置通过测量绳索的张力而得到的张力反馈信号均传输至控制柜的模数转换模块，具体通过模数转换模块将张力反馈信号和位移反馈信号分别转换成张力数字信号和位移数字信号，而后张力数字信号和位移数字信号均被输入plc系统中进行信号处理。plc系统通过对张力数字信号和位移数字信号以及所述绳索对重物吊装状态的理想张力曲线和理想位移曲线分别进行比对，对三个伺服电机201分别输出控制信号，实现三个伺服电机201转速的调节，进而达成施工过程中绳索位移和所受张力的精准控制。
96.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在申请待批的本发明的权利要求范围之内。