1.本实用新型涉及机械爪技术领域，具体为一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪。
背景技术：
2.机械手又称机械爪，机械爪是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，在机械爪可以抓取一些物品进行搬运，但是现有技术中的机械爪在对圆柱管件进行搬运时，在对管件旋转时，容易导致管件脱离，如果装夹过紧容易导致管件变形，导致管件无法使用，并且在对机械爪检修时不便于拆卸。因此，需要对现有技术进行改进。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于提供一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，解决了不便于装夹管件与不便于对机械爪进行检修的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，包括机械臂，所述机械臂上活动连接有连接套，所述连接套上开设有环槽，所述机械臂的内部滑动连接有装夹杆，所述装夹杆的一端固定连接与连接板，所述连接板上固定连接有驱动杆，所述驱动杆的外侧固定连接有挡板，所述驱动杆的外侧设置有弹簧一，所述装夹杆与所述环槽滑动连接，所述机械臂的内部固定连接与伺服电机，伺服电机的输出轴的末端焊接有方形杆，所述连接套的外侧固定连接有抓取箱，所述抓取箱的内部转动连接有齿轮，所述齿轮上固定连接有爪板，所述爪板的内部滑动连接有两个对称分布的导向杆，所述导向杆的外侧设置有弹簧二，两个所述导向杆的一端共同固定连接有装夹板，所述装夹板上固定连接有橡胶板，两个所述橡胶板相互接触，所述弹簧二的一端与所述装夹板固定连接，所述弹簧二的另一端与所述爪板固定连接。
5.优选的，所述连接板与所述机械臂接触，所述挡板与所述机械臂滑动连接，所述驱动杆与所述机械臂滑动连接。
6.优选的，所述弹簧一的一端与所述机械臂固定连接，所述弹簧一的另一端与所述挡板固定连接。
7.优选的，所述连接套上固定连接有方形壳，所述方形壳与所述方形杆滑动连接。
8.优选的，所述抓取箱的内部固定连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端固定连接有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。
9.优选的，所述装夹板上固定连接有密封管，所述密封管与所述爪板固定连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
11.1、本实用新型通过在机械臂上加设连接套、环槽与装夹杆等结构，通过装夹杆与连接套上的环槽配合可以对连接套进行限位，在需要对抓取箱检修时，只需要将装夹杆从环槽的内部移出便可将连接套与抓取箱拆卸下来进行检修，使得装置的检修更加方便。
12.2、本实用新型通过在爪板上加设导向杆、装夹板与橡胶板等结构，在对管件抓取时可以通过弹簧二的弹力推动装夹板内侧的橡胶板对管件进行装夹，从而可以避免在抓取管件时将管件挤压变形，并且可以通过橡胶板增加装夹板与管件之间的摩擦力可以有效的防止在转动时管件脱落。
附图说明
13.图1为本实用新型整体结构立体图；
14.图2为本实用新型的图1的正视剖视图；
15.图3为本实用新型的图2的a部结构放大图；
16.图4为本实用新型的图2的b部结构放大图。
17.图中：1、机械臂；2、连接套；3、环槽；4、装夹杆；5、连接板；6、驱动杆；7、挡板；8、弹簧一；9、方形壳；10、方形杆；11、伺服电机；12、抓取箱；13、齿轮；14、爪板；15、伸缩气缸；16、齿条；17、导向杆；18、弹簧二；19、密封管；20、装夹板；21、橡胶板。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1-4，一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，包括机械臂1，机械臂1上活动连接有连接套2，连接套2上开设有环槽3，机械臂1的内部滑动连接有装夹杆4，装夹杆4的一端固定连接与连接板5，连接板5上固定连接有驱动杆6，驱动杆6的外侧固定连接有挡板7，驱动杆6的外侧设置有弹簧一8，装夹杆4与环槽3滑动连接，机械臂1的内部固定连接与伺服电机11，伺服电机11的输出轴的末端焊接有方形杆10，连接套2的外侧固定连接有抓取箱12，抓取箱12的内部转动连接有齿轮13，齿轮13上固定连接有爪板14，爪板14的内部滑动连接有两个对称分布的导向杆17，导向杆17的外侧设置有弹簧二18，两个导向杆17的一端共同固定连接有装夹板20，装夹板20上固定连接有橡胶板21，两个橡胶板21相互接触，弹簧二18的一端与装夹板20固定连接，弹簧二18的另一端与爪板14固定连接。
20.请参阅图4，连接板5与机械臂1接触，挡板7与机械臂1滑动连接，驱动杆6与机械臂1滑动连接，驱动杆6可以通过连接板5带动装夹杆4进行移动。
21.请参阅图4，弹簧一8的一端与机械臂1固定连接，弹簧一8的另一端与挡板7固定连接，弹簧一8可以通过弹力带动装夹杆4自动复位。
22.请参阅图4，连接套2上固定连接有方形壳9，方形壳9与方形杆10滑动连接，伺服电机11可以通过方形壳9与方形杆10带动连接套2进行转动。
23.请参阅图2，抓取箱12的内部固定连接有伸缩气缸15，伸缩气缸15的输出端固定连接有齿条16，齿条16与齿轮13啮合，伸缩气缸15可以通过齿条16与齿轮13之间的啮合带动爪板14进行翻转。
24.请参阅图1，装夹板20上固定连接有密封管19，密封管19与爪板14固定连接，密封管19可以对弹簧二18进行密封，避免生锈，密封管19为橡胶材料制成。
25.本实用新型具体实施过程如下：在使用时，启动伸缩气缸15，伸缩气缸15带动齿条16向抓取箱12的外侧移动，齿条16在移动时通过与齿轮13之间的啮合将爪板14张开，然后通过机械臂1带动抓取箱12移动到管件上方，然后控制伸缩气缸15回收，伸缩气缸15带动齿条16回收，使得两个爪板14闭合，并通过装夹板20外侧的橡胶板21将管件抓起，在抓起时，弹簧二18被压缩，弹簧二18通过弹力对爪板14回收过程中产生的冲击力进行缓冲，从而可以有效的避免管件变形，并且可以有效的通过橡胶板21增加装夹板20与管件之间的摩擦力，可以避免管件在转动时脱落；
26.在需要对抓取箱12进行检修养护时，按动驱动杆6，驱动杆6通过连接板5带动装夹杆4进行移动，并压缩弹簧一8，当装夹杆4脱离环槽3时，便可将连接套2与抓取箱12从机械臂1上拆卸下来进行检修。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：
1.一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)上活动连接有连接套(2)，所述连接套(2)上开设有环槽(3)，所述机械臂(1)的内部滑动连接有装夹杆(4)，所述装夹杆(4)的一端固定连接与连接板(5)，所述连接板(5)上固定连接有驱动杆(6)，所述驱动杆(6)的外侧固定连接有挡板(7)，所述驱动杆(6)的外侧设置有弹簧一(8)，所述装夹杆(4)与所述环槽(3)滑动连接，所述机械臂(1)的内部固定连接与伺服电机(11)，伺服电机(11)的输出轴的末端焊接有方形杆(10)，所述连接套(2)的外侧固定连接有抓取箱(12)，所述抓取箱(12)的内部转动连接有齿轮(13)，所述齿轮(13)上固定连接有爪板(14)，所述爪板(14)的内部滑动连接有两个对称分布的导向杆(17)，所述导向杆(17)的外侧设置有弹簧二(18)，两个所述导向杆(17)的一端共同固定连接有装夹板(20)，所述装夹板(20)上固定连接有橡胶板(21)，两个所述橡胶板(21)相互接触，所述弹簧二(18)的一端与所述装夹板(20)固定连接，所述弹簧二(18)的另一端与所述爪板(14)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，其特征在于：所述连接板(5)与所述机械臂(1)接触，所述挡板(7)与所述机械臂(1)滑动连接，所述驱动杆(6)与所述机械臂(1)滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，其特征在于：所述弹簧一(8)的一端与所述机械臂(1)固定连接，所述弹簧一(8)的另一端与所述挡板(7)固定连接。4.根据权利要求1所述的一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，其特征在于：所述连接套(2)上固定连接有方形壳(9)，所述方形壳(9)与所述方形杆(10)滑动连接。5.根据权利要求1所述的一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，其特征在于：所述抓取箱(12)的内部固定连接有伸缩气缸(15)，所述伸缩气缸(15)的输出端固定连接有齿条(16)，所述齿条(16)与所述齿轮(13)啮合。6.根据权利要求1所述的一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，其特征在于：所述装夹板(20)上固定连接有密封管(19)，所述密封管(19)与所述爪板(14)固定连接。
技术总结
本实用新型属于机械爪领域，具体涉及一种用于圆柱管件装夹用可旋转机械爪，包括机械臂，所述机械臂上活动连接有连接套，所述连接套上开设有环槽，所述机械臂的内部滑动连接有装夹杆，所述装夹杆的一端固定连接与连接板，所述连接板上固定连接有驱动杆，所述驱动杆的外侧固定连接有挡板，所述驱动杆的外侧设置有弹簧一，所述装夹杆与所述环槽滑动连接，所述机械臂的内部固定连接与伺服电机。本实用新型通过在机械臂上加设连接套、环槽与装夹杆等结构，通过装夹杆与连接套上的环槽配合可以对连接套进行限位，在需要对抓取箱检修时，只需要将装夹杆从环槽的内部移出便可将连接套与抓取箱拆卸下来进行检修，使得装置的检修更加方便。便。便。
技术研发人员：刘恒 周振韬 王睿 董怡廷 袁一丹
受保护的技术使用者：西南石油大学
技术研发日：2021.09.24
技术公布日：2022/1/7
再多了解一些
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