一种基于视觉识别的定点消毒机器人设备的制作方法

1.本实用新型属于消毒机器人领域，尤其涉及一种基于视觉识别的定点消毒机器人设备。


背景技术：

2.本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
3.目前大多数智能消毒设备消毒均为移动式大范围消毒，在学校、医院、机场、车站等室内大型公共场所中，室内场景与物品摆放易变，使消毒工作存在一定的局限性，其工作有效区域受环境与自身尺寸的影响，难以实现规定范围内全方位无死角消毒，因此不能达到预期的消毒效果，消毒效率降低。


技术实现要素：

4.为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本实用新型提供一种基于视觉识别的定点消毒机器人设备，其能实现对指定消毒物体进行定点消毒。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
6.一种基于视觉识别的定点消毒机器人设备，其包括移动底盘装置、机械臂装置、视觉识别装置和控制装置；
7.所述控制装置与移动底盘装置、机械臂装置和视觉识别装置分别相连；所述移动底盘装置包括车体和消毒液箱；所述机械臂装置包括机械臂、喷雾夹具和喷雾头，所述喷雾夹具安装在机械臂上，喷雾头安装在喷雾夹具上；所述视觉识别装置用于将所述定点消毒机器人设备的周围环境信息传送至控制装置，所述控制装置用于控制移动底盘装置运动至设定地点并控制机械臂转动，对设定地点进行消毒。
8.进一步地，所述消毒液箱内设置有第一液位计。
9.进一步地，所述移动底盘装置上还设置有酒精罐。
10.进一步地，所述酒精罐内设置有第二液位计。
11.进一步地，所述机械臂为六轴机械臂。
12.进一步地，所述喷雾夹具与水管相连，且固定于位于机械臂的前端。
13.进一步地，消毒液箱的一端与水泵相连，另一端与喷雾夹具的水管相连。
14.进一步地，所述视觉识别装置包括单目相机和激光测距传感器。
15.进一步地，所述单目相机固定于升降推杆上端，所述单目相机与通过串口与控制装置相连。
16.进一步地，所述激光测距传感器固定于单目相机下端，通过ttl转232转换器与控制装置相连。
17.本实用新型的有益效果是：
18.本实用新型面向复杂场景公共场所的定点消毒工作，利用单目相机和测距传感器
相结合的方式进行特定消毒物体三维位置信息采集，稳定性提高，能够实现规定范围内全方位无死角消毒，提高消毒效率。
19.本实用新型附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
20.构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
21.图1为本实用新型的整体结构示意图；
22.图2为本实用新型的视觉识别装置内部结构布置图；
23.图3为本实用新型的外设控制装置结构布置图；
24.图4为本实用新型的机械臂装置结构布置图。
25.其中：1.机械臂，2.视觉识别装置，3.升降推杆，4.酒精罐，5.控制装置，6.按钮，7.移动底盘装置，8.单目相机，9.激光测距传感器，10.stm32控制板，11.接线端子，12.固态继电器，13.风机，14.ttl转232转换器，15.喷雾夹具，16.水泵，17.消毒液箱，18.第一液位计，19.机械臂控制箱，20.显示屏。
具体实施方式
26.下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。
27.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
28.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
29.在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。
30.本实用新型中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实用新型中的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。
31.如图1-图3所示，本实施例提供了一种基于视觉识别的定点消毒机器人设备，其包括移动底盘装置、机械臂装置、视觉识别装置2和控制装置5；
32.所述控制装置5与移动底盘装置、机械臂装置和视觉识别装置2分别相连；所述移动底盘装置包括车体7和消毒液箱17；车体7作为整个设备的支撑；车体7外部固定有按钮6，
用于整个机器人的运动控制。
33.所述机械臂装置包括机械臂1、喷雾夹具15和喷雾头，所述喷雾夹具15安装在机械臂上，喷雾头安装在喷雾夹具上；所述视觉识别装置2用于将所述定点消毒机器人设备的周围环境信息传送至控制装置，所述控制装置用于控制移动底盘装置运动至设定地点并控制机械臂转动，对设定地点进行消毒，如图4所示。
34.其中，所述机械臂1为六轴机械臂。
35.在具体实施中，所述消毒液箱17内设置有第一液位计18。
36.在其他实施例中，所述移动底盘装置上还设置有酒精罐4。
37.在一些实施例中，所述酒精罐4内设置有第二液位计。
38.具体地，所述喷雾夹具15与水管相连，且固定于位于机械臂的前端。
39.消毒液箱17的一端与水泵相连，另一端与喷雾夹具15的水管相连。
40.所述视觉识别装置2包括单目相机8和激光测距传感器9。所述单目相机固定于升降推杆上端，所述单目相机与通过串口与控制装置5相连。例如：视觉识别装置2内部固定有单目相机8三个和激光测距传感器9两个，用于获取制定消毒物体的三维位置坐标。所述激光测距传感器固定于单目相机下端，通过ttl转232转换器与控制装置相连。在图1-图3中，消毒液箱17固定于车体7上端左侧，水泵16固定于消毒液箱17上右侧，水泵16从消毒液箱17抽取喷雾夹具15所需的消毒液；所述机械臂1固定于消毒液箱17上端，带动喷雾夹具15运动到指定位置；机械臂控制箱19固定于消毒液箱17后侧，用于控制机械臂1运动。在其他实施例中，
41.消毒液箱17的一侧还固定有显示屏20，用于实时显示测距距离和固定于消毒液箱17内的第一液位计18的数据；显示屏20与控制装置5相连。
42.酒精罐4固定于消毒液箱17另一侧，定时给消毒液箱提供酒精；升降推杆3位于酒精罐4后侧，用于将视觉识别装置2升高到所需位置。
43.例如：所述控制装置5位于小车车体7上端一侧，控制装置5内部固定有接线端子11、固态继电器12、转换器13、风机14和stm32控制板10，用于控制上侧消毒设备的启停。
44.本实施例面向复杂场景公共场所的定点消毒工作，利用单目相机和测距传感器相结合的方式进行特定消毒物体三维位置信息采集，稳定性提高，能够实现规定范围内全方位无死角消毒，提高消毒效率。
45.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。