起重机起升控制方法、系统及起重机与流程

1.本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种起重机起升控制方法、系统及起重机。


背景技术：

2.随着技术的进步，工业生产逐步机械化。挖掘机、起重机等作业机械的应用也逐步广泛起来，对于作业机械的自动化控制将至关重要。
3.现有的起重机起升控制通常是通过操作手人工操作进行，无法实现自动控制。而且，若要实现起重机精确提升到某一指定位置，则需要操作手具有较高的技能，一般很难操作，或者需要通过多次微调操作才能到达指定位置，还必须要现场人员指挥，影响工作效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种起重机起升控制方法、系统及起重机，用以解决现有技术中存在的缺陷。
5.本发明提供一种起重机起升控制方法，包括：
6.获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；
7.基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
8.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，还包括：
9.若所述工作卷扬的数量为多个，则基于闭环控制算法，控制各工作卷扬进行同步动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
10.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，具体包括：
11.基于所述初始差异信息，控制所述工作卷扬按加速、匀速以及减速的顺序进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
12.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述工作卷扬进行匀速动作时的动作速度基于所述起重机的力矩百分比与吊钩倍率确定。
13.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述工作卷扬进行动作的过程中，还包括：
14.确定所述实时工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的实时差异信息；
15.若所述实时差异信息中的实时差异值在预设范围内，则基于闭环控制算法，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度调整至所述目标起
升高度。
16.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度的过程中，所述方法还包括：
17.接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定起升高度；
18.相应地，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，之后还包括：
19.基于所述第一指定起升高度与所述目标起升高度之间的第一指定差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至所述第一指定起升高度。
20.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，之后还包括：
21.接收第一起重机操纵杆控制指令，并基于所述第一起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度。
22.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度的过程中，所述方法还包括：
23.接收第二用户输入，并响应于所述第二用户输入，记录所述第二用户输入对应的第二指定起升高度；
24.相应地，所述基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度，之后还包括：
25.基于所述第二指定起升高度与所述用户理想高度之间的第二指定差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述用户理想高度调整至所述第二指定起升高度。
26.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，具体包括：
27.获取所述起重机的安全限位信息；
28.若所述安全限位信息在所述起重机的安全限位范围内，则基于所述初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
29.根据本发明提供的一种起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，具体包括：
30.判断是否接收到第二起重机操纵杆控制指令；
31.若接收到所述第二起重机操纵杆控制指令，则基于所述第二起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调
整至所述目标起升高度。
32.本发明还提供一种起重机起升控制系统，包括：
33.获取模块，用于获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；
34.控制模块，用于基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
35.本发明还提供一种起重机，包括：上述所述的起重机起升控制系统。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本发明提供的起重机起升控制方法的流程示意图之一；
38.图2是本发明提供的起重机起升控制方法中起重机的结构示意图；
39.图3是本发明提供的起重机起升控制方法的流程示意图之二；
40.图4是本发明提供的起重机起升控制系统的结构示意图之一；
41.图5是本发明提供的起重机起升控制系统的结构示意图之二；
42.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.由于现有的起重机起升控制通常是通过操作手人工操作进行，无法实现自动控制。而且，若要实现起重机精确提升到某一指定位置，则需要操作手具有较高的技能，一般很难操作，或者需要通过多次微调操作才能到达指定位置，还必须要现场人员指挥，影响工作效率。为此，本发明实施例中提供了一种起重机起升控制方法。
45.图1为本发明实施例中提供的一种起重机起升控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
46.s1，获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；
47.s2，基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
48.具体地，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，其执行主体为起重机起升控制系统，该起重机起升控制系统可以配置于起重机控制系统内，本发明实施例中对此不作具体限定。
49.首先执行步骤s1，获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度。其中，初始
工作吊钩高度表示开始对起重机的实时工作吊钩高度进行控制时(即当前时刻)起重机的吊钩高度，可以直接通过设置于起重机的挂钩处的高度检测装置测量得到，也可以通过起重机内的力限器系统计算得到，力限器系统可以获取工作卷扬的转动圈数，并根据转动圈数以及各圈的半径计算初始工作吊钩高度。转动圈数可以通过设置在工作卷扬上的卷扬计数装置检测得到，卷扬计数装置可以是编码器或马达计数器，本发明实施例中对此不作具体限定。
50.目标起升高度表示需要控制起重机的吊钩高度达到的目标值，目标起升高度为给定值，可以通过当前时刻的用户输入得到，也可以通过起重机起升控制系统的历史记录得到，本发明实施例中对此不作具体限定。其中，用户可以是起重机的驾驶员。当前时刻的用户输入方式可以包括：用户通过起重机驾驶室内的显示屏上输入以及用户通过远程控制端输入等方式，目标起升高度的输入形式可以包括文字输入以及语音输入等形式。
51.在控制起重机的实时工作吊钩高度时，起重机可以至少包括主臂以及工作卷扬。工作卷扬可以通过起重机的力限器系统或者起重机的工况信息进行确定，工作卷扬的类型均为起升卷扬，工作卷扬的数量可以包括一个或两个，既可以包括一个主卷扬，也可以包括一个副卷扬，还可以包括一个主卷扬以及一个副卷扬。当负载的重量大于400吨时还可以包括两个主卷扬。如图2所示，起重机中可以包含有主臂21、主卷扬22、主卷扬23以及副卷扬24。主卷扬22以及主卷扬23均设置于起重机转台内，副卷扬24设置于主臂21上。图2中h为实时工作吊钩高度。
52.然后执行步骤s2，根据初始工作吊钩高度与目标起升高度之间的初始差异信息，控制起重机的工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度，即起重机的实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差异值为0。其中，初始工作吊钩高度与目标起升高度之间的初始差异信息可以包括初始工作吊钩高度与目标起升高度之间的初始大小关系以及初始工作吊钩高度与目标起升高度之间的初始差异值，该初始差异值可以是初始工作吊钩高度与目标起升高度之差的绝对值。通过初始大小关系可以指示工作卷扬的动作方向，通过初始差异值可以指示工作卷扬的动作幅度，进而通过控制工作卷扬进行动作，使起重机的实时工作吊钩高度达到目标起升高度。
53.在通过初始差异信息控制工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度的过程中，可以获取起重机的实时工作吊钩高度，实时工作吊钩高度表示上述过程中每一时刻起重机的工作吊钩高度，可以与初始工作吊钩高度的获取方式一致，本发明实施例中对此不作具体限定。
54.特别地，由于工作卷扬的数量不同，可能会影响后续控制起重机起升动作的流程，因此执行步骤s2之前，可以先确定工作卷扬的数量，当工作卷扬的数量为一个时，即工作卷扬为一个主卷扬或一个副卷扬，执行步骤s2。
55.本发明实施例中，工作卷扬的动作可以包括卷扬绳索的放绳和收绳，放绳可以使起重机的实时工作吊钩高度降低，收绳可以使起重机的实时工作吊钩高度升高。
56.本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，首先获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；然后基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。该方法并不需要人为参与，可以自动化实现，不仅提
高了起重机起升控制的自动化程度，还可以避免人为因素对控制过程的干扰，提高控制准确度。而且，给出了具体控制策略，通过初始工作吊钩高度与目标起升高度之间的初始差异信息，可以提高起重机起升的自动控制精度，确保实时工作吊钩高度能精确达到目标起升高度。
57.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，具体包括：
58.基于所述初始差异信息，控制所述工作卷扬按加速、匀速以及减速的顺序进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
59.具体地，本发明实施例中，在通过初始差异信息控制工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度的过程中，可以控制工作卷扬按加速、匀速以及减速的顺序进行运动，进而使起重机的实时工作吊钩高度调整至目标起升高度。在控制工作卷扬进行动作时，可以以给定加速度使工作卷扬进行加速动作，直至动作速度达到预设速度，然后工作卷扬以预设速度进行匀速动作，直至实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差异值在预设范围内，即实时工作吊钩高度与目标起升高度之差的绝对值在预设范围内，可以控制工作卷扬以给定加速度进行减速动作，直至实时工作吊钩高度等于目标起升高度，控制动作速度置零。其中，所述预设范围基于所述吊钩倍率确定，预设范围的上限阈值可以随起重机的吊钩倍率而进行线性变化。此处，预设范围可以是0
‑
0.5m。
60.需要说明的是，本发明实施例中，控制工作卷扬进行动作时，可以通过控制工作卷扬对应的卷扬比例阀以及卷扬泵实现，即可以通过控制工作卷扬对应的卷扬比例阀以及卷扬泵，实现对工作卷扬的动作进行控制。通常情况下，可以先对卷扬泵进行控制，然后再对卷扬比例阀进行控制，如此可以使控制精度更高。
61.本发明实施例中，通过控制卷扬比例阀以及卷扬泵，可以使控制逻辑简化，提高工作卷扬的控制效率。
62.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述工作卷扬进行动作的过程中，还包括：
63.确定所述实时工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的实时差异信息；
64.若所述实时差异信息中的实时差异值在预设范围内，则基于闭环控制算法，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
65.具体地，本发明实施例中，可以先确定出实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差异信息。实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差异信息可以包括实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时大小关系以及实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差异值，该实时大小关系可以与初始大小关系一致，该实时差异值可以是实时工作吊钩高度与目标起升高度之差的绝对值。
66.然后判断实时差异信息中的实时差异值是否在预设范围内，预设范围可以基于吊钩倍率确定，预设范围的上限阈值可以随起重机的吊钩倍率而进行线性变化。此处，预设范
围可以是0
‑
0.5m。
67.若实时差异值在预设范围内，则基于闭环控制算法，控制起重机的工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作吊钩高度调整至目标起升高度。其中，闭环控制算法可以是pid控制算法，可以将实时工作吊钩高度输入至闭环控制器内，由闭环控制器确定实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差异信息，并根据该实时差异信息输出针对于工作卷扬的控制指令，以使工作卷扬进行同步控制，最终实现将起重机的实时工作吊钩高度调整至目标起升高度。本发明实施例中，可以引入工作卷扬的转动圈数，通过工作卷扬的转动圈数表征实时工作吊钩高度。
68.由上述实施例可知，当实时差异值在预设范围内时，可以控制工作卷扬以给定加速度进行减速动作，直至实时工作吊钩高度等于目标起升高度，控制动作速度置零。因此，当实时差异值在预设范围内时，可以通过闭环控制算法，控制工作卷扬以给定加速度进行减速动作，直至实时工作吊钩高度等于目标起升高度，控制动作速度置零。
69.本发明实施例中，当实时差异值在预设范围内时通过闭环控制算法控制工作卷扬进行动作，可以实现精确控制，保证控制准确性。
70.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述工作卷扬进行匀速动作时的动作速度基于所述起重机的力矩百分比与吊钩倍率确定。
71.具体地，本发明实施例中，工作卷扬进行匀速动作时的动作速度，即工作卷扬加速动作后达到的预设速度，可以通过起重机的力矩百分比与吊钩倍率确定。
72.其中，起重机的力矩百分比既可以通过如下公式计算得到，也可以直接通过起重机的力限器系统计算得到并输出：
73.力矩百分比＝实际力矩/(额定力矩 空载力矩)
74.＝(重物力矩 空载力矩)/(额定力矩 空载力矩)
75.本发明实施例中，预设速度可以随起重机的力矩百分比与吊钩倍率进行线性变化。
76.本发明实施例中，工作卷扬进行匀速动作时的动作速度基于起重机的力矩百分比与吊钩倍率确定，可以使控制过程更加贴合实际，控制结果更加准确。
77.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，还包括：
78.若所述工作卷扬的数量为多个，则基于闭环控制算法，控制各工作卷扬进行同步动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
79.具体地，本发明实施例中，当工作卷扬的数量为多个时，即工作卷扬包括一个主卷扬以及一个副卷扬或者包括两个主卷扬时，可以通过闭环控制算法，实现对各工作卷扬进行同步控制，以使各工作卷扬进行同步动作，进而使实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度。闭环控制算法可以是pid控制算法，可以将实时工作吊钩高度输入至闭环控制器内，由闭环控制器确定实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差异信息，并根据该实时差异信息输出针对于各工作卷扬的各控制指令，以使各工作卷扬进行同步控制，最终实现将起重机的实时工作吊钩高度调整至目标起升高度。本发明实施例中，可以引入各工作卷扬的转动圈数，通过各工作卷扬的转动圈数表征实时工作吊钩高度。
80.本发明实施例中，当工作卷扬的数量为多个时，通过闭环控制算法对各工作卷扬进行同步控制，可以实现对各工作卷扬的精确控制，大大提高控制精度。
81.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述目标起升高度基于历史目标起升高度确定，所述历史目标起升高度通过响应于用户历史输入后获取并记录得到。
82.具体地，本发明实施例中，目标起升高度可以是历史目标起升高度，即该目标起升高度并非是响应于用户当前时刻在起重机驾驶室内的显示屏上的输入得到，而是通过调用历史目标起升高度得到。
83.历史目标起升高度可以是在此之前响应于用户历史时刻在起重机驾驶室内的显示屏上的输入后获取并记录，以便于后续需要目标起升高度时，可以直接调用该历史目标起升高度，减少了人为操作，避免引入人为误差，可以使控制效果更准确。
84.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度的过程中，所述方法还包括：
85.接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定起升高度；
86.相应地，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，之后还包括：
87.基于所述第一指定起升高度与所述目标起升高度之间的第一指定差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至所述第一指定起升高度。
88.具体地，本发明实施例中，为提高起重机起升控制的效率，可以在起重机起升控制方法中引入动作记忆，即在起重机起升控制系统中引入动作记忆功能。即在实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度的过程中，可以接收第一用户输入，并响应于第一用户输入，记录第一用户输入对应的第一指定起升高度。
89.第一用户输入可以通过用户对记录按钮的点击操作触发，此时第一指定起升高度为第一用户输入的接收时刻起重机的实时工作吊钩高度。记录按钮可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机起升控制系统通信连接。当用户点击记录按钮时，起重机起升控制系统将接收到第一用户输入并响应该第一用户输入，记录此时起重机的实时工作吊钩高度，该实时工作吊钩高度即为第一指定起升高度。
90.第一用户输入还可以是用户对输入框的编辑操作触发，此时第一指定起升高度为用户在输入框中输入的起升高度。输入框可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机起升控制系统通信连接。编辑操作可以包括文字输入以及语音输入，本发明实施例中对此不作具体限定。当用户在输入框中输入起升高度后，需要点击记录按钮，此时起重机起升控制系统将记录该起升高度，并将该起升高度作为第一指定起升高度。
91.进一步地，当第一指定起升高度为用户在输入框中输入的起升高度时，还需要判断用户在输入框中输入的起升高度是否在初始工作吊钩高度与目标起升高度构成的高度范围内。如果用户输入的起升高度在该高度范围内，则输入成功，否则输入失败。
92.进一步地，在通过初始差异信息，控制工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度之后，还可以根据第一指定起升高度与目标起升高度之间的第一指定差异信息，控制工作卷扬进行动作，以使实时工作吊钩高度由目标起升高度调整至第一指定起升高度。其中，第一指定差异信息是指第一指定起升高度与目标起升高度之间的差异信息，第一指定差异信息可以包括第一指定起升高度与目标起升高度之间的大小关系以及第一指定起升高度与目标起升高度之间的差异值。根据第一指定差异信息控制工作卷扬进行动作的方法可以与上述根据初始差异信息控制工作卷扬进行动作的方法一致，此处不再赘述。
93.本发明实施例中，通过记录第一指定起升高度，可以实现起重机的吊钩的快速定位，便于使起重机的实时工作吊钩高度由目标起升高度快速调整至第一指定起升高度。
94.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，之后还包括：
95.接收第一起重机操纵杆控制指令，并基于所述第一起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度。
96.具体地，本发明实施例中，在根据初始差异信息控制工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度之后，还可以引入人工手动调整实时工作吊钩高度的工况，即在实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度之后，可以接收第一起重机操纵杆控制指令，该指令通常可以通过人工手动控制起重机操纵杆触发。通过该第一起重机操纵杆控制指令，可以控制工作卷扬，以使实时工作吊钩高度由目标起升高度调整至用户理想高度。其中，用户理想高度为用户想要通过起重机操纵杆使实时工作吊钩高度达到的目标。
97.本发明实施例中，在通过初始差异信息自动控制工作卷扬进行动作之后，还可以通过手动调整实时工作吊钩高度，可以充分满足用户需求。
98.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度的过程中，所述方法还包括：
99.接收第二用户输入，并响应于所述第二用户输入，记录所述第二用户输入对应的第二指定起升高度；
100.相应地，所述基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度，之后还包括：
101.基于所述第二指定起升高度与所述用户理想高度之间的第二指定差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述用户理想高度调整至所述第二指定起升高度。
102.具体地，本发明实施例中，起重机起升控制方法中的动作记忆还可以表现为：在实时工作吊钩高度由目标起升高度调整至用户理想高度的过程中，接收第二用户输入，并响应于第二用户输入，记录第二用户输入对应的第二指定起升高度。即动作记忆还可以应用于手动调整实时工作吊钩高度的过程中。
103.第二用户输入可以通过用户对记录按钮的点击操作触发，此时第二指定起升高度为第二用户输入的接收时刻起重机的实时工作吊钩高度。记录按钮可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机起升控制系统通信连接。当用户点击记录按钮时，起重机起升控制系统将接收到第二用户输入并响应该第二用户输入，记录此时起重机的实时工作吊钩高度，该实时工作吊钩高度即为第二指定起升高度。
104.第二用户输入还可以是用户对输入框的编辑操作触发，此时第二指定起升高度为用户在输入框中输入的起升高度。输入框可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机起升控制系统通信连接。编辑操作可以包括文字输入以及语音输入，本发明实施例中对此不作具体限定。当用户在输入框中输入起升高度后，需要点击记录按钮，此时起重机起升控制系统将记录该起升高度，并将该起升高度作为第一指定起升高度。
105.进一步地，当第二指定起升高度为用户在输入框中输入的起升高度时，还需要判断用户输入的起升高度是否在目标起升高度与用户理想高度构成的高度范围内。如果用户输入的起升高度在该高度范围内，则输入成功，否则输入失败。
106.进一步地，在通过初始差异信息，控制工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度之后，还可以根据第二指定起升高度与用户理想高度之间的第二指定差异信息，控制工作卷扬进行动作，以使实时工作吊钩高度由用户理想高度调整至第二指定起升高度。其中，第二指定差异信息是指第二指定起升高度与用户理想高度之间的差异信息，第二指定差异信息可以包括第二指定起升高度与用户理想高度之间的大小关系以及第二指定起升高度与用户理想高度之间的差异值。根据第二指定差异信息控制工作卷扬进行动作的方法可以与上述根据初始差异信息控制工作卷扬进行动作的方法一致，此处不再赘述。
107.本发明实施例中，通过记录第二指定起升高度，可以实现起重机的吊钩的快速定位，便于使起重机的实时工作吊钩高度由用户理想高度快速调整至第二指定起升高度。
108.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，具体包括：
109.获取所述起重机的安全限位信息；
110.若所述安全限位信息在所述起重机的安全限位范围内，则基于所述初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
111.具体地，本发明实施例中，在控制工作卷扬进行动作时，可以先获取起重机的安全限位信息。其中，安全限位信息可以包括起重机的工作臂角度信息、整机倾角信息、吊钩高度信息以及三圈保护信息等，工作臂可以包括主臂和副臂，相应地，工作臂角度信息可以包括主臂角度和副臂角度。整机倾角信息可以包括整机前倾角度以及整机后倾角度。
112.然后，通过安全限位信息，进行起重机的安全限位判断。即判断安全限位信息是否在起重机的安全限位范围内。起重机的安全限位范围是指保证起重机安全操作时安全限位
信息的阈值范围，如果安全限位信息在起重机的安全限位范围内，则表示允许工作卷扬进行动作，因此可以通过初始工作吊钩高度与目标起升高度之间的初始差异信息，控制工作卷扬进行动作。
113.如果安全限位信息不在起重机的安全限位范围内，则表示不允许工作卷扬进行动作，因此无法控制工作卷扬进行动作。此时，起重机起升控制系统触发安全限位，控制工作卷扬停止动作，以提高起重机的安全保护性能。
114.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制方法，所述基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度，具体包括：
115.判断是否接收到第二起重机操纵杆控制指令；
116.若接收到所述第二起重机操纵杆控制指令，则基于所述第二起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
117.具体地，一般情况下，起重机起升控制方法在用户点击开始按钮即可实现自动控制，但是开始按钮可能是由于用户误操作点击，实际上用户并不需要进行起重机起升控制，为避免这种误操作情况的发生，本发明实施例中，在控制起重机的工作卷扬进行动作时，可以先判断是否接收到第二起重机操纵杆控制指令，该指令通常可以通过人工手动控制起重机操纵杆触发。如果接收到该第二起重机操纵杆控制指令，则表示用户确实需要进行起重机起升控制，此时可以控制工作卷扬进行动作，以使实时工作吊钩高度由初始工作吊钩高度调整至目标起升高度。
118.本发明实施例中，通过引入第二起重机操纵杆控制指令，可以使避免用户误操作的情况发生。
119.图3为本发明实施例中提供的起重机起升控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
120.1)用户通过起重机驾驶室内的显示屏设置目标起升高度或者通过历史记录得到目标起升高度，并点击开始按钮。在接收到第二起重机操纵杆控制指令之后，开始进入起重机起升自动控制流程。
121.2)判断目标起升高度是否在允许范围内，该允许范围可以通过起重机的工作臂长度确定；如果目标起升高度在允许范围内，则转至步骤3)，如果目标起升高度不在允许范围内，则转至步骤1)重新获取目标起升高度。
122.3)判断起重机上的相关传感器是否出现故障，如果未出现故障则转至步骤4)，如果出现故障，则控制起重机停止起升动作并进行报警提示。
123.4)获取初始工作吊钩高度，并判断目标起升高度是否大于初始工作吊钩高度，如果大于，则转至步骤5)，如果小于，则转至步骤6)，否则转至步骤1)重新获取目标起升高度。
124.5)判断当前条件是否允许实时工作吊钩高度增大，如果不允许则控制起重机停止起升动作并进行报警提示；如果允许，则当工作卷扬的数量为一个时，且在满足二次起升条件的情况下，控制工作卷扬对应的卷扬制动器打开，并控制工作卷扬进行加速收绳动作，然后控制工作卷扬进行匀速收绳动作，判断实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差
异值是否在预设范围内，如果实时差异值在预设范围内，则控制工作卷扬进行减速收绳动作。如果实时差异值不在预设范围内，则继续控制工作卷扬进行匀速收绳动作。其中，加速收绳动作可以是线性加速，减速收绳动作可以是线性减速。
125.6)判断当前条件是否允许实时工作吊钩高度减小，如果不允许则控制起重机停止下落动作并进行报警提示；如果允许，则当工作卷扬的数量为一个时，且在满足二次起升条件的情况下，控制工作卷扬对应的卷扬制动器打开，并控制工作卷扬进行加速放绳动作，然后控制工作卷扬进行匀速放绳动作，判断实时工作吊钩高度与目标起升高度之间的实时差异值是否在预设范围内，如果实时差异值在预设范围内，则控制工作卷扬进行减速放绳动作。如果实时差异值不在预设范围内，则继续控制工作卷扬进行匀速放绳动作。其中，加速放绳动作可以是线性加速，减速放绳动作可以是线性减速。
126.在整个控制过程中，需要实时判断是否出现安全保护、故障报警，即判断工作臂角度信息是否在起重机的安全限位范围内，并判断起重机的各传感器是否正常工作，如果工作臂角度信息不在起重机的安全限位范围内，或起重机的任一传感器非正常工作，则控制工作卷扬停止动作并进行报警提示。整个控制过程的结束时机可以是实时差异值为0，即实时工作吊钩高度与目标起升高度相等。
127.如图4所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种起重机起升控制系统，包括：
128.获取模块41，用于获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；
129.控制模块42，用于基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述起重机的工作卷扬按加速、匀速以及减速的顺序进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
130.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，所述控制模块，还用于：
131.若所述工作卷扬的数量为多个，则基于闭环控制算法，控制各工作卷扬进行同步动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
132.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，所述控制模块，具体用于：
133.基于所述初始差异信息，控制所述工作卷扬按加速、匀速以及减速的顺序进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
134.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，所述工作卷扬进行匀速动作时的动作速度基于所述起重机的力矩百分比与吊钩倍率确定，所述预设范围基于所述吊钩倍率确定。
135.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，所述控制模块，还具体用于：
136.确定所述实时工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的实时差异信息；
137.若所述实时差异信息中的实时差异值在预设范围内，则基于闭环控制算法，控制所述起重机的工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
138.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，还包括：
139.第一接收模块，用于接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定起升高度；
140.相应的，所述控制模块还用于：
141.基于所述第一指定起升高度与所述目标起升高度之间的第一指定差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至所述第一指定起升高度。
142.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，还包括：
143.第二接收模块，用于接收第一起重机操纵杆控制指令，并基于所述第一起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述目标起升高度调整至用户理想高度。
144.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，还包括：
145.第三接收模块，用于接收第二用户输入，并响应于所述第二用户输入，记录所述第二用户输入对应的第二指定起升高度；
146.相应的，所述控制模块还用于：
147.基于所述第二指定起升高度与所述用户理想高度之间的第二指定差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述用户理想高度调整至所述第二指定起升高度。
148.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，所述控制模块，具体用于：
149.获取所述起重机的安全限位信息；
150.若所述安全限位信息在所述起重机的安全限位范围内，则基于所述初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
151.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统，所述控制模块，还具体用于：
152.判断是否接收到第二起重机操纵杆控制指令；
153.若接收到所述第二起重机操纵杆控制指令，则基于所述第二起重机操纵杆控制指令，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
154.具体地，本发明实施例中提供的起重机起升控制系统中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。
155.图5为本发明实施例中提供的起重机起升控制系统的结构示意图，如图5所示，起重机起升控制系统可以与起重机的驾驶室内的显示屏交互，并可以与工作卷扬对应的卷扬比例阀以及卷扬泵交互，与工作卷扬对应的卷扬制动器交互。起重机起升控制系统还可以获取工作臂角度信息以及工作臂长度信息。起重机起升控制系统可以与卷扬计数装置以及安全限位组件连接。
156.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和
通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行上述各实施例中提供的起重机起升控制方法，该方法包括：获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
157.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
158.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例中提供的起重机起升控制方法，该方法包括：获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
159.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例中提供的起重机起升控制方法，该方法包括：获取起重机的初始工作吊钩高度以及目标起升高度；基于所述初始工作吊钩高度与所述目标起升高度之间的初始差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度由所述初始工作吊钩高度调整至所述目标起升高度。
160.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
161.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
162.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。